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被吊物位姿给定的吊装路径规划研究及系统实现

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被吊物位姿给定的吊装路径规划研究及系统实现

作者：康玉伟大连海洋大学

学位级别：硕士

移动式履带起重机作为现代化工业生产建设活动必不可少的建筑吊装工具,极大的提高了吊装效率、加快了工业化的进程。然而,履带起重机实体带载运作的成本高,试错代价大,并且对于给定的被吊物位姿,履带起重机有多种位形来完成吊装作业,这... 详细信息

移动式履带起重机作为现代化工业生产建设活动必不可少的建筑吊装工具,极大的提高了吊装效率、加快了工业化的进程。然而,履带起重机实体带载运作的成本高,试错代价大,并且对于给定的被吊物位姿,履带起重机有多种位形来完成吊装作业,这些不同的位形对吊装作业的质量会有不同程度的影响。与此同时,履带起重机的自由度高,规划路径耗时长、计算复杂度高、吊装规划效率低。为此,针对被吊物位姿给定的吊装路径规划存在的问题,本课题对包含起升绳柔性杆的履带起重机进行运动学建模,并在此基础上对起重机吊装位形进行优化,同时对起重机位形进行分解降低计算难度,进一步提高吊装规划效率。本课题具体工作介绍如下:(1)包含柔性起升绳的履带起重机运动学建模方法。针对现有起重机建模类比机械臂结构,并未考虑履带起重机柔性起升绳结构的问题,提出了一种包含柔性起升绳的履带起重机运动学建模方法。具体地,采用一个约束转动关节、一个虚拟连杆和一个移动关节等效起升绳,同时对履带起重机运动学建模进行了理论推导、仿真分析和实验测试。实验结果表明,所提方法可以有效刻画履带起重机运动学特性,为后续的起重机吊装路径规划以及起重机位形优化奠定基础。(2)基于深度学习的起重机优良位形采样方法。针对现有求解起重机位形方法需要人为设计相关系数、计算复杂高以及效率低等问题,提出了一种基于深度学习的优良位形采样方法。具体地,利用神经网络的强大感知能力,学习被吊物位姿、吊装环境与优良位形分布之间的映射关系,并引入轮盘赌法用来获取高质量位形区。实验结果表明,所提优良位形采样方法可以保证生成位形的优良性,提升吊装路径的成功率,缩短吊装路径长度。(3)基于位形分解的吊装路径规划方法。针对履带起重机全位形参与求解吊装路径存在多余动作、求解路径耗时长等问题。提出了一种基于位形分解的吊装路径规划方法。具体地,结合履带起重机吊装任务的作业特点,将吊装规划分为起吊阶段、移动阶段、就位阶段三部分,每部分仅考虑部分自由度,同时保证各阶段之间的连续性。实验结果表明,所提方法可以有效地降低计算复杂度,提高起重机的运行安全性。(4)被吊物位姿给定的吊装规划系统设计与实现。结合所提方法设计了被吊物位姿给定的吊装路径规划原型系统,具体地,结合履带起重机吊装任务对原型系统的系统架构以及功能模块进行设计,初步实现了被吊物位姿给定的吊装路径规划智能便捷化。

关键词：履带起重机优良位形吊装路径规划深度学习运动学建模

低转速航空发动机滚动轴承故障深度异常检测方法

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振动与冲击 2024年第7期43卷 186-195页

作者：康玉祥陈果盛嘉玖王浩尉询楷南京航空航天大学民航学院南京210016 南京航空航天大学通用航空与飞行学院江苏溧阳213300 北京航空工程技术研究中心北京100076

针对航空发动机滚动轴承在低转速状态下故障难检测的问题,提出了一种基于Transformer框架的深度支持向量描述方法用于检测低转速滚动轴承的故障。首先,构建了基于Transformer模型的振动特征提取主干网络。然后,将所提取的特征输入一个... 详细信息

针对航空发动机滚动轴承在低转速状态下故障难检测的问题,提出了一种基于Transformer框架的深度支持向量描述方法用于检测低转速滚动轴承的故障。首先,构建了基于Transformer模型的振动特征提取主干网络。然后,将所提取的特征输入一个三层自编码器结构,用于计算网络模型的损失函数。为减少网络计算量,提高训练速度,在预处理中将滚动轴承的振动加速度时域信号通过快速傅里叶变换(FFT)得到的频谱结果作为网络的输入,且仅依靠正常数据完成模型的训练。最后,在带机匣的航空发动机转子试验器和某型真实的航空发动机上分别进行了试验验证。结果表明,所提方法能够准确的实现对低转速滚动轴承故障的检测,且检测精度分别为93%和100%,充分表明该方法具有很好的异常检测能力及应用价值。

关键词：低转速滚动轴承深度异常检测 Transformer 航空发动机

电驱重构型车载DC-DC变换器交错控制方法研究

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电驱重构型车载DC-DC变换器交错控制方法研究

作者：康玉川北方工业大学

学位级别：硕士

电动汽车的行驶和充电功能的核心依靠的是一种集成的变换器技术,该技术采用了电动机的逆变器开关和电感等电子元件,实现了电车在停车状态下的充电功能,并且通过一种电子电路设计,达到了行驶推动与电池充电的双重功能。本课题提出了一种... 详细信息

电动汽车的行驶和充电功能的核心依靠的是一种集成的变换器技术,该技术采用了电动机的逆变器开关和电感等电子元件,实现了电车在停车状态下的充电功能,并且通过一种电子电路设计,达到了行驶推动与电池充电的双重功能。本课题提出了一种新型的电动汽车车载双向DC-DC变换器的拓扑结构,这种设计将电动汽车的驱动和充电两大系统通过硬件整合为一体,优化了电动汽车的性能。对于车载双向DC-DC变换器,以往大多数采用的是PI调节控制方法,该方法对于变换器的提升效率比较困难、各模块之间电感电流不能自动均流,对此提出一种新的交错式控制方法对车载双向DC-DC变换器进行控制。首先,论文分析了电动汽车目前的发展形势以及车载变换器在电动汽车中的重要作用,并且对各种现有车载变换器的优点进行了概括总结,针对其存在的问题进行了简要的分析。其次,鉴于目前的研究进展,本研究提出了一种对电动汽车原有电路结构进行改进优化的集成式车载变换器,该变换器具备行驶驱动和直流充电的特性,接着基于其工作模式分析了在Buck、Boost、Buck-Boost模式下的导通原理,并在此基础上详细描述了每个工作状态下的电流流向图,接着根据导通状态过程列写了各个状态下的状态方程,并采用状态空间平均法,对车载变换器电路拓扑进行小信号建模,计算出系统的传递函数,并通过零极点图和bode图来分析系统的稳定性和动态性能。然后,对车载变换器提出交错控制方法。以在Buck-Boost模式下的导通状态图为基础,提出了电压电流双闭环控制策略和PI-MPC模型预测控制策略,并根据状态方程计算出了控制器的原理参数。最后,利用Simulink软件对所提出的交错控制方法进行了仿真验证,并且使用半实物平台对仿真结果进行了实验验证。通过半实物实验验证了本文所提出的车载变换器拓扑电路及控制策略具有良好的合理性。

关键词：电动汽车车载变换器交错控制

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ESG投资对制造业企业的成长性影响研究

ESG投资对制造业企业的成长性影响研究

作者：康玉冰曲阜师范大学

学位级别：硕士

“996”还是“2.5”?——闲暇时间影响经济增长的跨国实证研究

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旅游学刊 2024年第1期39卷 147-163页

作者：罗浩康玉洁曾小梅中山大学管理学院广东广州501275

近年来,社会上掀起了“996工作制”和“2.5天小长假”的激烈讨论。为了避免价值判断,文章在文献梳理和理论演绎的基础上,利用41个较大规模国家的面板数据,检验了闲暇数量和质量对经济增长的影响,按经济发展水平和文化地理特征分别对样... 详细信息

近年来,社会上掀起了“996工作制”和“2.5天小长假”的激烈讨论。为了避免价值判断,文章在文献梳理和理论演绎的基础上,利用41个较大规模国家的面板数据,检验了闲暇数量和质量对经济增长的影响,按经济发展水平和文化地理特征分别对样本国家分组并进行异质性分析。研究结果显示:闲暇时间与经济增长之间存在一定的非线性特征,闲暇时间比例在0.6608至0.6855区间下经济增长率明显较高;整体而言,人力资本对闲暇时间与经济增长的关系存在显著的正向调节作用,数量闲暇一旦与人力资本相结合(即质量闲暇)很可能促进经济增长。研究结果对我国的政策含义是:既不“996”也不“2.5”,保持闲暇时间比例不变,减少工作时间比例而增加教育时间比例,既能提升人力资本直接推动经济增长,又能通过人力资本改善闲暇质量从而间接推动经济增长。

关键词：闲暇时间经济增长非线性人力资本调节作用

高功率密度三相全桥SiC功率模块设计与开发

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华中科技大学学报(自然科学版) 2024年第7期52卷 83-86+91页

作者：回晓双宁圃奇李东润康玉慧中国科学院大学中国科学院电工研究所

为满足快速发展的电动汽车行业对高功率密度SiC功率模块的需求，进行了1 200 V/500 A高功率密度三相全桥SiC功率模块设计与开发，提出了一种基于多叠层直接键合铜单元的功率模块封装方法来并联更多的芯片．利用互感对消效应减小寄生电... 详细信息

为满足快速发展的电动汽车行业对高功率密度SiC功率模块的需求，进行了1 200 V/500 A高功率密度三相全桥SiC功率模块设计与开发，提出了一种基于多叠层直接键合铜单元的功率模块封装方法来并联更多的芯片．利用互感对消效应减小寄生电感，导电面积增加了1倍，以减小功率模块的总面积．在电磁学与热力学仿真分析的基础上，进行了实物制作与性能测试．仿真与实验结果表明：与传统的封装方法相比，该封装方法减少了34.9%的尺寸，并减少了74.8%的寄生电感，使得门极具有更高的稳定性，且当直流300 A电流时，单相最高结温为158℃．

关键词：电动汽车碳化硅芯片功率模块功率密度封装

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静电纺丝纳米纤维膜呼吸防护口罩研究进展

化工进展 2024年

作者：何小龙康玉堂邹栋仲兆祥南京工业大学环境科学与工程学院材料化学工程国家重点实验室

空气污染问题严重威胁着人类健康，呼吸防护口罩可有效阻止空气污染物对人体健康的损害以及呼吸道传染病的传播。然而，传统的微米级纤维口罩存在不可重复使用、功能单一等缺点，由静电纺丝技术制备的纳米纤维膜在呼吸防护口罩方面展现... 详细信息

空气污染问题严重威胁着人类健康，呼吸防护口罩可有效阻止空气污染物对人体健康的损害以及呼吸道传染病的传播。然而，传统的微米级纤维口罩存在不可重复使用、功能单一等缺点，由静电纺丝技术制备的纳米纤维膜在呼吸防护口罩方面展现出高效、低阻、多功能等诸多优势。本文从研究背景、工作原理、制备方法以及实际应用等角度综述了近年来基于静电纺丝纳米纤维膜的呼吸防护口罩研究进展，包括耐用型纳米纤维膜口罩、抗菌型纳米纤维膜口罩、挥发性有机物吸附型纳米纤维膜口罩以及可降解型纳米纤维膜口罩等。最后对静电纺丝纳米纤维膜呼吸防护口罩面临的挑战和未来研究方向进行了探讨，指出未来呼吸防护口罩的新发展方向包括：良好的抗湿性能、优异的舒适性以及多污染物协同拦截性能等。综述结果表明，静电纺丝纳米纤维膜口罩在呼吸防护方面存在着巨大的发展潜力和应用前景，可以更好地应对日益复杂多样的呼吸防护应用需求。

关键词：静电纺丝呼吸防护多功能口罩纳米材料膜制备

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驻涡加力燃烧室凹腔稳定器冷却特性实验研究

推进技术 2024年第4期45卷 163-169页

作者：王金涛钟世林翟云超康玉东邓远灏中国航发四川燃气涡轮研究院四川成都610500

为了研究驻涡加力燃烧室凹腔稳定器的冷却特性,设计了三种不同冷却结构的凹腔稳定器。采用实验研究的方法,对不同冷却结构的凹腔稳定器冷却特性进行研究,同时改变试验中凹腔油气当量比、次流与主流流量比(0.25~0.37)和主流马赫数(0.17~0... 详细信息

为了研究驻涡加力燃烧室凹腔稳定器的冷却特性,设计了三种不同冷却结构的凹腔稳定器。采用实验研究的方法,对不同冷却结构的凹腔稳定器冷却特性进行研究,同时改变试验中凹腔油气当量比、次流与主流流量比(0.25~0.37)和主流马赫数(0.17~0.26),分析不同结构和气流参数下了凹腔冷却特性。结果表明:驻涡加力燃烧室的凹腔稳定器壁面最高温度出现在前壁面,前壁面温度较上壁和后壁偏高300K左右;凹腔稳定器壁温受冷却孔开孔率、凹腔油气比、次流与主流流量比影响较大,受马赫数影响较小。综合考虑各个方案试验结果,在凹腔稳定器冷却孔开孔率较低时,凹腔内部油气当量比建议取1.2~1.5。

关键词：驻涡加力燃烧室凹腔稳定器气膜冷却冷却性能当量比实验研究

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新收入准则下建筑施工企业合同成本分析

中国注册会计师 2024年第3期 88-92页

作者：夏文杰康玉霞李喆河北交通职业技术学院河北地质大学华信学院

新收入准则基于与客户之间的合同来确认收入，在建筑施工企业经营过程中，合同决定着交易双方的权利与义务，合同成本的确认与计量成为建筑施工企业和税务等相关部门非常关注的问题。本文结合案例，对新准则下合同取得成本、合同履约成... 详细信息

新收入准则基于与客户之间的合同来确认收入，在建筑施工企业经营过程中，合同决定着交易双方的权利与义务，合同成本的确认与计量成为建筑施工企业和税务等相关部门非常关注的问题。本文结合案例，对新准则下合同取得成本、合同履约成本、合同成本减值等内容进行了详细的财税分析，为建筑施工企业在提升项目成本管理能力和水平上提供了一个新思路。

关键词：合同取得成本合同履约成本新收入准则建筑施工企业