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多无人机吊挂负载运输系统的非线性鲁棒控制设计

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吉林大学学报（工学版） 2024年第6期54卷 1788-1795页

作者：鲜斌王光怡蔡佳明天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

针对多无人机吊挂负载运输系统中负载的位置跟踪和姿态控制问题,提出了一种新型非线性鲁棒控制策略。首先,在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上,基于拉格朗日力学建立了多无人机吊挂负载运输系统的动力学模型。其次,设计... 详细信息

针对多无人机吊挂负载运输系统中负载的位置跟踪和姿态控制问题,提出了一种新型非线性鲁棒控制策略。首先,在存在未知外界扰动和考虑系统内部状态耦合的基础上,基于拉格朗日力学建立了多无人机吊挂负载运输系统的动力学模型。其次,设计了一种基于误差符号函数积分(RISE)和几何控制方法的非线性鲁棒控制策略,用于补偿未知外界扰动的影响,实现了对负载位姿的精确控制。基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了闭环系统的稳定性和吊挂负载跟踪误差的渐近收敛。仿真结果表明,本文提出的控制策略可以实现良好的轨迹跟踪效果,并对外界干扰有较好的鲁棒性。

关键词：控制理论与控制工程多无人机吊挂负载几何控制非线性控制鲁棒控制

中国粮食生产用水绿色效率与回弹效应研究——基于三阶段超效率SBM-Malmquist模型

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干旱区地理 2024年

作者：罗静怡东梅宁夏大学农学院宁夏大学经济管理学院

提高粮食生产用水绿色效率是降低农业用水规模，实现农业绿色发展的有效途径之一。基于中国31个省（市、自治区）2010—2020年面板数据，以粮食生产水足迹作为投入指标，粮食生产灰水足迹作为非期望产出，采用三阶段超效率SBM-Malmquis... 详细信息

提高粮食生产用水绿色效率是降低农业用水规模，实现农业绿色发展的有效途径之一。基于中国31个省（市、自治区）2010—2020年面板数据，以粮食生产水足迹作为投入指标，粮食生产灰水足迹作为非期望产出，采用三阶段超效率SBM-Malmquist指数模型，对中国粮食生产用水绿色效率进行评价，在此基础上，测算技术进步条件下粮食生产用水的回弹效应。结果表明：(1)种植结构、灌溉技术和氮肥施用量等因素对粮食生产用水效率影响显著；不同粮食生产水足迹、灰水足迹存在显著差异；灰水足迹平均增长速度排名为：中部>东部>西部。(2)外部环境对中国粮食生产用水绿色效率具有显著影响；剔除环境因素后，综合技术效率均值下降0.147，纯技术效率均值和规模效率均值分别下降0.018、0.250；粮食生产用水全要素生产率整体处于优化阶段，其主要依赖于技术进步变化。(3)技术作为提高农业水资源利用效率的主导因素，很大程度上影响了中国粮食生产用水回弹效应的变化节奏。除东部地区2017年粮食生产用水未产生回弹效应外，其他年份均存在回弹效应，农业节水技术地区发展不平衡特征明显。建议加强农业水资源管理，深挖用水效率提升潜力，优化粮食生产要素投入结构，推动节水技术推广与应用，从而减轻水环境污染，实现农业绿色可持续发展。

关键词：绿色效率水足迹三阶段超效率SBM-Malmquist 非期望产出回弹效应

CO_(2)辐射效应与生理效应对气候系统影响异同的模拟研究

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气候变化研究进展 2024年第2期20卷 170-181页

作者：吴星怡曹龙浙江大学地球科学学院大气科学系杭州310027

基于CESM地球系统模式,模拟研究不同CO_(2)浓度变化情景下,在快响应阶段和平衡阶段,CO_(2)通过影响大气辐射传输过程的辐射效应和通过影响植被气孔的生理效应对气候系统的影响和作用机制异同。试验结果表明,在CO_(2)倍增的情况下,CO_(2... 详细信息

基于CESM地球系统模式,模拟研究不同CO_(2)浓度变化情景下,在快响应阶段和平衡阶段,CO_(2)通过影响大气辐射传输过程的辐射效应和通过影响植被气孔的生理效应对气候系统的影响和作用机制异同。试验结果表明,在CO_(2)倍增的情况下,CO_(2)辐射效应和生理效应都会引起全球地表的增温。辐射效应在两个阶段的地表增温中均起主导作用,而在快响应阶段,生理效应在全球陆表增温中贡献率达到了(27.5±0.9)%。CO_(2)辐射效应和生理效应对全球水循环的影响有明显差异。在平衡阶段,CO_(2)辐射效应使全球地表蒸散增加(5.2±0.1)%,径流量增加(8.0±0.4)%;而CO_(2)生理效应使全球地表蒸散量下降(3.9±0.1)%,径流量增加(10.1±0.4)%。在快响应阶段,生理效应在蒸散量的变化中占据主导作用。在CO_(2)倍增试验基础上,又进行了大气CO_(2)浓度分别为400×10^(-6)、600×10^(-6)、800×10^(-6)、1000×10^(-6)的模拟试验。随着CO_(2)浓度的增加,受辐射效应影响,地表温度、蒸散量和降水量出现持续增加,但增幅有所放缓;受CO_(2)生理效应影响,地表蒸散量持续减少,下降幅度并未出现明显变化。CO_(2)辐射效应和生理效应的协同作用具有非线性。对于地表温度、降水和蒸散等变量,CO_(2)辐射效应和生理效应共同作用引起的变化与两者单独作用时引起的变化之和存在差异,且这种差异随着CO_(2)浓度的增加越来越显著。

关键词：气候变化 CO_(2)辐射效应植被气孔 CO_(2)生理效应

解码专业植物基因,探寻课程融通之法——以工科建筑类专业植物类课程群的建设实践研究为例

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园林 2024年第9期41卷 125-131页

作者：庄晓敏厦门大学嘉庚学院建筑学院漳州363105

课程群作为高校课程管理的一种方式,也是高校实现培养学生目标的有效途径之一。在工科建筑类院校的专业群中,植物类课程毋庸置疑是风景园林专业的核心课程,但在建筑学、城乡规划两个专业中却不受重视。立足于新时代新工科背景,重新思考... 详细信息

课程群作为高校课程管理的一种方式,也是高校实现培养学生目标的有效途径之一。在工科建筑类院校的专业群中,植物类课程毋庸置疑是风景园林专业的核心课程,但在建筑学、城乡规划两个专业中却不受重视。立足于新时代新工科背景,重新思考植物类课程的重要性并以工科建筑类院校厦门大学嘉庚学院为例,着重分析了植物类课程的现状、植物类课程群的内涵及建设必要性;并探索了植物类课程群的建设思路及教学实践开展。在横向上进行植物类课程线的串联,在纵向相关课程中实现植物相关知识点的渗透,最终实现建筑类专业间植物知识面的融合。通过解码工科建筑类三大专业中的植物基因,寻求课程的融通之法,深化课程的“两性一度”并实现教学上课程的层级递次,改善植物类课程在工科建筑类院校不受重视的现状,助推人居环境科学的发展建设。

关键词：植物类课程群工科建筑类融通教学

CO辐射效应与生理效应对气候系统影响异同的模拟研究

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气候变化研究进展 2024年

作者：吴星怡曹龙浙江大学地球科学学院大气科学系

基于CESM地球系统模式，模拟研究不同CO2浓度变化情景下，在快响应阶段和平衡阶段，CO2通过影响大气辐射传输过程的辐射效应和通过影响植被气孔的生理效应对气候系统的影响和作用机制异同。试验结果表明，在CO2倍增的情况下，CO2辐射效... 详细信息

基于CESM地球系统模式，模拟研究不同CO2浓度变化情景下，在快响应阶段和平衡阶段，CO2通过影响大气辐射传输过程的辐射效应和通过影响植被气孔的生理效应对气候系统的影响和作用机制异同。试验结果表明，在CO2倍增的情况下，CO2辐射效应和生理效应都会引起全球地表的增温。辐射效应在两个阶段的地表增温中均起主导作用，而在快响应阶段，生理效应在全球陆表增温中贡献率达到了(27.5±0.9)%。CO2辐射效应和生理效应对全球水循环的影响有明显差异。在平衡阶段，CO2辐射效应使全球地表蒸散增加(5.2±0.1)%，径流量增加(8.0±0.4)%; 而CO2生理效应使全球地表蒸散量下降(3.9±0.1)%，径流量增加(10.1±0.4)%。在快响应阶段，生理效应在蒸散量的变化中占据主导作用。在CO2倍增试验基础上，又进行了大气CO2浓度分别为400×10-6、600×10-6、800×10-6、1000×10-6的模拟试验。随着CO2浓度的增加，受辐射效应影响，地表温度、蒸散量和降水量出现持续增加，但增幅有所放缓；受CO2生理效应影响，地表蒸散量持续减少，下降幅度并未出现明显变化。CO2辐射效应和生理效应的协同作用具有非线性。对于地表温度、降水和蒸散等变量，CO2辐射效应和生理效应共同作用引起的变化与两者单独作用时引起的变化之和存在差异，且这种差异随着CO2浓度的增加越来越显著。

关键词：气候变化 CO 辐射效应植被气孔 CO 生理效应

基于潮汕乡土文化教育的幼儿园环境创设课程研究与实践

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知识文库 2024年第5期40卷 1-4页

作者：庄晓渲韩山师范学院潮州师范分院

近年来，地方文化教育一直是学前教育领域比较受关注的部分。随着经济的发展和城市化进程的加快，加上西方文化的渗透，使当代潮汕幼儿对家乡传统文化的了解和认识不足。而幼儿园是幼儿除了家之外生活时间最长的地方，应该积极地挖掘本...

近年来，地方文化教育一直是学前教育领域比较受关注的部分。随着经济的发展和城市化进程的加快，加上西方文化的渗透，使当代潮汕幼儿对家乡传统文化的了解和认识不足。而幼儿园是幼儿除了家之外生活时间最长的地方，应该积极地挖掘本土丰富的文化资源，利用潮汕乡土文化教育为幼儿创设一个良好的文化思想熏陶和具有文化教育性质的环境，满足家乡传统文化传承的需要。本文将从如何构建乡土文化主题环境创设课程研究与实践进行述评。潮州文化具有鲜明的地域特色，是岭南文化的重要组成部分，是中华文化的重要支脉。

关键词：

审美创造视域下小学高年段整本书阅读策略运用

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语文月刊 2024年第1期 52-54页

作者：庄晓珊广东省汕头市教师发展中心

“审美创造”是指学生通过感受、理解、欣赏、评价语言文字及作品,获得较为丰富的审美经验,具有初步的感受美、发现美和运用语言文字表现美、创造美的能力。“审美创造”作为语文学科核心素养的重要组成部分,充分体现语文学科的育人价... 详细信息

“审美创造”是指学生通过感受、理解、欣赏、评价语言文字及作品,获得较为丰富的审美经验,具有初步的感受美、发现美和运用语言文字表现美、创造美的能力。“审美创造”作为语文学科核心素养的重要组成部分,充分体现语文学科的育人价值。而“整本书阅读”属于拓展型学习任务群,其重要性不言而喻。“整本书阅读”强调学生必须经历一次完整的阅读过程,要有对全书脉络的通盘把握,对全书内容的全面思考。高年段的学生已跟着统编教材。

关键词：整本书阅读审美创造统编教材语言文字小学高年段育人价值审美经验策略运用

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多发性骨髓瘤免疫治疗现状及存在的问题

中华医学杂志 2024年第7期104卷 468-472页

作者：路瑾毕静怡北京大学人民医院北京大学血液病研究所国家血液系统疾病临床医学研究中心北京100044

多发性骨髓瘤(MM)是发病率排名第二的血液系统恶性肿瘤, 2016年中国大陆地区MM发病率为1.15/10万, 随着中国老龄化社会的发展, MM的发病率预计会逐年提高。MM的免疫治疗继自体造血干细胞移植、免疫调节剂、蛋白酶体抑制剂之后已成为第... 详细信息

多发性骨髓瘤(MM)是发病率排名第二的血液系统恶性肿瘤, 2016年中国大陆地区MM发病率为1.15/10万, 随着中国老龄化社会的发展, MM的发病率预计会逐年提高。MM的免疫治疗继自体造血干细胞移植、免疫调节剂、蛋白酶体抑制剂之后已成为第四大支柱疗法, 是MM治疗中最为活跃的领域。目前在中国获批用于MM治疗的新药已有9个, 2024年有望获批的尚有3个, 均集中在免疫治疗领域。这一新兴领域的分类在中国的研究及使用现状尚存在诸多模糊之处。如何清晰定位这些药品在中国MM患者中的地位是现阶段管理MM患者的医师们面临的重要任务。MM的免疫治疗主要包括抗体类药物治疗和细胞免疫治疗两大类。抗体类药物主要包括单克隆抗体、T细胞衔接器、IgG样双特异性抗体及三特异性抗体。细胞免疫治疗主要包括嵌合抗原受体T细胞以及其他免疫细胞(嵌合抗原受体自然杀伤细胞、树突状细胞、T细胞受体工程化T细胞、多肽疫苗)。本文主要围绕上述免疫治疗方法的研究现状以及存在的问题进行阐述, 以期为MM的治疗提供参考。

关键词：多发性骨髓瘤免疫治疗抗体类药物细胞免疫治疗

中药调控肠道菌群改善溃疡性结肠炎大肠湿热证的研究进展

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中国实验方剂学杂志 2024年第1期30卷 244-254页

作者：龙静怡梁爱华天津中医药大学中医学院天津301617 中国中医科学院中药研究所中药鉴定与安全性检测评估北京市重点实验室北京100700

结合溃疡性结肠炎(UC)主要证候大肠湿热证的相关临床变化及其机制,收集UC该证型各肠道菌群的变化规律,探索其变化机制。通过对大肠湿热证UC治疗手段的分类归纳,发现其中代表性的中药及复方,并探索其治病机制,因而与肠道菌群相关机制相结... 详细信息

结合溃疡性结肠炎(UC)主要证候大肠湿热证的相关临床变化及其机制,收集UC该证型各肠道菌群的变化规律,探索其变化机制。通过对大肠湿热证UC治疗手段的分类归纳,发现其中代表性的中药及复方,并探索其治病机制,因而与肠道菌群相关机制相结合,根据其相同的机制探索其可能的内在联系。从而发现中药及复方对大肠湿热证UC患者肠道菌群精准调控的可行性。整理知网大量相关文献发现,目前特征菌群嗜黏蛋白阿克曼菌、大肠埃希菌、肠球菌、双歧杆菌和乳酸杆菌等益生菌与中药在大肠湿热证UC中关系最为密切,但由于临床研究仍有诸多不足,肠道菌群受多方面影响,目前还不能精准刻画肠道菌群和疾病相关的变化,且中药调控肠道菌群相关机制研究也有欠缺,中药及复方对大肠湿热证UC患者肠道菌群精准调控的可行性仍然值得商榷。对于此,阐明大肠湿热证UC临床证候的生物学内涵及证候与肠道菌群的相互关系等科学问题成为首要研究任务,除此之外,还应重视机体中药的肠腔暴露谱与肠道菌群的相互作用研究。最后,中医思维与现代医学理念应互相结合,积极开展并推进制定中医药调控肠道菌群治疗UC策略的研究。

关键词：溃疡性结肠炎肠道菌群大肠湿热证综述中药调控