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多传感器融合双臂移动机器人仿真系统与实验

机械设计与研究 2021年第4期37卷 9-14,25页

作者：庄庭达李海王浩楠张宪民华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

搭建了一款多传感器融合双臂移动机器人(BeatGo)仿真实验系统。建立了多传感器融合SLAM(同时定位与建图)模型,使用BetaGo的仿真系统进行了实验验证,并基于该仿真系统进行了单线激光雷达和相机的外参标定实验。实验表明该仿真系统可用于... 详细信息

搭建了一款多传感器融合双臂移动机器人(BeatGo)仿真实验系统。建立了多传感器融合SLAM(同时定位与建图)模型,使用BetaGo的仿真系统进行了实验验证,并基于该仿真系统进行了单线激光雷达和相机的外参标定实验。实验表明该仿真系统可用于机器人系统和算法的快速验证。将该仿真系统开源,为其他类似机器人系统的快速开发提供一款具备实物机器人的架构参考。

关键词：双臂移动操作机器人仿真系统 SLAM 开源

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核心素养视域下初中历史跨学科主题学习研究

核心素养视域下初中历史跨学科主题学习研究

作者：庄舒庭闽南师范大学

学位级别：硕士

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面向脱轨后被动安全防护的转向架结构优化

中南大学学报（自然科学版） 2024年第5期55卷 1989-1999页

作者：胡玉炜唐兆陈涛彭子豪庄达源西南交通大学轨道交通运载系统全国重点实验室四川成都610031

为了验证和优化列车转向架部件的脱轨后被动安全防护效果,提出基于多边形接触模型的列车脱轨后接触建模方法,并建立列车脱轨后动力学模型,模拟不同结构参数组合下的列车脱轨后运行行为。将所得横移量和结构参数组合作为反向传播神经网... 详细信息

为了验证和优化列车转向架部件的脱轨后被动安全防护效果,提出基于多边形接触模型的列车脱轨后接触建模方法,并建立列车脱轨后动力学模型,模拟不同结构参数组合下的列车脱轨后运行行为。将所得横移量和结构参数组合作为反向传播神经网络模型的训练样本,拟合两者之间的非线性关系,采用基于锦标赛选择的自适应遗传算法搜索横移量最小解及其对应的参数组合。以拖车制动盘优化问题为例,运用该优化模型进行结构参数优化。研究结果表明:在100 km/h脱轨速度下,制动盘的最优结构参数组合的半径为335 mm、厚度为80 mm、安装位置为320 mm;与原设计相比,车辆脱轨后横移量减少80.2%,大幅度提高了制动盘被动安全防护能力。本文所提出的建模方法和优化模型可推广应用于其他列车结构的脱轨后被动安全防护能力优化和验证,具有较大的工程实用价值。

关键词：脱轨后行为多边形接触模型(PCM) 结构参数优化反向传播神经网络遗传算法

基于CFSv2产品和机器学习的东江流域月降水预报

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中山大学学报（自然科学版）（中英文） 2024年第4期63卷 9-18页

作者：庄胜杰王大刚林泳恩林泽群陈润庭中山大学地理科学与规划学院广东广州510006 广东省粤北岩溶区碳水耦合野外科学观测研究站广东广州510006

中长期降水预报一直以来是研究水文气象变化的热点,其精度与可靠性不高的问题亟待解决。以东江流域为研究对象,通过距平相关系数ACC、标准化均方根误差NRMSE、平均绝对误差MAE和多模型稳定性指数MSI评估CFSv2模式产品在月尺度的预测精... 详细信息

中长期降水预报一直以来是研究水文气象变化的热点,其精度与可靠性不高的问题亟待解决。以东江流域为研究对象,通过距平相关系数ACC、标准化均方根误差NRMSE、平均绝对误差MAE和多模型稳定性指数MSI评估CFSv2模式产品在月尺度的预测精度与稳定性,采用CFSv2模式降水预报、CFSv2模式预报因子结合机器学习模型预报2种方法预测未来降水。结果表明,不同预见期下,CFSv2模式降水预测与实测降水量具有较高的相关性,对于枯水期的预测效果好于汛期,但随着起报时间发生改变,降水预测的差异性较大,模型稳定性较差;CFSv2模式预报因子结合机器学习模型提高了预测的稳定性,相较于CFSv2模式降水预测,MSI从0.45降低到0.25,在很大程度上减小了由于起报时间改变产生的预报随机性。研究成果可为中长期降水预测提供一种新的思路,并为中长期水文预报和水资源管理提供决策依据。

关键词： CFSv2 中长期预报机器学习产品评估

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小学体育课堂垫上技巧大单元教学的设计与实践研究

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体育世界 2024年第4期 90-92页

作者：庄庭亮厦门市松柏第二小学

文章本研究旨在探讨小学体育课堂垫上技巧大单元教学的设计与实践，以期提高学生的身体素质和运动技能。通过分析现有文献，结合实践经验，提出一种基于体育与健康核心素养的垫上技巧大单元教学模式，并对其进行实证研究。研究结果表明... 详细信息

文章本研究旨在探讨小学体育课堂垫上技巧大单元教学的设计与实践，以期提高学生的身体素质和运动技能。通过分析现有文献，结合实践经验，提出一种基于体育与健康核心素养的垫上技巧大单元教学模式，并对其进行实证研究。研究结果表明，该教学模式有助于提高学生的运动技能、身体控制能力、意志品质等方面，为实现素质教育目标提供有力支持。

关键词：小学体育垫上技巧大单元教学

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现代医院网络安全管理面临的挑战和策略

网络安全和信息化 2024年第8期 34-37页

作者：庄凤庭泉州市儿童医院

分析了现代医院网络安全隐患以及管理的必要性，针对现代医院网络安全管理现状、面临的挑战，探讨应对策略，包括强调安全管理全覆盖、重视数据安全管理、加强管理实时化水平、改善安全管理系统鲁棒性、提升容灾能力，从而全面提升医院...

分析了现代医院网络安全隐患以及管理的必要性，针对现代医院网络安全管理现状、面临的挑战，探讨应对策略，包括强调安全管理全覆盖、重视数据安全管理、加强管理实时化水平、改善安全管理系统鲁棒性、提升容灾能力，从而全面提升医院网络安全管理工作。

关键词：

准噶尔盆地玛湖凹陷含油储集岩连续抽提组分油源指标和油源研究

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地球化学 2024年

作者：蔡航新靳军李二庭张仲达谷元龙于双潘长春中国科学院广州地球化学研究所有机地球化学国家重点实验室中国科学院大学中国石油新疆油田分公司实验检测研究院中国石化胜利油田勘探开发研究院

本项研究对玛湖凹陷44个含油储集岩样品进行连续抽提，获取自由态、束缚态和包裹体组分，并对各连续抽提组分进行GC、GC-MS和GC-IRMS分析。选取了16个油源（岩相）相关参数，包括2个同位素指标(反转指数reversal index， RI和δ13C(n... 详细信息

本项研究对玛湖凹陷44个含油储集岩样品进行连续抽提，获取自由态、束缚态和包裹体组分，并对各连续抽提组分进行GC、GC-MS和GC-IRMS分析。选取了16个油源（岩相）相关参数，包括2个同位素指标(反转指数reversal index， RI和δ13C(n-C25))、2个类异戊二烯烷烃指标(Pr/n-C17和Ph/n-C18)、6个萜烷指标(Ts/C23三环萜烷、Ts/(C28+C29)三环萜烷、C29Ts/C23三环萜烷、C29Ts/(C28+C29)三环萜烷、C30重排藿烷/C23三环萜烷和C30重排藿烷/(C28+C29)三环萜烷)和6个芳烃指标(三甲基萘（TMNs）/(TMNs+?（Ch）)、四甲基萘（TeMNs）/（TeMNs+Ch）、TMNs/(TMNs+菲（P）)、TeMNs/（TeMNs +P）、TMNs/(TMNs+甲基菲（MPs）)和TeMNs/（TeMNs+ MPs）)，应用谱系聚类分析（HCA）将122个连续抽提组分分为3类。Ⅰ类油组分来源于下二叠统风城组(P1f)烃源岩， Ⅱ类油组分来源于中二叠统下乌尔禾组(P2w)烃源岩， Ⅲ类油组分为前2类油组分的混合。含Ⅰ类油组分的含油储集岩样品在全玛湖凹陷均有分布，含Ⅱ类和Ⅲ类油组分的含油储集岩样品仅分布于玛湖凹陷西南部，表明下二叠统风城组(P1f)有效烃源岩或烃源灶遍布全玛湖凹陷，而中二叠统下乌尔禾组(P2w)有效烃源岩或烃源灶在玛湖凹陷仅分布于西南部。在这16个油源（岩相）指标相互间的交会图中， 3类油组分具有不同程度的重叠。依据单个油源指标交会图对连续抽提组分进行油源分类具有主观性和片面性。依据一系列不同类型的油源/岩相指标，应用谱系聚类分析（HCA）方法对连续抽提组分进行油源分类更可靠和更容易操作。

关键词：玛湖凹陷含油储集岩连续抽提油源(岩相)指标谱系聚类分析(HCA)

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基于多域特征提取的水下目标材料分类方法

东南大学学报（自然科学版） 2024年第3期54卷 781-788页

作者：韩宁王祎庭东南大学信息科学与工程学院南京211189

针对水下目标材料的分类问题,提出了一种基于多域特征提取的水下目标材料分类方法.将目标回波信号的时域自回归(AR)系数、倒谱域特征、时频联合域的谱峰及谱峰频率相结合,实现了对金属、岩石、塑料、橡胶4类水下目标材料的分类,并利用... 详细信息

针对水下目标材料的分类问题,提出了一种基于多域特征提取的水下目标材料分类方法.将目标回波信号的时域自回归(AR)系数、倒谱域特征、时频联合域的谱峰及谱峰频率相结合,实现了对金属、岩石、塑料、橡胶4类水下目标材料的分类,并利用消声水池的实测数据来验证该方法的有效性.结果表明,对于4类材料的仿真数据,所提方法的分类正确率均高于80%,且利用多域特征的效果明显优于利用单一特征.对于塑料和金属的实测数据,在信混比不小于0 dB时,所提方法的分类正确率可达80%以上.该方法对目标大小或形状等几何特征的差异具有较好的鲁棒性.

关键词：水下目标回波特征提取材料分类

左氧氟沙星三联疗法与阿莫西林三联疗法治疗消化性溃疡的效果分析

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中国医药指南 2024年第24期22卷 92-94页

作者：庄译达泉州市泉港区医院消化内科泉州362800

目的探讨左氧氟沙星三联疗法与阿莫西林三联疗法在消化性溃疡中的治疗效果。方法选取诊断为消化性溃疡的86例患者,诊治时间2022年9月至2023年9月。以抽签法随机分成两组,各43例。对照组选择的方案为阿莫西林、克拉霉素、奥美拉唑三联方... 详细信息

目的探讨左氧氟沙星三联疗法与阿莫西林三联疗法在消化性溃疡中的治疗效果。方法选取诊断为消化性溃疡的86例患者,诊治时间2022年9月至2023年9月。以抽签法随机分成两组,各43例。对照组选择的方案为阿莫西林、克拉霉素、奥美拉唑三联方案,观察组选择左氧氟沙星、克拉霉素、奥美拉唑三联方案。比较两组治疗疗效、幽门螺杆菌(Hp)根治率、不良反应、胃肠道功能指标、复发情况。结果观察组治疗总有效率97.67%(42/43),对照组治疗总有效率72.09%(31/43),观察组治疗总有效率高于对照组(P0.05)。治疗前两组患者胃泌素、胃动素指标对比无统计学差异(P>0.05);治疗后观察组胃泌素低于对照组,胃动素高于对照组(P<0.05)。观察组复发率为4.65%,对照组复发率为20.93%。观察组复发率低于对照组(P<0.05)。结论左氧氟沙星的三联方案在消化性溃疡的治疗中表现优于阿莫西林的三联方案,能够提升Hp根除效果,调节胃肠道激素的分泌,并且具有良好的安全性,能够减少疾病复发。

关键词：左氧氟沙星阿莫西林三联方案消化性溃疡胃肠道功能