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带有输出约束的液压机械臂自适应神经网络力跟踪控制

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控制理论与应用 2025年第1期42卷 138-148页

作者：梁相龙姚建勇南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控... 详细信息

为解决带有输出约束的液压机械臂动力学模型未知问题并提升液压机械臂在未知环境下的力跟踪性能,本文提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的自适应神经网络导纳控制方法.首先,分析了液压机械臂的机械和液压系统动力学模型,根据阻抗控制原理,提出了基于环境参数估计的参考轨迹自适应生成方法;然后,考虑系统输出受限和机械系统动力学模型未知,利用径向基函数神经网络设计自适应神经网络控制器;同时,引入动态面控制方法以避免对虚拟信号进行直接求导,并通过李雅普诺夫方法分析了闭环控制系统的稳定性;最后,利用MATLAB/Simulink,Simscape Multibody和Simscape Fluids仿真平台对液压机械臂进行仿真研究,结果表明所设计的控制律对未知机械系统动力学具有良好的鲁棒性,可以实现良好的位置和力跟踪控制,且确保系统输出不超过预设的范围.

关键词：液压机械臂导纳控制动态面控制神经网络力跟踪控制未知环境

人口变动背景下小学全科教师培养存疑之辨与应然进路

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当代教育论坛 2025年

作者：魏显勇华东师范大学教育学部重庆第二师范学院教师教育学院

小学全科教师培养是我国教师教育改革的新兴领域。国际小学全科教师培养实践的稳定性、我国小学全科教师培养前期实践对乡村教育的促进性、小学全科教师培养对当下基础教育高质量发展的适切性是小学全科教师存在的“实然”价值。人口变... 详细信息

小学全科教师培养是我国教师教育改革的新兴领域。国际小学全科教师培养实践的稳定性、我国小学全科教师培养前期实践对乡村教育的促进性、小学全科教师培养对当下基础教育高质量发展的适切性是小学全科教师存在的“实然”价值。人口变动背景下，小学师资数量条件性过剩、乡村小规模学校长期存在、城镇小班化教学自我变革，赋予了小学全科教师培养更重要的“能然”机遇。从“身份、能力、面向”三个方面重塑小学全科教师培养定位，从“入口、出口、发展”三个关口优化小学全科教师培养机制，从“课程、活动、实习”三个维度丰富小学全科教师培养路径，是小学全科教师培养的“应然”进路。

关键词：小学全科教师人口变动人才培养进路

打破唯分数论的综合评价招生新范式——哈佛大学本科生招生制度探析

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河北师范大学学报(教育科学版) 2025年第02期 66-72页

作者：张家勇中国教育科学研究院教育体制机制改革研究所

哈佛大学现行本科生招生制度肇始于20世纪20年代，特别重视全人审查过程和学生群体多样化，充分体现了学校对追求卓越教育、促进生源多样性和扩大教育机会的承诺。哈佛大学设计了多方参与的招生体制机制，建立了全人审查的综合评价制度... 详细信息

哈佛大学现行本科生招生制度肇始于20世纪20年代，特别重视全人审查过程和学生群体多样化，充分体现了学校对追求卓越教育、促进生源多样性和扩大教育机会的承诺。哈佛大学设计了多方参与的招生体制机制，建立了全人审查的综合评价制度，开创了综合评价招生新范式，成为美国本科院校招生改革效仿的榜样。此外，哈佛大学专门为少数种族、体育特长生、校友子女、教职工子女、捐赠人子女等制定了优待政策，以便吸引高水平教职工，从校友或捐赠人获得预期利益提升哈佛社区的教育体验，增加学生群体多样化。我国应借鉴哈佛大学招生改革经验，重新定位全国统一高考的职能，全面提升顶尖高校招生考试能力，推广综合评价招生新范式，为大学招生考试提供更高质量服务。

关键词：哈佛大学综合评价招生全人审查过程

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地铁供电系统开关编号优化分析

城市轨道交通研究 2025年第1期28卷 262-266页

作者：王晓博常航西安市轨道交通集团有限公司西安710016

[目的]随着地铁线网的不断完善,各级供电系统开关的名称已无法准确辨别其所属系统,同时编号也出现了重复或不够用的情况,因此需对地铁供电系统开关编号进行优化。[方法]以西安地铁为例,对其供电系统开关编号方案现状进行了评估。通过与... 详细信息

[目的]随着地铁线网的不断完善,各级供电系统开关的名称已无法准确辨别其所属系统,同时编号也出现了重复或不够用的情况,因此需对地铁供电系统开关编号进行优化。[方法]以西安地铁为例,对其供电系统开关编号方案现状进行了评估。通过与国内其他城市地铁、电气化铁路及国家电网供电系统对比,分析存在问题并提出具体解决方案。从供电系统开关编号特征入手,立足开关编号的唯一性和相关性,结合地铁线路的规划,优化供电系统开关编号,提出新型编号方式并对其进行可行性分析。[结果及结论]地铁供电系统开关编号优化方案,基本上解决了编号重复、零乱,以及条理性和规律性较差等问题,同时解决了馈线分类、母线分类、电压等级辨识等问题,保证了设备名称及其编号在各网区内的唯一性。

关键词：地铁供电系统开关编号

2型糖尿病患者常见慢性病共存状态模式的现况研究

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中华疾病控制杂志 2025年第2期 152-157+163页

作者：高宁盛丹唐绍琰王敏珍兰州大学公共卫生学院流行病与卫生统计学研究所

目的探讨2型糖尿病患者共患病情况及其慢性病共存状态(简称共病)模式，为2型糖尿病患者的共病管理提供数据支持。方法以金昌队列2011年6月―2013年12月基线调查中的3 592例2型糖尿病患者为研究对象，结合流行病学调查、体格检查和临... 详细信息

目的探讨2型糖尿病患者共患病情况及其慢性病共存状态(简称共病)模式，为2型糖尿病患者的共病管理提供数据支持。方法以金昌队列2011年6月―2013年12月基线调查中的3 592例2型糖尿病患者为研究对象，结合流行病学调查、体格检查和临床生化的资料，纳入患病率>5%的18种慢性病，分析2型糖尿病患者的共患病现状。采用Apriori算法探索常见共病模式，并通过网络图、分组矩阵图和平行坐标图对结果进行可视化。结果在金昌队列研究中，2型糖尿病患者共病率为98.58%(3 541/3 592),以2～4种共病为主。单病种排序前3位的疾病分别为高脂血症(78.29%)、高血压(63.20%)和脂肪肝(46.97%)。2型糖尿病患者最常见的二元、三元和四元共病模式分别为：高血压和高脂血症，高血压、高脂血症和脂肪肝，以及心律失常、脂肪肝、高脂血症和高血压。不同性别和年龄段的共病模式存在差异。结论金昌队列2型糖尿病患者普遍存在共病现象，高脂血症、高血压和脂肪肝是共病模式的核心疾病，应加强2型糖尿病患者中这3种慢性病的筛查和预防。

关键词： 2型糖尿病慢性病共病模式现况研究

减重代谢手术治疗肥胖症合并多囊卵巢综合征中国专家共识（2025年版）

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中国实用外科杂志 2025年第02期 156-159+164页

作者：刘少壮赵世刚王勇朱利勇董志勇中华医学会外科学分会甲状腺及代谢外科学组中国医师协会外科医师分会肥胖和代谢病外科专家工作组中国医药教育协会代谢病专业委员会生殖医学与子代健康全国重点实验室

肥胖症作为慢性疾病的独立病种及多种慢性疾病的重要致病因素，已成为我国重大公共卫生问题[1]。减重代谢手术可以显著降低病态肥胖症病人的体重，同时治愈或改善肥胖症合并的多种疾病，已获得国内外相关指南的广泛推荐[2-3]。多囊卵巢... 详细信息

肥胖症作为慢性疾病的独立病种及多种慢性疾病的重要致病因素，已成为我国重大公共卫生问题[1]。减重代谢手术可以显著降低病态肥胖症病人的体重，同时治愈或改善肥胖症合并的多种疾病，已获得国内外相关指南的广泛推荐[2-3]。多囊卵巢综合征（polycystic ovary syndrome,PCOS）是导致育龄期女性不孕的常见内分泌疾病，与肥胖症关系密切[4]。

关键词：减重代谢手术肥胖症多囊卵巢综合征专家共识

马尾松林土壤磷赋存形态及其对含phoD基因解磷细菌群落的影响

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中国环境科学 2025年

作者：李绍隆屠豪阳阮艳萍赵亮林敦梅重庆大学三峡库区生态环境教育部重点实验室

磷元素是影响植物生长的重要因子之一，且不同磷赋存形态会影响磷元素的有效性.含编码碱性磷酸酶基因（phoD）的细菌能通过分泌碱性磷酸酶促进土壤有机磷的分解从而在土壤磷循环过程中发挥重要作用.本研究测定了重庆主城区内8个代表性... 详细信息

磷元素是影响植物生长的重要因子之一，且不同磷赋存形态会影响磷元素的有效性.含编码碱性磷酸酶基因（phoD）的细菌能通过分泌碱性磷酸酶促进土壤有机磷的分解从而在土壤磷循环过程中发挥重要作用.本研究测定了重庆主城区内8个代表性马尾松林样地表层土壤(0～10cm)不同赋存形态磷元素含量并基于高通量测序技术研究了含phoD基因的细菌群落特征.结果表明，研究区马尾松林表层土磷含量较低，其中无机磷形态含量分布为闭蓄态磷(O-P)>铁结合磷(Fe-P)>铝结合磷(Al-P)>钙结合磷(Ca-P)>可交换态磷(Ex-P)，并呈现“冬高夏低”的季节变化格局.含phoD基因细菌群落优势门为变形菌门(Proteobacteria)、放线菌门(Actinobacteria)和浮霉菌门(Planctomycetes).相关分析表明含phoD基因细菌多样性与Al-P之间存在显著负相关关系(P<0.05)，与土壤pH值存在显著正相关关系(P<0.05).冗余分析表明Al-P和pH值是影响含phoD基因细菌群落结构的最主要因素.综上所述，重庆主城区马尾松林表层土普遍缺磷且磷含量受到季节变化的显著影响，磷赋存形态影响含phoD基因细菌群落结构及多样性.研究结果可为区域森林管理与保护提供一定的科学基础和实践指导.

关键词：马尾松林磷赋存形态 phoD基因解磷细菌多样性

绿色技术创新对绿色全要素生产率的影响——基于重污染行业上市企业的实证研究

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工程管理科技前沿 2025年第1期44卷 69-75页

作者：万大勇武汉大学董辅礽经济社会发展研究院湖北武汉430072

推动绿色技术创新,加快推进重污染行业绿色低碳转型,已成为实现“双碳”目标的必然要求。基于重污染行业上市公司2010—2019年的面板数据,本文实证分析了绿色技术创新和绿色全要素生产率之间的关系,并进一步探讨了实用性绿色专利和非实... 详细信息

推动绿色技术创新,加快推进重污染行业绿色低碳转型,已成为实现“双碳”目标的必然要求。基于重污染行业上市公司2010—2019年的面板数据,本文实证分析了绿色技术创新和绿色全要素生产率之间的关系,并进一步探讨了实用性绿色专利和非实用性绿色专利对绿色全要素生产率的影响。研究发现:(1)重污染行业上市企业的绿色技术创新与绿色全要素生产率存在显著正相关关系,即重污染企业开展绿色技术创新活动会促进绿色全要素生产率的提升,而且采用两阶段最小二乘法和更换测度指标进行稳健性检验,上述结论依然成立;(2)重污染行业上市企业的实用性绿色专利能够显著促进绿色全要素生产率的提升,但非实用性绿色专利会抑制绿色全要素生产率的提升。本文研究为推动重污染行业高质量发展,构建绿色低碳循环经济体系提供了有益启示。

关键词：重污染行业上市公司绿色技术创新绿色全要素生产率

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民营养老服务机构经营之法律规制

社会科学战线 2025年第1期 215-225页

作者：王显勇杜宜中国政法大学民商经济法学院

中国人口老龄化趋势明显，应对人口老龄化，逐步成为国家战略。人口老龄化背景下，传统的家庭养老存在诸多难以克服的障碍。克服传统家庭养老障碍只能走社会养老的道路，由此，政府主导下社会养老服务产业、事业在近十多年来发展迅猛。... 详细信息

中国人口老龄化趋势明显，应对人口老龄化，逐步成为国家战略。人口老龄化背景下，传统的家庭养老存在诸多难以克服的障碍。克服传统家庭养老障碍只能走社会养老的道路，由此，政府主导下社会养老服务产业、事业在近十多年来发展迅猛。早在2013年，民政部曾颁发《养老机构设立许可办法》(民政部令48号),之后该《办法》被废止。我国众多的民营养老服务机构(含企业)有通过行政许可设立的，亦有在市场监管部门登记成立的，种类繁多。社会养老服务属于专门服务，因此，不应采用自由主义方式设立而放任发展。主管部门应当依法对民营养老服务机构从准入、服务标准、服务价格方面予以规制，避免老年人(含家属)权益受损，避免社会养老服务事业走偏。只有对民营养老服务机构依法规制，才能实现社会养老服务事业的法治化，才能使其走上良性、稳定和秩序的轨道。

关键词：民营机构养老服务法律行政规制