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基于预定性能的四旋翼飞行器姿态控制

计算机仿真 2017年第7期34卷 73-78页

作者：常绍平师五喜郭建川天津工业大学电气工程与自动化学院天津300387

四旋翼飞行器结构复杂,姿态角数学模型难以精确建立,滑模控制是姿态角控制的热点方法。但传统滑模控制在到达阶段鲁棒性较差,且很难精确的使跟踪误差的动态及稳态性能同时达到预先设定的性能要求。为解决上述问题,利用性能函数并通过误... 详细信息

四旋翼飞行器结构复杂,姿态角数学模型难以精确建立,滑模控制是姿态角控制的热点方法。但传统滑模控制在到达阶段鲁棒性较差,且很难精确的使跟踪误差的动态及稳态性能同时达到预先设定的性能要求。为解决上述问题,利用性能函数并通过误差转换将一个对输出存在性能约束的非线性问题转化为一个无约束问题,根据转换后的误差并结合微分跟踪器设计一个新型快速时变终端滑模面并设计控制器,消除了到达阶段,使系统具有全局鲁棒性。上述方法不但能保证闭环系统所有信号有界,而且可使跟踪误差在有限时间按照预先设定的性能收敛。仿真结果表明,选用方法具有很强的鲁棒性,且能同时达到需要的动态和稳态性能。

关键词：四旋翼飞行器预定性能快速时变终端滑模

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基于终端滑模机器人模糊自适应路径跟踪控制

计算机工程与应用 2015年第16期51卷 36-41页

作者：王洪泉师五喜常绍平修春波天津工业大学电气工程及自动化学院天津300387

对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未知函数,基于李亚普诺夫稳定性分析方法对未知参数设计自适应律,并设计鲁棒控制器来补偿逼近误差。该方法... 详细信息

对质心位置未知的移动机器人系统设计了基于快速终端滑模的模糊自适应路径跟踪控制方法。该方法采用模糊逻辑系统逼近控制器中的未知函数,基于李亚普诺夫稳定性分析方法对未知参数设计自适应律,并设计鲁棒控制器来补偿逼近误差。该方法不但可以保证闭环系统中的所有信号有界,而且可使跟踪误差在有限时间内收敛到原点的小邻域内。仿真结果验证了方法的有效性。

关键词：移动机器人系统快速终端滑模路径跟踪自适应模糊控制

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基于递阶模糊系统的人工势场法机器人路径规划

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天津工业大学学报 2014年第6期33卷 45-50页

作者：师五喜李福荣常绍平修春波天津工业大学电气工程与自动化学院天津300387

针对传统人工势场法在路径规划中容易出现局部极小点、障碍物前抖动、路径非最优等问题,提出了一种新的基于双层递阶模糊系统的人工势场法移动机器人路径规划方法.此方法通过一阶模糊系统来调整人工势场中斥力函数的斥力增益系数,使斥... 详细信息

针对传统人工势场法在路径规划中容易出现局部极小点、障碍物前抖动、路径非最优等问题,提出了一种新的基于双层递阶模糊系统的人工势场法移动机器人路径规划方法.此方法通过一阶模糊系统来调整人工势场中斥力函数的斥力增益系数,使斥力的大小实时随环境的改变而改变;通过二阶模糊系统来改变斥力的方向,进而改变合力信息.仿真实验结果表明:该方法能使机器人快速地摆脱局部最小点,避免障碍物前抖动,并且达到优化路径的目的.

关键词：双层递阶模糊系统人工势场法移动机器人路径规划

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基于RTK定位的差分卫星引导技术研究

测控技术 2022年第8期41卷 22-26,77页

作者：梁颖茜常绍平王青林航空工业西安飞行自动控制研究所陕西西安710076 航空工业直升机设计研究所江西景德镇333001

实时动态定位(RTK)是一种基于卫星载波相位观测值的实时动态定位技术,理论成熟,应用广泛,并具有精度高、可在全球和全天候使用等特点。为满足舰载无人直升机全自主精确着舰的要求,机载端引导系统需要获取移动甲板精确的相对位置。针对... 详细信息

实时动态定位(RTK)是一种基于卫星载波相位观测值的实时动态定位技术,理论成熟,应用广泛,并具有精度高、可在全球和全天候使用等特点。为满足舰载无人直升机全自主精确着舰的要求,机载端引导系统需要获取移动甲板精确的相对位置。针对以上应用场景和要求,对基于RTK定位的差分卫星引导技术进行了研究,包括系统总体设计、RTK算法设计和软硬件实现。通过对舰面试验和飞行试验进行验证,表明所设计的系统在无人直升机着舰过程中能提供0.03 m以内的定位精度,满足全自主着舰要求。

关键词：无人直升机 RTK定位差分卫星引导自主着舰

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面向倾转旋翼机的TRC响应类型控制律设计

航空科学技术 2023年第9期34卷 87-93页

作者：徐绍峰常绍平金鑫石鹏飞樊峪航空工业西安飞行自动控制研究所陕西西安710065

倾转旋翼机操纵的复杂性对其任务能力提出了较高要求,而设计响应类型可以大幅提高其任务执行能力,减轻飞行员操纵负担。本文设计了倾转旋翼机在直升机模式下的平移速率指令(TRC)响应类型控制律并进行了飞行品质的仿真验证。首先,建立了... 详细信息

倾转旋翼机操纵的复杂性对其任务能力提出了较高要求,而设计响应类型可以大幅提高其任务执行能力,减轻飞行员操纵负担。本文设计了倾转旋翼机在直升机模式下的平移速率指令(TRC)响应类型控制律并进行了飞行品质的仿真验证。首先,建立了基于机理法的倾转旋翼机非线性飞行动力学模型,并进行了线性化处理;其次,根据有人直升机飞行品质要求,设计了直升机模式下的TRC响应类型控制律;最后,进行了飞行品质的仿真验证。仿真结果表明,设计的TRC响应类型满足相关品质规范要求,飞行品质达到等级1。通过本文研究,能够显著改善倾转旋翼机在悬停/低速飞行状态下的操纵品质和精确机动能力,减轻飞行员操纵负荷,提升任务执行能力,满足倾转旋翼机近地低速机动飞行需求。

关键词：倾转旋翼机响应类型平移速率指令 ADS-33E 飞行品质

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加味逍遥丸通过神经递质调节、抗炎抗氧化及肠道菌群调控改善大鼠的抑郁样行为

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南方医科大学学报 2025年

作者：刘莹李柏睿李永财常禄博王娇杨琳颜永刚屈凯刘继平张岗沈霞陕西中医药大学药学院陕西省秦岭中草药应用开发工程技术研究中心陕西省中医医院陕西省中医药管理局中药药效机制与物质基础重点研究室

目的基于网络药理学、代谢组学和16srDNA探究加味逍遥丸（JWXYP）改善抑郁样行为的功效物质及作用机制。方法通过TCMSP、TCMIP等数据库，筛选加味逍遥丸治疗抑郁症的功效物质群、关键靶点及通路。将SD大鼠随机分为空白（Control）组、... 详细信息

目的基于网络药理学、代谢组学和16srDNA探究加味逍遥丸（JWXYP）改善抑郁样行为的功效物质及作用机制。方法通过TCMSP、TCMIP等数据库，筛选加味逍遥丸治疗抑郁症的功效物质群、关键靶点及通路。将SD大鼠随机分为空白（Control）组、模型（CUMS）组、阳性组（1.8 mg/kg）组和加味逍遥丸低、中、高(JWXYP,1.44、2.88、4.32 g·kg-1·d-1)组。通过行为学实验评估大鼠抑郁样行为，HE染色观察肝脏和海马病理变化，ELISA检测血清和脑组织生化指标。血清代谢组学采用OPLSDA方法筛选差异代谢物并进行通路分析。盲肠内容物进行16srDNA基因测序分析肠道菌群变化。结果网络药理学研究发现，加味逍遥丸中的薄荷酮和丹皮酚等关键成分可通过血脑屏障，调节炎症通路保护神经系统。动物实验显示，加味逍遥丸均显著改善模型大鼠的体质量、糖水偏好率及旷场中央区域活动时间（P平以及脂多糖结合蛋白，上调外周血和大脑中5-羟色胺、血管活性肠肽的浓度（P<0.05），其中高剂量效果最为显著。代谢组学分析显示，加味逍遥丸干预的差异代谢物包括吲哚-3-乙酰胺、乙酰左旋肉碱、3-甲基-L-组氨酸等，涉及次级胆汁酸生物合成、精氨酸和脯氨酸代谢和D-氨基酸代谢等多条通路（P<0.05）。16srDNA分析发现，加味逍遥丸组的Chao1、Observed和Shannon指数均明显升高，肠道菌群丰富度和均匀度增加，且菌鼠乳杆菌、肠乳酸杆菌的丰度显著提高。结论加味逍遥丸通过调节神经递质、抗炎抗氧化以及肠道菌群三条途径相互作用，改善情绪和认知功能减轻抑郁样症状。

关键词：加味逍遥丸网络药理学肠道菌群血清代谢组抑郁样行为

基于AHP-PCA与语义差异法的晋城市森林公园景观质量评价体系构建

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中南林业科技大学学报 2025年 208-216页

作者：常朦朦马星玮太原师范学院山西农业大学(山西省农业科学院)

【目的】以游客直观心理感受为前提，量化评估晋城市白马寺山森林公园景观建设质量，为晋城市森林公园高质量发展提供理论参照。【方法】以晋城市白马寺山森林公园作为研究样地，基于文献分析和问卷调查方法，建立涵盖景观生态质量、景... 详细信息

【目的】以游客直观心理感受为前提，量化评估晋城市白马寺山森林公园景观建设质量，为晋城市森林公园高质量发展提供理论参照。【方法】以晋城市白马寺山森林公园作为研究样地，基于文献分析和问卷调查方法，建立涵盖景观生态质量、景观美学价值、景观游憩功能、景观康养功能和景观社会功能五个维度的森林公园景观质量评价指标体系。借助AHP-PCA主客观相结合方法对指标进行赋权，并利用语义差异法对晋城市白马寺山森林公园景观质量进行评分。【结果】1）经赋权后，指标权重景观生态质量为0.218、景观美学价值为0.443、景观游憩功能为0.107、景观康养功能0.139和景观社会功能0.093，呈现景观美学价值>景观生态质量>景观康养功能>景观游憩功能>景观社会功能的排列顺序；2）采用语义差异法对晋城市白马寺山森林公园景观质量19项二级指标进行打分，得出森林公园景观质量平均得分为1.262分，且各项指标均为正向；3）综合AHP-PCA法与语义差异法评价得出，晋城市白马寺山森林公园景观质量综合得分为81.543分，能够较好满足游客需求。【结论】基于评价结果，提出厚植生态优势，提升森林公园美学价值；践行绿色发展理念，提高森林公园生态质量；建设森林康养基地，助力健康中国战略的建议，以此推动晋城市森林公园建设实现高质量发展。

关键词：景观质量评价晋城市森林公园层次分析法(AHP) 主成分分析(PCA) 语义差异法(SD)

总体国家安全观视域下语言规划研究的进展与前瞻——兼评《语言安全与语言规划研究》

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北京第二外国语学院学报 2025年

作者：常少华文琼高等教育出版社同济大学教育部中外语言交流合作中心政策研究处

语言安全不仅是总体国家安全观亟待拓展的重要新领域，而且是影响国家安全诸多领域的基本要素之一。在总体国家安全观视域下，语言安全充分体现了语言规划的应用价值。本文分析了语言规划研究的安全维度，呼吁开展全面系统的语言安全规... 详细信息

语言安全不仅是总体国家安全观亟待拓展的重要新领域，而且是影响国家安全诸多领域的基本要素之一。在总体国家安全观视域下，语言安全充分体现了语言规划的应用价值。本文分析了语言规划研究的安全维度，呼吁开展全面系统的语言安全规划研究，并重点从理论、方法和应用3个维度讨论语言安全规划研究的新进展，以期为构建国家语言安全规划的学科体系提供一定的理论依据与现实参考。

关键词：语言安全语言规划语言安全规划总体国家安全观

中老年人群抑郁症状发展轨迹及其风险因素研究

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陆军军医大学学报 2025年

作者：崔啸常淞黄河清朱玲陆军军医大学(第三军医大学)第一附属医院医学心理科

目的旨在识别并划分中国中老年人群抑郁症状的发展轨迹，并探索我国中老年人群抑郁症状轨迹的风险因素。方法基于北京大学发布的中国健康与养老追踪调查(China Health and Retirement Longitudinal Study，CHARLS)的数据，根据纳入、... 详细信息

目的旨在识别并划分中国中老年人群抑郁症状的发展轨迹，并探索我国中老年人群抑郁症状轨迹的风险因素。方法基于北京大学发布的中国健康与养老追踪调查(China Health and Retirement Longitudinal Study，CHARLS)的数据，根据纳入、排除标准筛选出7 600名被试，对其2011年至2023年期间5波调查数据进行分析，采用潜在增长曲线模型（latent growth curve models，LGCM）、潜在增长类别模型（latent class growth models，LCGM）识别被试抑郁症状的发展轨迹。通过多分类Logistic回归分析分析性别、婚姻状况、教育水平、城乡居住情况、年经济收入、自评健康状况、童年被霸凌经历是否为不同抑郁症状轨迹的风险因素。结果共识别并划分出低水平稳定型(554，72.96%)和高水平上升型(2055，27.04%)两种抑郁症状发展轨迹。以低水平稳定组为参照，多分类logistic回归分析发现，女性(OR=1.373，95CI%=1.191～1.584，P平上升型抑郁轨迹风险增加有关。结论我国中老年人群抑郁情绪存在两种不同的发展轨迹，自评健康状况不好、童年期被霸凌、女性、居住在乡村是抑郁症状高水平上升型轨迹的风险因素。

关键词：中老年人抑郁症状风险因素