检索结果-南通市图书馆

移动障碍物场景下智能车动态规划轨迹的一致性评价及优化

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

移动障碍物场景下智能车动态规划轨迹的一致性评价及优化

作者：廖平伟南昌大学

学位级别：硕士

结合地图定位、感知融合等信息技术,智能汽车可通过车载传感器感知周围环境,获取道路及环境信息,经自主决策、轨迹规划,自动控制车辆。本文聚焦于智能驾驶动态局部轨迹规划,针对在仿真及实车测试中发现的问题,即基于多项式优化求解的局... 详细信息

结合地图定位、感知融合等信息技术,智能汽车可通过车载传感器感知周围环境,获取道路及环境信息,经自主决策、轨迹规划,自动控制车辆。本文聚焦于智能驾驶动态局部轨迹规划,针对在仿真及实车测试中发现的问题,即基于多项式优化求解的局部轨迹规划在避障过程中的规划轨迹一致性较差,开展障碍物场景下的轨迹一致性优化研究。主要研究内容如下:(1)进行Frenet坐标系与笛卡尔坐标系的坐标转换,将车辆及环境信息映射至Frenet坐标系后,进行横纵向轨迹末状态采样,并使用多项式轨迹规划模型高效求解横纵向耦合轨迹,获取一系列横纵向轨迹集合。同时建立横向、纵向轨迹质量评估模型及耦合轨迹碰撞风险代价模型,并进行轨迹可执行性及碰撞检测,以完成总代价最低的最优轨迹选取。(2)针对局部轨迹规划轨迹一致性较差的问题,提出考虑轨迹一致性的轨迹更新模型。将更新轨迹分为拼接轨迹和强规划轨迹两部分,以拼接轨迹保障避障轨迹前端部分的高度时间一致性,并在强规划轨迹中加入一致性代价函数约束强规划轨迹行驶状态的一致性。之后使用MATLAB搭建动静态障碍物场景,对所提轨迹更新模型进行可行性验证。(3)自主设计Prescan-Simulink-CarSim联合仿真平台,在Prescan中搭建多种车辆行驶场景,结合CarSim车辆动力学模型和控制算法,进一步测试验证所提轨迹更新模型,为后续的实车测试作准备。仿真结果表明所提轨迹更新模型能够很好地保障避障轨迹的有效性,提高了各周期规划轨迹的整体一致性,避障过程车辆行驶更为平稳、安全。(4)使用C++语言编写所提轨迹更新模型,并植入智能车轨迹规划模块完成适配,进行障碍物场景的实车测试验证。实测结果表明,所提轨迹更新模型的规划结果整体一致性更高,避障阶段各周期轨迹连续性好、无跳变现象,车辆行驶状态平稳、乘坐舒适性良好,与障碍物的安全距离更为合理,增强了车辆主动避障能力。

关键词：智能驾驶局部轨迹规划轨迹一致性五次多项式 Prescan-Simulink-CarSim联合仿真 Frenet坐标系

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

我国甘蔗机械化生产的技术及经济分析研究

我国甘蔗机械化生产的技术及经济分析研究

作者：廖平伟福建农林大学

学位级别：硕士

我国蔗农约为2000万,自实行家庭联产承包责任制以来,我国甘蔗产业取得了巨大的发展,但随着劳动负荷不断增大、植蔗效益降低等多方面因素的影响,我国甘蔗产业形势不容乐观。为此,本研究以调研为主,阐明我国甘蔗机械化生产的紧迫性,在分... 详细信息

我国蔗农约为2000万,自实行家庭联产承包责任制以来,我国甘蔗产业取得了巨大的发展,但随着劳动负荷不断增大、植蔗效益降低等多方面因素的影响,我国甘蔗产业形势不容乐观。为此,本研究以调研为主,阐明我国甘蔗机械化生产的紧迫性,在分析我国甘蔗机械及应用技术的基础上,对我国甘蔗全程机械化生产的效益进行研究,提出适合我国国情的策略及建议,以期对我国甘蔗机械化的发展有所帮助。主要研究结果如下:我国甘蔗产业形势正发生着深刻的变化,以广西为例:2000/2001-2007/2008的八个榨季间广西甘蔗生产人工总成本占生产成本百分比的年均增幅达3.86%,其2007年人工总成本占生产成本的47.39%;2001/2002-2007/2008的七个榨季期间广西人均植蔗面积、人均负荷的年均增幅分别达6.07%、9.50%,其2007年的人均植蔗面积和人均负荷分别为1.5亩/人、7.4吨蔗/人。面对这样的国情,加之我国蔗农老龄化加剧,甘蔗种、收等劳动强度极大的环节尚未实现机械化作业,造成我国蔗农劳动力的紧缺和生产效益的降低,对蔗、糖产业造成巨大压力。可见普及机械化技术是我国甘蔗产业可持续发展的必经之路。纵观我国主产蔗区,从耕、种、管、收四个生产环节为出发点,甘蔗机械普及率从整体上来讲:耕整地机械技术已经成熟,得到广大蔗区的普遍认可,其普及率是其生产环节中最高的;田间管理机械普及率是生产中第二高的环节,市场上已有一系列的机型在推广使用,但其大中型机械还有待于改进推广;种植机械和收获机械的普及率极低,约等于零,主要以自主研发为主,引进为辅,但国产机型仍需示范改进。传统种植和收获的劳动量分别占总劳动量的19.90%、49.75%,因此,加大对种、收机械的研发力度是其必然趋势,是我们政府部门和广大科研工作者应首先解决的关键性难题。2009年广东农垦公司在湛江进行的甘蔗机械化生产和传统生产的示范比较试验表明:传统生产模式和全程机械化生产模式的总成本分别为1508元/亩、1294元/亩,全程机械化模式亩成本比传统生产模式节约14.19%,两种模式生产成本差异极显著;传统生产模式的亩纯收入仅为242元,而全程机械化生产模式的亩纯收入达456元,是其传统模式的近2倍;从种、管、收等环节的工作效率来看,传统生产和机械化生产模式之间存在极显著差异:机械化模式的种植、小培土、大培土、收获的工作效率分别是传统模式的240倍、102倍、197倍、300倍,机械化生产的经济效益和社会效益是显而易见的。

关键词：甘蔗机械化生产技术经济分析

我国甘蔗机械化成本分析及机收效益评价模型的建立

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

热带作物学报 2010年第10期31卷 1669-1673页

作者：张华罗俊廖平伟郭伟农业部甘蔗遗传改良重点开放实验室．福建福州350002

对耕整地、种植、中耕培土及收获环节的机械化生产方式与常规生产方式的成本进行比较分析。结果显示,人工支出在常规生产方式的成本构成中所占比重最大,以机械替代人、畜力节约生产成本14.19%,其中以种植机械化的节约幅度最大,收获在机... 详细信息

对耕整地、种植、中耕培土及收获环节的机械化生产方式与常规生产方式的成本进行比较分析。结果显示,人工支出在常规生产方式的成本构成中所占比重最大,以机械替代人、畜力节约生产成本14.19%,其中以种植机械化的节约幅度最大,收获在机械化各环节成本构成中所占比重最大,凸显其重要性。并研究建立了"公顷纯收入"的多元线性回归模型,各自变量的贡献由大到小依次为:甘蔗单产、甘蔗收购价、肥料成本、委托机收费用。

关键词：甘蔗机械化成本评价模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

李巳生大足石刻探索与传统雕塑艺术教育

美术研究 2024年第2期 99-102页

作者：葛平伟四川美术学院中国美术学院 610103

对李巳生的大足石刻探索与传统雕塑艺术教育论述,希冀于建构起较为完整、客观的李巳生个人学术研究脉络及其对学院传统雕塑教育的潜在关联影响。同时,为其曾求学过的国立艺术专科学校和工作过的四川美术学院进行系史的个案研究补充。通... 详细信息

对李巳生的大足石刻探索与传统雕塑艺术教育论述,希冀于建构起较为完整、客观的李巳生个人学术研究脉络及其对学院传统雕塑教育的潜在关联影响。同时,为其曾求学过的国立艺术专科学校和工作过的四川美术学院进行系史的个案研究补充。通过追溯李巳生的国立艺专学缘背景,分析曾经的科目学习、求学师承对其雕塑专业学习的熏染。从大足石刻探索到引入传统雕塑教学、创作,与国内专业艺术院校的传统雕塑学术交流,对大足石刻的学术理论研究与创作实践转化,对传统雕塑艺术教育的惠及。

关键词：李巳生大足石刻传统雕塑雕塑教育

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

泸溪玻璃椒产业发展优势及技术标准

中国农业信息 2016年第14期28卷 148-149页

作者：吴勇生廖平伟湖南省泸溪县农业局/湖南省泸溪县蔬菜办湘西416100

泸溪种植辣椒的历史悠久,曾有种辣椒代税之说,称之为"牛角椒",后经品种改良称之为"玻璃椒",果实以颜色鲜红,晒干加工后不褪色,辛辣味浓厚,干物质含量高及口感好,备受消费者青睐,产品畅销国内外。近年来,泸溪依托得天独厚的地理环境优势... 详细信息

泸溪种植辣椒的历史悠久,曾有种辣椒代税之说,称之为"牛角椒",后经品种改良称之为"玻璃椒",果实以颜色鲜红,晒干加工后不褪色,辛辣味浓厚,干物质含量高及口感好,备受消费者青睐,产品畅销国内外。近年来,泸溪依托得天独厚的地理环境优势,年均种植面积在0.35万hm^2左右,鲜椒产量稳定在7.8万t左右,干椒产量稳定在0.6万t左右。

关键词：玻璃椒发展优势技术标准

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

我国甘蔗机械化收获现状的研究

农机化研究 2011年第3期33卷 26-29页

作者：廖平伟张华罗俊郭伟黄志宏福建农林大学作物科学学院福州350002 福建农林大学农业部甘蔗遗传改良重点开放实验室福州350002

甘蔗收获环节是我国甘蔗产业发展的"瓶颈",对我国甘蔗机械化收获的现状进行研究,进而优化我国甘蔗产业的结构尤为重要。为此,概述了我国甘蔗机械化收获的技术,并对现阶段我国甘蔗机械化收获的应用情况进行分析,深入探讨了我国甘蔗机械... 详细信息

甘蔗收获环节是我国甘蔗产业发展的"瓶颈",对我国甘蔗机械化收获的现状进行研究,进而优化我国甘蔗产业的结构尤为重要。为此,概述了我国甘蔗机械化收获的技术,并对现阶段我国甘蔗机械化收获的应用情况进行分析,深入探讨了我国甘蔗机械化收获存在的问题。结果表明:我国甘蔗机械化收获主要以国外引进的8台CASE 7000切段式甘蔗联合收割机为主,其机械收割面积相对全国近180万hm2的植蔗面积来讲约等于0。因此,针对当前我国甘蔗机械化收获的实际情况,提出了相应的发展对策。

关键词：甘蔗机械化收获技术

泸溪万亩水稻高产创建示范片喜获丰收 001

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

泸溪万亩水稻高产创建示范片喜获丰收

作者：李焱华廖平伟

本报讯（李焱华廖平伟）8月28日至30日，泸溪县浦市镇万亩水稻高产创建示范片，经省农业厅粮油处组织专家测产验收，平均亩产622.6公斤，增产7.6%，达到预期目标。　　　　浦市镇万亩水稻高产创建示范片，主要分布在“白四”公路沿线...

本报讯（李焱华廖平伟）8月28日至30日，泸溪县浦市镇万亩水稻高产创建示范片，经省农业厅粮油处组织专家测产验收，平均亩产622.6公斤，增产7.6%，达到预期目标。　　　　浦市镇万亩水稻高产创建示范片，主要分布在“白四”公路沿线的麻溪口村、毛家滩村、五果溜村、岩门?

关键词：

来源： cnki报纸评论

在线全文

cnki报纸

学校读者我要写书评

暂无评论

泸溪春季椪柑培管热火朝天 002

泸溪春季椪柑培管热火朝天

作者：王芳彭顺田廖平伟

本报讯（王芳彭顺田廖平伟）一年之计在于春，当前正值椪柑春季培管的关键时期。2月22日，笔者在泸溪县白羊溪乡白羊溪村的椪柑园里处处可见忙碌的身影：当地的果农正在该县农业局技术员的指导下忙着翻地、施肥、修剪，虽然热汗淋漓...

本报讯（王芳彭顺田廖平伟）一年之计在于春，当前正值椪柑春季培管的关键时期。2月22日，笔者在泸溪县白羊溪乡白羊溪村的椪柑园里处处可见忙碌的身影：当地的果农正在该县农业局技术员的指导下忙着翻地、施肥、修剪，虽然热汗淋漓，但脸上都洋溢着灿烂的笑容。果农郑光?

关键词：

来源： cnki报纸评论

在线全文

cnki报纸

学校读者我要写书评

暂无评论

二维材料纳米油墨的制备及喷墨打印研究进展

化工进展 2024年第6期43卷 3145-3158页

作者：张妤欣黄孝东陈迪邓杭军王文俊刘平伟浙江大学化学工程联合国家重点实验室浙江杭州310058 浙江新和成特种材料有限公司浙江绍兴312369

以石墨烯为代表的二维材料具有出色的综合性能,可用其制作功能纳米油墨,通过喷墨打印可加工得到光电功能器件,其在能源、环境、生命健康等领域具有广阔的应用前景。本文总结了几种典型二维材料的性能、其纳米油墨的制备及喷墨打印应用等... 详细信息

以石墨烯为代表的二维材料具有出色的综合性能,可用其制作功能纳米油墨,通过喷墨打印可加工得到光电功能器件,其在能源、环境、生命健康等领域具有广阔的应用前景。本文总结了几种典型二维材料的性能、其纳米油墨的制备及喷墨打印应用等,重点介绍了液相剥离和喷墨打印过程的调控。对比不同剥离方法及原理,并对喷墨打印相关理论如咖啡环效应、马兰戈尼效应等进行综述。指出可通过对二维材料剥离过程及其纳米油墨打印过程的精准调控,形成基于喷墨打印的先进微纳制造技术,实现不同功能微纳电子元件和器件的低成本加工,推动生物传感、柔性电子等领域的发展。

关键词：二维材料液相剥离纳米油墨喷墨打印电子器件

维普期刊数据库博看期刊