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工业机器人大规格叶轮零件加工技术研究

工业机器人大规格叶轮零件加工技术研究

作者：庞楠楠内蒙古科技大学

学位级别：硕士

目前市场上,针对大规格叶轮加工,中小型数控机床受行程限制,而大型数控机床存在占地面积大、成本相对较高等诸多问题。相比之下,机器人加工不仅提高了灵活性和加工效率,并且成本相对较小。对于铝合金软质金属材料的大规格叶轮零件加工而... 详细信息

目前市场上,针对大规格叶轮加工,中小型数控机床受行程限制,而大型数控机床存在占地面积大、成本相对较高等诸多问题。相比之下,机器人加工不仅提高了灵活性和加工效率,并且成本相对较小。对于铝合金软质金属材料的大规格叶轮零件加工而言,相较于数控加工中心,机器人加工成本低、环境限制较小,更容易实现叶轮复杂曲面的加工,并且在确保精度要求的前提下,使叶轮加工更加容易实现。因机器人关节刚度限制,为了降低机器人加工过程中关节受到的冲击力并提高加工效率,基于五次非均匀B样条插补算法对机器人加工叶轮进行轨迹规划,并以时间-冲击为优化目标,利用多目标优化算法(NSGA2)对五次B样条规划后的轨迹曲线进行优化,仿真验证轨迹路径无误再实际加工,主要研究如下:1.参考KUKA官方数据,基于改进D-H坐标系确定D-H参数并建立机器人数学模型,并依据参数推导机器人运动学方程以及正逆运动学求解,通过MATLAB验证求解过程的正确性。2.采用五次非均匀B样条插补算法对KUKA机器人加工路径进行轨迹规划,得到机器人各关节空间运动轨迹,该算法对比高阶多项式具有凸包性以及局部支撑性等优点,并且对比三次B样条与五次B样条所规划路径曲线,再次验证五次B样条对比三次B样条的优越性。3.基于所规划轨迹路径,建立时间-冲击优化函数,利用NSGA2算法优化得到的轨迹曲线并用MATLAB仿真优化后的轨迹曲线,与优化前对比工作时间缩短10.01s。4.完成了叶轮零件三维建模,制定了加工工艺,按照优化后的加工路径完成程序编写,仿真验证编写后的程序,确定无干涉和误差,最后进行实际加工。

关键词：机器人大规格叶轮五次B样条轨迹规划轨迹优化

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高速相机记录系统的设计与实现

高速相机记录系统的设计与实现

作者：庞楠楠西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着测量技术的飞速发展,为了提高图像质量和测量精度,高分辨率、高帧频的高速相机被广泛用于拍摄实验现象,从而产生高速、海量的图像数据,如何将这些高速视频数据实时无损的存储下来成为一个急需解决的问题。航空航天等军事领域应用环... 详细信息

随着测量技术的飞速发展,为了提高图像质量和测量精度,高分辨率、高帧频的高速相机被广泛用于拍摄实验现象,从而产生高速、海量的图像数据,如何将这些高速视频数据实时无损的存储下来成为一个急需解决的问题。航空航天等军事领域应用环境较为恶劣,一般都伴随着高低温、高湿热和强震等,因此在满足性能要求的前提下,如何设计出环境特性好、高质量、高速度的视频存储系统,实时无损地存储海量视频数据是研究的关键。本文针对EoSens CL系列高速CMOS相机,克服了常用的设备中一般都存在的体积大、数据导出较慢、通信接口简单、操控较麻烦和易用性差等问题,设计并实现了基于FPGA+PowerPC+SSD的小型化的高速视频实时记录存储系统。本文以FPGA作为高速数据采集、数据处理和图像输出显示及数据上传的管控中心,以PowerPC架构处理器P1010作为数据存储核心处理器,以SATA接口固态硬盘作为数据存储介质,采用Camera Link、PCIe、IIC、RS485和光纤等通信手段,实现高速相机输出的600MB/s的视频数据的实时采集存储,并通过光纤接口实现数据高速上传。论文主要工作如下:1.分析和研究了现阶段市场上的高速数据采集存储系统实现原理及其优缺点,并针对设计要求提出本系统的实现方案。本系统采用高速相机采集高速视频并通过Camera Link接口输入系统,以PCIe总线作为系统内高速数据传输接口,以RS485作为指令传输接口,以光纤作为数据上传接口,以SSD作为数据存储介质,采用Linux嵌入式操作系统,最终通过FPGA+PowerPC+SSD架构满足系统需求。2.针对Camera Link接口视频数据输入,设计和实现了DS90CR288AMTD差分信号的转换;针对PCIe高速数据传输接口,通过Stratix IV GX内嵌PCIe硬核设计并实现了基于Gen2×4宽度的PCIe链路,并在PCIe链路下设计实现了高速数据传输DMA控制器;针对指令传输接口,设计和实现了FPGA下RS485通信接口,并通过电平转换芯片实现LVDS电平和CMOS电平转换。3.针对高速相机输出600MB/s视频数据,设计和实现了4路PowerPC基于Gen 2×1宽度的PCIe链路,每一路PowerPC存储150MB/s图像数据和附加信息;针对PCIe总线,设计和实现了PCIe Switch桥芯片对FPGA下PCIe链路的扩展,并与4路PowerPC连成通路;针对数据高速上传,设计和实现了FPGA下光模块通信接口,数据传速率最高可到2.125Gbps。最后,本文对设计的高速相机记录存储系统进行了性能测试,测试结果表明,各项指标均达到了高速相机记录系统的技术要求。

关键词：高速相机 PCIe Camera Link FPGA 高速存储 PowerPC

Tim-3在多发性骨髓瘤患者Th17/Treg细胞失衡中的意义

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中国实验血液学杂志 2021年第1期29卷 109-114页

作者：张瑞庞楠楠曲建华新疆医科大学第一附属医院血液病中心新疆维吾尔自治区血液病研究所新疆乌鲁木齐830054

目的:探讨Tim-3在多发性骨髓瘤(MM)患者Th17/Treg失衡中的意义。方法:选取56例初诊MM患者及30例健康者,采用流式细胞术检测两组外周血CD4^+T细胞上Tim-3的表达、Th17和Treg细胞各占比例、Th17/Treg比值、Tim-3在Th17及Treg细胞上的表达... 详细信息

目的:探讨Tim-3在多发性骨髓瘤(MM)患者Th17/Treg失衡中的意义。方法:选取56例初诊MM患者及30例健康者,采用流式细胞术检测两组外周血CD4^+T细胞上Tim-3的表达、Th17和Treg细胞各占比例、Th17/Treg比值、Tim-3在Th17及Treg细胞上的表达、Tim-3^+Th17/Tim-3^+Treg比值。运用ELISA技术检测细胞因子IL-17和IL-10的水平。分析Tim-3^+Th17/Tim-3^+Treg平衡与临床指标的关系。结果:与对照组相比,MM患者外周血CD4^+T细胞上Tim-3表达明显增高(P0.05)。MM患者组细胞因子IL-17、IL-10及IL-17/IL-10比值均较对照组明显增高(P<0.05)。MM患者组Tim-3^+Th17细胞水平及Tim-3^+Th17/Tim-3^+Treg比例较对照组明显增高(P<0.05),MM患者Tim-3^+Treg细胞水平较对照组低,差异有统计学意义(P<0.05)。MM患者Tim-3^+Th17/Tim-3^+Treg比值与ISS分期、DS分期、染色体异常及sFLCR呈正相关(r=0.635、r=0.501、r=0.449、r=0.587)。结论:MM患者体内存在Th17/Treg、IL-17/IL-10及Tim-3^+Th17/Tim-3^+Treg比值增高,其中Tim-3^+Th17/Tim-3^+Treg比值与患者ISS分期、DS分期、染色体异常及sFLCR有关,提示Tim-3参与了MM患者Th17/Treg失衡。

关键词：多发性骨髓瘤辅助性T细胞17 调节性T细胞 T细胞免疫球蛋白黏蛋白分子-3

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Tim-3/Galectin-9通路和MDSC在亲缘间HLA单倍体相合非体外去T细胞高剂量外周血造血干细胞移植后aGVHD中的作用研究

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中国免疫学杂志 2023年

作者：张乐庞楠楠于明凯袁海龙江明新疆医科大学第一临床医学院中国科学院苏州生物医学工程技术研究所中国科学院生物医学检验技术重点实验室东南大学生命科学与技术学院

目的：探究Tim-3/Galectin-9信号通路及MDSC与Haplo-HDPSCT后发生aGVHD的相关性。方法：选取42例行Haplo-HDPSCT治疗的患者及20例健康对照者为研究对象，FCM法检测Tim-3+CD8+T、颗粒酶B(Granzyme B+CD8+T)、MDSC细胞表达情况，ELISA检测Galectin-9水平。结果：参照西雅图国际诊断标准，16名患者发生aGVHD，26名患者未发生aGVHD。(1) aGVHD组Tim-3+CD8+T细胞和Granzyme B+CD8+T细胞百分比明显高于发生aGVHD组和健康对照组，而aGVHD组MDSC细胞和Galectin-9的水平低于未发生aGVHD组和健康对照组(P＜0.05)；(2) aGVHD组轻度(Ⅰ-Ⅱ度)和重度(Ⅲ-Ⅳ度)患者Tim-3+CD8+T、Granzyme B+CD8+T细胞数量和Galectin-9水平有明显差异(P＜0.05)，而MDSC细胞数量无显著差异(P=0.689)；(3) Spearman 相关分析表明，Galectin-9水平在未发生aGVHD组血清中与MDSC细胞数量呈正相关(r=0.684，P<0.01)；(4) 分选aGVHD患者外周血中的CD8+T细胞，加入Galectin-9干预后，CD8+T细胞凋亡率明显升高。结论：在Haplo-HDPSCT术后，Galectin-9通过Tim-3/Galectin-9通路抑制CD8+T细胞免疫应答，避免或减缓aGVHD的发生；Galectin-9与MDSC数量呈正相关，可能与aGVHD的发生有关。

关键词： HLA单倍体相合非体外去T细胞高剂量外周血造血干细胞移植急性移植物抗宿主病髓源性抑制细胞 Tim-3/Galectin-9信号通路 CD8 T细胞

微电纯化装置用于重组人促红细胞生成素的质谱分析前样品快速除盐

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分析化学 2011年第2期39卷 231-234页

作者：庞楠楠周宇白玉廖杰刘虎威北京分子科学国家实验室教育部生物有机与分子工程重点实验室北京大学化学与分子工程学院分析化学研究所中国科学院新疆理化技术研究所中国科学院干旱区植物资源化学重点实验室中国人民解放军总医院

利用实验室构建的微电纯化装置(Microelectro purification device,MEPD),采用电喷雾质谱正离子模式检测,在2 min之内实现重组人促红细胞生成素(recombinant human erythropoietin,rhEPO)的在线脱盐,同时和传统的C18色谱柱(150 mm×4.6 mm,5μm)梯度洗脱以及超滤管除盐结果进行比较。利用MEPD除盐后,rhEPO特征离子信噪比增加,检测灵敏度明显提高,操作时间大大缩短。本方法简单、快速,可作为质谱分析rhEPO样品的前处理方法。

关键词：液相色谱质谱微电纯化装置超滤重组人促红细胞生成素

慢性淋巴细胞白血病患者外周血调节性T细胞的百分率及与预后的关系

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细胞与分子免疫学杂志 2013年第12期29卷 1307-1311页

作者：谢平庞楠楠郭新红王蕾赵芳王晓娜曲建华新疆医科大学第一附属医院血液科

目的探讨慢性淋巴细胞性白血病(CLL)患者外周血中调节性T细胞(Treg)表达及其与预后的相关性。方法采用流式细胞术检测30例健康体检者和28例初诊的CLL患者治疗前后外周血的CD4+CD25+Treg、CD4+CD25+Foxp3+Treg数量,并对19例患者进行了治... 详细信息

目的探讨慢性淋巴细胞性白血病(CLL)患者外周血中调节性T细胞(Treg)表达及其与预后的相关性。方法采用流式细胞术检测30例健康体检者和28例初诊的CLL患者治疗前后外周血的CD4+CD25+Treg、CD4+CD25+Foxp3+Treg数量,并对19例患者进行了治疗随访。结果初诊CLL患者CD4+CD25+Treg高于健康对照组,差异有统计学意义(P<0.05);初诊CLL患者CD4+CD25+Foxp3+Treg分别高于治疗后组和健康对照组,差异均有统计学意义(P<0.05),治疗后CD4+CD25+Foxp3+Treg高于健康对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。初诊CLL患者CD4+CD25+Foxp3+Treg与CD38表达率、β2微球蛋白表达量、Zeta相关蛋白70(ZAP-70)阳性表达、临床Binet分期和Rai分期均呈正相关。结论 CD4+CD25+Foxp3+Treg有可能作为评估CLL患者疾病进展、疗效及预后的指标之一。

关键词：调节性T细胞慢性淋巴细胞性白血病 Foxp3 预后分析

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PBL联合案例教学方法应用于高等医学教育基础医学教学的效果

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临床医药文献电子杂志 2016年第6期3卷 1176-1177页

作者：庞楠楠内蒙古鄂尔多斯市卫生学校

目的观察高等医学教育基础医学教学过程中问题导向法(PBL)联合案例教学方法的应用效果。方法选取我校(三年制专科)2015级临床医学专业二、三班各50名学生作为研究对象,将其分为观察组和对照组。对照组实施传统教学模式,观察组采用PBL联... 详细信息

目的观察高等医学教育基础医学教学过程中问题导向法(PBL)联合案例教学方法的应用效果。方法选取我校(三年制专科)2015级临床医学专业二、三班各50名学生作为研究对象,将其分为观察组和对照组。对照组实施传统教学模式,观察组采用PBL联合案例教学法模式。比较两组教学方法满意度及学习及格率。结果观察组学生对于教学方法的满意度更高,学习及格率更高,与对照组相比,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在高等医学教育基础医学教学中联用PBL联合案例教学等方法的效果满意,有利于改善学生教学满意度,提高其学习积极性,有效提升了课堂教学效果,值得推广应用。

关键词：高等医学教育基础医学教学问题导向法案例教学法效果

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显微数码互动系统在病理学实验教学中的应用

临床医药文献电子杂志 2016年第4期3卷 790-791页

作者：庞楠楠内蒙古鄂尔多斯市卫生学校

随着现代科技的不断进步,显微数码互动系统逐渐被应用于病理学实验教学中,其不仅有利于改善教学质量,提高教学效率,同时也有利于优化教学环境,激发学生课堂积极性。笔者主要阐述了显微数码系统构成和功能,分析了该系统的优点,指出了应... 详细信息

随着现代科技的不断进步,显微数码互动系统逐渐被应用于病理学实验教学中,其不仅有利于改善教学质量,提高教学效率,同时也有利于优化教学环境,激发学生课堂积极性。笔者主要阐述了显微数码系统构成和功能,分析了该系统的优点,指出了应用实践中存在的不足和改善措施,希望有所指导和帮助。

关键词：病理学实验教学显微数码互动应用效果

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病例分析教学法在基础医学教学中的应用效果

临床医药文献电子杂志 2016年第5期3卷 984-984页

作者：庞楠楠内蒙古鄂尔多斯市卫生学校

目的研究病例分析教学法在基础医学教学中的应用效果。方法选取2014级临床专业1、2班的学生80例纳入本次研究,将其分别设置为对照组与观察组,各40例。对照组采用医学常规教学模式,观察组通过案例分析教学法开展教学活动,期末考试主要考... 详细信息

目的研究病例分析教学法在基础医学教学中的应用效果。方法选取2014级临床专业1、2班的学生80例纳入本次研究,将其分别设置为对照组与观察组,各40例。对照组采用医学常规教学模式,观察组通过案例分析教学法开展教学活动,期末考试主要考查案例分析试题,以四项全能考核机制进行总评,并利用问卷调查以及成绩分析的方式评估两组教学效果。结果与对照组相比观察组学生学习综合成绩更优,教学满意度更高,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在基础医学教学中应用病例分析教学法有利于将教材知识点与临床疾病紧密联系为一体,学生对于所学知识的应用能力加强,并体验到创造性学习的乐趣,教学满意度随之提升,值得推广应用。

关键词：基础医学教学方法病例分析法应用效果