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面向多关节训练的并联柔索驱动下肢康复机器人设计与分析

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机械工程学报 2024年第17期 111-122页

作者：张禹泽赵竞夫赵振伟康荣杰戴建生宋智斌天津大学机械工程学院天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津大学现代机构学与机器人学中心南方科技大学机器人研究院伦敦国王学院机器人学中心

目前我国康复需求巨大，并呈现持续增长趋势，康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限，提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人，通过四根并联分布的柔索... 详细信息

目前我国康复需求巨大，并呈现持续增长趋势，康复机器人是解决这一问题的重要手段。针对现有下肢康复机器人在人机交互、训练方式及经济性等方面的局限，提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢康复机器人，通过四根并联分布的柔索实现对使用者下肢大范围被动训练运动。建立了该机器人的运动学、静力学模型，并对柔索驱动中的滑轮摩擦力进行了建模与辨识。针对使用者的每次使用所处位置不确定的问题，提出了一种无需借助外部设备的使用者位置自主辨识方法。基于位置辨识，该机器人对使用者康复训练参数进行适应性调整，以实现精确康复策略。搭建了实验平台，通过实验验证了使用者位置自主辨识的可行性，并探究了关节力矩以及受力的规律，检验了下肢康复机器人被动训练的准确性。

关键词：下肢康复柔索驱动位置辨识摩擦力柔性康复机器人

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基于改进LSTM的蘑菇生长状态时空预测算法

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农业机械学报 2024年第3期55卷 221-230页

作者：杨淑珍黄杰苑进上海第二工业大学智能制造与控制工程学院上海201209 山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018

密集蘑菇簇会严重影响蘑菇质量和自动采摘成功率。为避免形成超密集蘑菇簇,提出一种蘑菇生长状态时空预测算法,对蘑菇生长状态进行预测以指导提前疏蕾。该算法采用编码器-预测器框架,将历史序列图像转换为3D张量序列作为模型的输入;编... 详细信息

密集蘑菇簇会严重影响蘑菇质量和自动采摘成功率。为避免形成超密集蘑菇簇,提出一种蘑菇生长状态时空预测算法,对蘑菇生长状态进行预测以指导提前疏蕾。该算法采用编码器-预测器框架,将历史序列图像转换为3D张量序列作为模型的输入;编码器网络中将卷积和长短时记忆(Long short term memory, LSTM)网络融合实现对蘑菇生长的时空相关性特征的提取;在预测网络中加入扩散模型以解决预测图像的模糊问题;此外,在损失函数中增加了蘑菇面积差异损失函数来进一步减小预测蘑菇与实际蘑菇的形状和位置偏差。实验结果表明,本文算法峰值信噪比可达35.611 dB、多层级结构相似性为0.927、蘑菇预测准确性高达0.93,有效提高了蘑菇生长状态图像预测质量和精度,为食用菌生长预测提供了一种新思路。

关键词：蘑菇生长状态预测长短时记忆网络扩散模型面积差异损失函数

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基于Aspen Plus软件的芳烃异构化工艺模拟与优化

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石油炼制与化工 2024年第4期55卷 79-84页

作者：符卓珍中国石化海南炼油化工有限公司海南洋浦578101

针对中国石化海南炼油化工有限公司第二套对二甲苯(PX)装置C_(8)芳烃异构化反应流程,利用Aspen Plus软件建立了稳态模型,并优选Rplug模块作为反应器模块;模型验证结果表明,模拟计算值与工业实际标定值具有很好的吻合性,说明该模型预测... 详细信息

针对中国石化海南炼油化工有限公司第二套对二甲苯(PX)装置C_(8)芳烃异构化反应流程,利用Aspen Plus软件建立了稳态模型,并优选Rplug模块作为反应器模块;模型验证结果表明,模拟计算值与工业实际标定值具有很好的吻合性,说明该模型预测结果合理且可靠。运用该模型进一步分析了反应温度、反应压力、进料氢烃比等工艺参数对C_(8)芳烃异构化反应性能的影响,结果表明:优选的反应温度为347℃,反应压力为0.46 MPa,氢烃摩尔比为3.9;温度、压力对PX产率几乎无影响,氢烃摩尔比为3.9时PX产率最高;降低温度、升高压力和适宜氢烃比有利于乙苯(EB)转化,低温、小氢烃摩尔比和中等压力有利于减少C_(8)芳烃损失;根据模拟优化结果调整异构化操作参数,可有效提高EB转化率、PX产率和PX的质量流量。

关键词： Aspen Plus软件 C_(8)芳烃异构化稳态模拟对二甲苯

基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的永磁同步直线电机等效机械参数辨识策略

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中国电机工程学报 2024年第3期44卷 1162-1172,I0026页

作者：张毅伟黄旭珍徐济安南京航空航天大学自动化学院江苏省南京市211100

针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡... 详细信息

针对机械参数辨识精度受推力系数波动影响而降低的问题,提出等效机械参数模型,将推力系数与待辨识参数相结合,并推导该模型在控制器调谐和前馈补偿上与传统模型的等效性。为了进一步实现等效机械参数在线辨识,构建基于混合自适应扩展卡尔曼滤波的辨识器。混合自适应扩展卡尔曼滤波在系统噪声矩阵和渐消因子中加入自适应机制,能够估计系统噪声,并在负载突变时快速收敛。通过对系统可观性和矩阵正定性的推导,证明算法的稳定性。最后,在一台永磁同步直线电机上进行实验,验证所提算法的有效性及其在PWM周期为32 kHz和10 kHz时在线运行的可行性。

关键词：自适应扩展卡尔曼滤波机械参数辨识永磁同步直线电机位置伺服系统

技术创新、效率改进与企业高质量增长的技术路径

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中国管理科学 2024年

作者：马占新白洁田雨珍内蒙古大学经济管理学院马来西亚理科大学远程教育学院

数据包络分析（DEA）是分析企业提质增效的重要技术手段。其中，DEA投影分析是该方法最突出的亮点和优势。但DEA投影也存在给出的改进信息过于简单、改进方案的可操作性差等问题。比如，DEA投影只能估计与优秀决策单元的差距，而不能为... 详细信息

数据包络分析（DEA）是分析企业提质增效的重要技术手段。其中，DEA投影分析是该方法最突出的亮点和优势。但DEA投影也存在给出的改进信息过于简单、改进方案的可操作性差等问题。比如，DEA投影只能估计与优秀决策单元的差距，而不能为无效单元确定阶段性改进目标。因此，本文首先提出基于不同效率改进目标的DEA模型，然后，给出基于不同效率改进目标下的DEA投影公式。其次，提出测算决策单元效率改进和技术创新难度的定量方法，并进一步给出决策单元在多种效率目标下的改进策略。最后，应用该方法分析中国互联网行业上市企业实现高质量增长的技术路径。研究结果表明：本文方法不仅优化了传统DEA投影方法，而且也丰富了逆DEA模型体系，并为企业实现高质量增长提供了分析工具。

关键词：技术创新效率改进企业高质量增长逆DEA模型面板数据

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柔性层状石墨烯感应元件制备及其力敏特性

浙江大学学报（工学版） 2024年第1期58卷 150-160页

作者：吴志强卫军董荣珍信阳师范大学建筑与土木工程学院河南信阳464000 中南大学土木工程学院湖南长沙410075

为了弥补现有传感器在混凝土非连续变形监测上的不足,采用特殊构型法,以还原氧化石墨烯-纳米纤维素(RGO-CNF)为传感层、聚二甲基硅氧烷(PDMS)为基层,设计和制备了PDMS/RGO-CNF/PDMS层状感应元件,对其力学、电学和力敏性能进行测试和分析... 详细信息

为了弥补现有传感器在混凝土非连续变形监测上的不足,采用特殊构型法,以还原氧化石墨烯-纳米纤维素(RGO-CNF)为传感层、聚二甲基硅氧烷(PDMS)为基层,设计和制备了PDMS/RGO-CNF/PDMS层状感应元件,对其力学、电学和力敏性能进行测试和分析.结果表明,CNF能够有效地协助RGO在异丙醇中均匀分散,经化学溶胀和孔隙填充构建的传感层与基底层紧密结合,能够承受超过100%的拉伸应变.感应元件经过约10次循环拉伸后,应变电阻响应达到稳定状态,表现出良好的可回复性和可重复性.在0~10%应变下,感应元件的电阻变化率近似呈线性变化,灵敏系数可达15,随应变继续增大,电阻变化率呈指数型增长.应变电阻响应强度随应变速率的增大而提高,利用建立的考虑应变率效应的应变电阻响应模型,能够较好地预测感应元件的力敏行为.

关键词：石墨烯层状感应元件力敏性应变电阻响应模型纳米纤维素

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基于智慧平台的工程地质课程思政教学创新

防灾减灾工程学报 2024年第4期 978-979页

作者：杨真珍河南工业和信息化职业学院

课程思政教育作为我国高校教育发展重要的一部分，社会各界对其尤为重视。2022年总书记在考察中国人民大学时强调，当前教育的重要根本就是课程思政，高校应当不断地完善和创新教育方法、课程优化，明确“培养什么人、为谁培养、如何培...

课程思政教育作为我国高校教育发展重要的一部分，社会各界对其尤为重视。2022年总书记在考察中国人民大学时强调，当前教育的重要根本就是课程思政，高校应当不断地完善和创新教育方法、课程优化，明确“培养什么人、为谁培养、如何培养”等发展目标，积极推动思政元素与各个专业知识体系的融合，将立德树人进行有效落实。工程地质学作为土木工程专业重要的基础课程，包含了建筑工程基础结构设计的相关知识，结合智慧平台，工程地质学课程思政能够更好地实施立德树人的人才培养理念。一、新时代背景下高校学生课程思政的重要性进入新时代，高校学生不仅迎来了全新的发展机遇，也面临诸多的心理健康问题。新时代的大学生在进入大学后，需要适应全新的学习和生活环境。“00后”大多个性鲜明，有时过于以自我为中心，这可能导致人际关系紧张。大学的课程种类繁多，学习深度和广度都有所提升，一些学生不适应大学的学习强度和管理模式，导致挂科，从而产生自卑、厌学等心理问题。大学生在恋爱阶段一旦出现分手等情况，可能会长时间沉浸在失恋的痛苦中无法自拔，出现逃课、厌学、酗酒、抑郁、报复等极端行为。在完成学业后面临考研失败、考公失败、找工作失败时，可

关键词：

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复方氨基酸注射液产品配方特点和合理使用

肠外与肠内营养 2024年第3期31卷 129-134页

作者：陈莲珍国家癌症中心/国家肿瘤临床医学研究中心/中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院药剂科北京100021

PN(parenteral nutrition,PN)是指经静脉途径,为无法经胃肠道摄取或摄取营养物不能满足自身代谢需要的病人提供营养成分的一种营养支持治疗方式。其营养组分包括氨基酸、葡萄糖、脂肪乳剂、电解质、维生素和微量元素等。全PN支持在1969... 详细信息

PN(parenteral nutrition,PN)是指经静脉途径,为无法经胃肠道摄取或摄取营养物不能满足自身代谢需要的病人提供营养成分的一种营养支持治疗方式。其营养组分包括氨基酸、葡萄糖、脂肪乳剂、电解质、维生素和微量元素等。全PN支持在1969年已用于我国临床治疗[1],至今仍然是临床营养重要的治疗方式之一[2-4],其中提供氮源的复方氨基酸注射液(compound amino acid injection,CAAI),随着医学和药学技术的快速发展,其制剂开发迅速,上市产品琳琅满目,仍有很多在研制中[5]。

关键词：肠外营养复方氨基酸注射液制剂配方

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人脑同伦功能亲和度图谱

科学通报 2024年第24期69卷 3651-3665页

作者：陈丽珍左西年北京师范大学认知神经科学与学习国家重点实验室北京100875 北京师范大学麦戈文脑科学研究院发展人口神经科学研究中心北京100875 国家基础数据科学中心北京100190

人脑左右半球中空间对等的区域亦称同伦脑区,往往表现出功能相似性,即功能同伦.为理解人类心理行为的功能同伦规律和机制,本文基于脑连接组的双因子生成理论,提出一种人脑功能同伦研究方法:同伦功能亲和度.该方法通过计算同伦脑区的全... 详细信息

人脑左右半球中空间对等的区域亦称同伦脑区,往往表现出功能相似性,即功能同伦.为理解人类心理行为的功能同伦规律和机制,本文基于脑连接组的双因子生成理论,提出一种人脑功能同伦研究方法:同伦功能亲和度.该方法通过计算同伦脑区的全脑功能连接模式的余弦距离,量化同伦脑区的功能亲和度.使用美国和中国“人脑连接组计划”的全脑功能磁共振影像数据库,首先绘制了“700毫秒-2毫米”时空精度的同伦功能亲和度图谱,评估了其个体差异的重测信度.其次,对该图谱的系统分析定位出人类颞顶联合区的3个特定区域,并发现了其半球偏侧化的特征规律,揭示了与注意、语言和社会认知的功能关联.最后,通过多模态脑图谱关联分析进一步探索了人脑同伦功能亲和度与遗传、进化、结构与功能组织分布的相关规律.综上,本文所提出的同伦功能亲和度方法可为人口神经科学研究提供高信效度人脑功能测量图谱.

关键词：同伦脑区功能同伦亲和度连接组颞顶联合区文化多样性