检索结果-南通市图书馆

基于干扰观测器的机械臂分数阶非奇异终端滑模控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

组合机床与自动化加工技术 2023年第8期 98-102,107页

作者：马振九章悦赵彤彤曹港生康高峰夏春明华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 南通大学机械工程学院南通226019 上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

针对串联式工业机械臂在实际控制中内部存在建模误差,外部存在多种干扰的轨迹追踪问题,提出了一种结合干扰观测器和滑模控制的复合控制方法。采用拉格朗日方法建立了机械臂的动力学模型以分析其动力学特性;设计了一种有限时间干扰观测... 详细信息

针对串联式工业机械臂在实际控制中内部存在建模误差,外部存在多种干扰的轨迹追踪问题,提出了一种结合干扰观测器和滑模控制的复合控制方法。采用拉格朗日方法建立了机械臂的动力学模型以分析其动力学特性;设计了一种有限时间干扰观测器来补偿机械臂受到外界干扰的可观测部分,主动减小干扰对于控制系统的影响;对于不可观测部分,提出了一种改进的分数阶非奇异终端滑模控制策略,并设计了趋近律以保证逼近阶段的控制性能;采用Lyapunov定理分析控制系统的闭环稳定性。通过MATLAB/Simulink控制仿真验证,结果表明该控制方法能够克服扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高机械臂轨迹跟踪的精度,并实现对于期望运动轨迹的迅速追踪。

关键词：工业机械臂轨迹追踪干扰观测器非奇异终端滑模控制控制仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

新疆煤炭资源的地质特征及其开发前景

西北地质 2007年第4期40卷 81-86页

作者：王永康高峰中煤航测遥感局遥感应用研究院陕西西安710054

在分析、总结新疆各含煤构造单元煤层层数、厚度和分布、聚煤特征及赋煤构造样式的基础上,对新疆地区煤炭资源的开发前景进行分析,指出准噶尔盆地、吐哈盆地、伊犁盆地、塔北盆地具有广阔的煤炭资源开发前景。

关键词：新疆地区煤层聚煤规律赋煤构造开发前景

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国可供性煤炭资源潜力分析

中国地质 2009年第4期26卷 845-852页

作者：王永王佟康高峰林燕中国煤炭地质总局航测遥感局陕西西安710054 中国煤炭地质总局北京100039

以全国第三次煤田预测数据为基础,通过对查明煤炭资源量和未查明煤炭资源量的分布、埋藏深度和煤类的系统分析,指出中国查明尚未占用的煤炭储量2282.97亿t,经济可采储量仅684.89亿t。未查明的预测煤炭资源量45521.04亿t,潜力巨大,但在... 详细信息

以全国第三次煤田预测数据为基础,通过对查明煤炭资源量和未查明煤炭资源量的分布、埋藏深度和煤类的系统分析,指出中国查明尚未占用的煤炭储量2282.97亿t,经济可采储量仅684.89亿t。未查明的预测煤炭资源量45521.04亿t,潜力巨大,但在近期可供找煤普查的埋深小于1000m的预测可靠级煤炭资源量只有9169.10亿t。因此,必须科学地、客观地再认识中国煤炭资源优势,合理地制定国家能源政策,以确保中国能源安全。

关键词：查明煤炭资源量预测煤炭资源量经济可采储量潜力分析中国

1∶200000地质图三维立体可视化方法探讨

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

测绘科学 2010年第S1期35卷 132-133页

作者：王晓鹏杨志强康高峰长安大学地质工程与测绘学院西安710054 中煤航测遥感局遥感应用研究院西安710054

本文以美国宇航局SRTM(航天飞机雷达地形测绘)地形资料为DEM(数字高程模型),叠加扫描的1∶200000地质图,通过C#语言进行Direct 3D编程,实现了20万标准分幅的地质图的三维立体可视化,可对区域地质内容进行任意角度的三维观察,旋转,漫游,... 详细信息

本文以美国宇航局SRTM(航天飞机雷达地形测绘)地形资料为DEM(数字高程模型),叠加扫描的1∶200000地质图,通过C#语言进行Direct 3D编程,实现了20万标准分幅的地质图的三维立体可视化,可对区域地质内容进行任意角度的三维观察,旋转,漫游,同时可辅助查看综合地层柱状图、图切剖面、图例等内容。对于地质工作者结合地形地貌进行构造分析,布设野外勘查路线等可提供直观的分析设计工具,具有较强的实用价值。

关键词：地质图三维立体可视化 SRTM应用

滇东北晚二叠世沉积体系与层序地层格架下的聚煤特征

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

地质通报 2009年第1期28卷 91-98页

作者：康高峰王辉王巨民刘池洋西北大学地质系陕西西安710069 中煤航测遥感局遥感应用研究院陕西西安710054 云南省煤炭地质勘查院云南昆明650218

利用地层剖面岩相组合、沉积构造序列、生物化石标志等分析了研究区晚二叠世沉积体系与其空间配置格局及演化。在此基础上,通过对不同古地理背景下层序界面及体系域界面的识别,建立了研究区晚二叠世的层序地层格架。总结了煤层层位的空... 详细信息

利用地层剖面岩相组合、沉积构造序列、生物化石标志等分析了研究区晚二叠世沉积体系与其空间配置格局及演化。在此基础上,通过对不同古地理背景下层序界面及体系域界面的识别,建立了研究区晚二叠世的层序地层格架。总结了煤层层位的空间叠置关系及其形成机制,初步分析了煤中硫的分布规律,讨论了研究区厚煤层(C5)在层序格架下的聚煤特征和位置。结合最新的勘探资料,预测出研究区中西部盐津—彝良一带蕴藏着资源潜力巨大的优质煤。建议今后在保持东部威信—镇雄一带勘探开发力度的同时,注意加大对预测靶区煤田的地质勘探投入。

关键词：含煤岩系沉积体系层序地层格架聚煤特征晚二叠世滇东北

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

应用遥感技术调查研究煤层自燃灾害

国土资源遥感 1992年第4期4卷 34-40页

作者：康高峰煤田航测遥感公司

本文主要论述利用遥感技术对我国北方煤层已经熄灭的自燃火区及正在燃烧的活火区进行圈定的方法。死人区范围是以烧变岩反射光谱特征为依据，利用黑白及彩红外航空摄影图像进行解译圈定；大面积活火区则是以其热辐射特征为依据，利用热... 详细信息

本文主要论述利用遥感技术对我国北方煤层已经熄灭的自燃火区及正在燃烧的活火区进行圈定的方法。死人区范围是以烧变岩反射光谱特征为依据，利用黑白及彩红外航空摄影图像进行解译圈定；大面积活火区则是以其热辐射特征为依据，利用热红外扫描图像解译圈定分布范围，小面积活火区则利用地面红外测温技术圈定分布范围，并取得了明显效果。

关键词：煤层自燃灾害遥感火灾

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

鄂尔多斯盆地陇县地区含煤有利区构造预测

煤田地质与勘探 2007年第2期35卷 5-9页

作者：康高峰王辉刘池洋西北大学地质系陕西西安710069 中煤航测遥感局遥感应用研究院陕西西安710054 西北大学大陆动力学教育部重点实验室西北大学含油气盆地研究所陕西西安710069

从沉积-构造演化的角度,以时间为线索,通过区内侏罗系、白垩系及古近系等地层岩相、地层原始沉积厚度、残留厚度的对比与分析,揭示了鄂尔多斯盆地西南缘陇县地区在南北方向上具“翘翘板”式的沉积-构造演化规律。通过构造控煤作用分析,... 详细信息

从沉积-构造演化的角度,以时间为线索,通过区内侏罗系、白垩系及古近系等地层岩相、地层原始沉积厚度、残留厚度的对比与分析,揭示了鄂尔多斯盆地西南缘陇县地区在南北方向上具“翘翘板”式的沉积-构造演化规律。通过构造控煤作用分析,预测出该区存在南北两个含煤有利区,并得到地震勘探验证。

关键词：构造演化预测含煤有利区陇县地区鄂尔多斯盆地

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

全国矿业权实地核查的意义及技术要求研究

金属矿山 2009年第S1期38卷 10-12,23页

作者：谭永杰杨建锋付晶泽康高峰王飞跃中国地质调查局发展研究中心

论述了开展矿业权实地核查的必要性和重大意义。围绕实地核查目的,经过调研和典型区试验,提出了实地核查的总体思路、技术路线和基本要求。

关键词：矿业权实地核查技术要求

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制

自动化仪表 2023年第11期44卷 32-39页

作者：马振九夏春明赵彤彤章悦曹港生康高峰华东理工大学机械与动力工程学院上海200237 上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 南通大学机械工程学院江苏南通226019

为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度,提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法,建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路,采用模... 详细信息

为了提高上肢康复外骨骼机器人在轨迹跟踪康复训练的精度及速度,提出了一种基于非线性干扰观测器的模糊自适应滑模控制方法。通过拉格朗日法,建立动力学模型以分析其动力学特性。提出将外骨骼工作中受到的扰动分为两部分的思路,采用模糊自适应控制的方法对摩擦部分进行估计,设计了非线性干扰观测器对系统外部慢时变干扰部分进行估计并进行力矩补偿。针对传统滑模控制中存在的抖振问题,结合新型趋近律设计了新型非线性滑模控制器,采用Lyapunov稳定性理论分析其稳定性。通过Matlab/Simulink进行控制仿真。研究结果表明,该控制方法可以克服摩擦干扰、外部扰动以及建模误差带来的不确定性,有效提高了外骨骼机器人轨迹跟踪的精度,在提高收敛速度、降低抖振等方面具有一定的优势。

关键词：外骨骼机器人轨迹跟踪康复训练非线性干扰观测器模糊自适应控制非线性滑模控制 Matlab