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自主车导航中提高目标行为预测能力的新方法

计算机测量与控制 2012年第8期20卷 2048-2051页

作者：应文健清华大学计算机科学与技术系北京100084 海军工程大学兵器工程系武汉430033

鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题,首先利用视觉较强的分类能力,采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪;再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中,在线快速提取目标车体距离信息序列,再融合里程计和GP... 详细信息

鉴于激光雷达目标识别能力较弱的问题,首先利用视觉较强的分类能力,采用协同学习粒子滤波算法实现前方车体的识别和跟踪;再将图像中车体特征区域坐标信息转换到激光雷达图像坐标系中,在线快速提取目标车体距离信息序列,再融合里程计和GPS信息,实现自主车前方车体的行为预测;实验表明,所提出的方法能够在激光雷达信息中快速准确地定位车辆距离信息,并实时估计自主车前方车辆的行驶趋势,得到的目标速度计算误差约为6.2%,使导航更趋合理。

关键词：自主车导航行为预测激光雷达

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变结构控制装置的理论分析

火炮发射与控制学报 2003年第1期24卷 31-34页

作者：田福庆应文健海军工程大学湖北武汉430033

介绍了利用复合控制校正以及变结构控制来改进舰炮瞄准随动系统的性能,分析了该装置在滤波与不滤波时对系统性能的影响,阐明了该装置在提高瞄准随动系统稳定性和精度方面的优越性。

关键词：瞄准系统稳定性精度滤波

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融入课程思政的舰炮专业混合式教学改革研究

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2022年第4期 188-191页

作者：佘博应文健谈芳吟梁伟阁曾雅琴海军工程大学兵器工程学院湖北武汉430000

舰炮专业课程体系建立于实装和模拟设备教学基础上,显具特色,在当前顺应改变传统以“教员为中心”,继而转向“以学员为中心”的教学改革大潮中,思考如何结合舰炮专业的特点,建立线上和线下混合式教学设计,促进学员建构完善课程知识网络... 详细信息

舰炮专业课程体系建立于实装和模拟设备教学基础上,显具特色,在当前顺应改变传统以“教员为中心”,继而转向“以学员为中心”的教学改革大潮中,思考如何结合舰炮专业的特点,建立线上和线下混合式教学设计,促进学员建构完善课程知识网络,辅助和推动学员提升内化吸收课程知识的能力。在课程中真切自然的融入思政案例,引发学员的思考与讨论,培养学员爱海军、爱岗位、爱专业的情怀和能力素养。

关键词：舰炮专业混合式教学课程思政教学改革

单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的视觉-惯导SLAM

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仪器仪表学报 2019年第6期40卷 56-67页

作者：潘林豪田福庆应文健梁伟阁佘博海军工程大学

针对视觉-惯导信息融合同时定位与地图构建(VI-SLAM)中,单目相机-惯性测量单元(IMU)外参离线标定繁琐的问题,以及单目相机-IMU外参因传感器受到冲击或调整发生变化影响系统跟踪精度的问题,提出一种单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的... 详细信息

针对视觉-惯导信息融合同时定位与地图构建(VI-SLAM)中,单目相机-惯性测量单元(IMU)外参离线标定繁琐的问题,以及单目相机-IMU外参因传感器受到冲击或调整发生变化影响系统跟踪精度的问题,提出一种单目相机-IMU外参自动标定与在线估计的VI-SLAM算法。该算法首先利用手眼标定方法计算单目相机-IMU外参旋转矩阵并估计陀螺仪零偏;接着,在不考虑加速度计零偏的情况下估计系统的尺度、重力加速度以及单目相机-IMU外参平移向量;然后,利用已知的重力加速度大小估计加速度计零偏并更新以上已估计的初始化参数;最后,将单目相机-IMU外参放入状态向量中进行在线估计。EuRo C数据集实验表明,该VI-SLAM算法可以自动标定并在线估计单目相机-IMU外参,得到的旋转与平移外参误差分别在0. 5°和0. 02 m之内,这有利于VI-SLAM系统的快速使用以及精度的提升。

关键词：同时定位与地图构建传感器融合初始化外参标定状态估计

融合双目视觉与惯导信息的高效视觉里程计算法

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计算机应用研究 2021年第6期38卷 1739-1743,1769页

作者：潘林豪田福庆应文健佘博海军工程大学兵器院武汉430033

为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成。位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位... 详细信息

为提高视觉里程计(VO)在大尺度环境下运行的实时性,提出一种融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法,主要由前端位姿跟踪和后端局部地图优化两个线程组成。位姿跟踪线程首先使用惯导信息辅助光流法进行帧间特征点跟踪并估计相机初始位姿;接着通过最小化图像光度误差获取当前帧像素点与局部地图点的对应关系;而后最小化当前帧上局部地图点的重投影误差和惯性测量单元(IMU)预积分误差,得到当前帧准确的位姿估计。后端局部地图优化线程对滑动窗口内的关键帧提取特征点并三角化新地图点,使用光束平差法(BA)对逆深度参数化表示的地图点位置、关键帧位姿、速度以及陀螺仪和加速度计零偏进行滑窗优化,为前端提供更加精确的局部地图相机位姿和环境信息。在EuRoC数据集上的实验表明,相比于ORB-SLAM2、ORB-SLAM3算法,该融合双目视觉与惯导信息的视觉里程计算法的定位精度略有下降,但可以较大程度地提高位姿跟踪的实时性。

关键词：同时定位与地图构建特征点法直接法传感器融合光束平差法

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神经网络在随动系统测试中的应用研究

海军工程大学学报 2006年第6期18卷 79-83页

作者：应文健韩俊苗海海军工程大学兵器工程系湖北武汉430033 海军工程大学船舶与动力学院湖北武汉430033

针对神经网络在故障测试中因训练样本集大而导致的诊断速度慢和性能下降等不足,提出区域法则,即将全系统化解为若干个子模块并用神经网络去分别匹配,以此达到加快诊断速度和提高诊断能力的目的,同时给出了典型训练样本的建立思路和网络... 详细信息

针对神经网络在故障测试中因训练样本集大而导致的诊断速度慢和性能下降等不足,提出区域法则,即将全系统化解为若干个子模块并用神经网络去分别匹配,以此达到加快诊断速度和提高诊断能力的目的,同时给出了典型训练样本的建立思路和网络结构的学习算法.实验表明,该方法在火炮随动系统测试中体现出了较好的诊断效果,具有一定的工程应用价值.

关键词：随动系统故障诊断神经网络

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小波包在火炮系统故障特征提取中的研究分析

弹箭与制导学报 2006年第3期26卷 359-361页

作者：侯建许新光应文健海军工程大学兵器工程系武汉430033 海装舰船技术保障部北京100001

故障的特征提取是故障诊断尤其是动态信号分析中经常面临的首要问题,文中通过对小波包正交变换理论的分析,给出了基于小波包的特征提取方法,并采用相对熵标准对其分类能力进行优化。通过对火炮系统的仿真试验,显示了这种方法的有效性,... 详细信息

故障的特征提取是故障诊断尤其是动态信号分析中经常面临的首要问题,文中通过对小波包正交变换理论的分析,给出了基于小波包的特征提取方法,并采用相对熵标准对其分类能力进行优化。通过对火炮系统的仿真试验,显示了这种方法的有效性,具有一定的工程应用价值。

关键词：小波包故障特征提取火炮

一种基于无人机视觉的海上舰炮脱靶量测量方法

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舰船电子工程 2023年第7期43卷 179-183页

作者：王智石章松应文健吴中红吴鹏飞海军工程大学兵器工程学院武汉430000

为提高中大口径舰炮对海上目标精确打击能力,开展基于无人机视觉的海上脱靶量测量方法研究。首先,介绍了基于无人机视觉的脱靶量测量系统组成;其次,根据无人机在脱靶量检测过程中涉及到的坐标系,推导各坐标系之间的转换公式;最后,利用... 详细信息

为提高中大口径舰炮对海上目标精确打击能力,开展基于无人机视觉的海上脱靶量测量方法研究。首先,介绍了基于无人机视觉的脱靶量测量系统组成;其次,根据无人机在脱靶量检测过程中涉及到的坐标系,推导各坐标系之间的转换公式;最后,利用靶球和炮弹落点水柱的像素坐标以及无人机的位姿信息,建立无人机对海上多目标定位模型,并根据一组实测数据计算炮弹的脱靶量。

关键词：无人机脱靶量测量坐标转换目标定位

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运用“六根六尘”写好作文

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