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基于反步滑模法的无人驾驶车辆横向稳定性控制

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机械工程学报 2024年第10期60卷 497-506页

作者：林棻郝明彪王天成王骁侠南京航空航天大学能源与动力学院南京210016

针对无人驾驶车辆在复杂工况下的横向稳定性问题,提出一种基于反步滑模法的横向稳定性分层控制策略。首先,建立准确描述车辆运动的七自由度模型,选用Dugoff轮胎模型来描述轮胎与路面之间的动力学特性;然后,在运动控制层提出一种反步滑... 详细信息

针对无人驾驶车辆在复杂工况下的横向稳定性问题,提出一种基于反步滑模法的横向稳定性分层控制策略。首先,建立准确描述车辆运动的七自由度模型,选用Dugoff轮胎模型来描述轮胎与路面之间的动力学特性;然后,在运动控制层提出一种反步滑模控制算法,分别对纵向速度、侧向速度以及横摆角速度进行单独控制,得到它们在李雅普诺夫稳定条件下的控制率;在力矩分配层基于轮胎负荷率对轮胎的纵向力和侧向力进行重新分配;在执行层基于Dugoff轮胎逆模型和车轮模型计算得到前轮转角和车轮转矩;最后,构建出Matlab/Simulink-Carsim联合仿真平台,并在正弦留驻工况和连续正弦工况下对所提出的横向稳定性分层控制策略进行验证。仿真结果表明提出的控制策略能够有效地对无人驾驶车辆的横摆角速度、质心侧偏角进行控制;并且,相较于纯滑模控制器,反步滑模控制策略下的横摆角速度和质心侧偏角的平均绝对误差(Mean absolute error,MAE)和方均根误差(Root mean squared error,RMSE)较小,无人驾驶车辆的横向稳定性得到进一步提升。

关键词：无人驾驶车辆横向稳定性反步滑模控制力矩分配

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遥感技术在尾矿库环境监测中的应用探析

中国环境监测 2024年

作者：常蓉马海艺云南省生态环境科学研究院云南省重金属污染控制工程技术研究中心中国科学院南京土壤研究所土壤与农业可持续发展国家重点实验室中国科学院大学现代农业科学学院

尾矿库是矿山生产的重要设施,对矿山及其周边生态环境具有重大影响。为了满足尾矿库环境监管的要求,通过对谷歌地图卫星影像进行多尺度分割获取尾矿库周边居民区、农田、水体等信息,通过数字高程模型获取尾矿库周边的高程信息,通过哨兵... 详细信息

尾矿库是矿山生产的重要设施,对矿山及其周边生态环境具有重大影响。为了满足尾矿库环境监管的要求,通过对谷歌地图卫星影像进行多尺度分割获取尾矿库周边居民区、农田、水体等信息,通过数字高程模型获取尾矿库周边的高程信息,通过哨兵2号多光谱影像并结合实验室分析检测结果确定尾矿的主要组成成分。运用多种遥感数据源可以较好地获取尾矿库及周边区域的生态环境信息,以此为依据分析尾矿对周边环境的影响,可以为尾矿库环境监管提供技术支持。

关键词：尾矿库调查遥感哨兵2号环境影响分析治理建议

基于审计准则周期性调整的审计发现风险演化博弈模型

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系统科学与数学 2024年

作者：汤常一王雷中国刑事警察学院审计处东北财经大学公共管理学院

在审计实践中存在一些被低估的问题,即审计师和客户采取群体行为,群体行为对审计风险有何影响,如何避免审计风险等.文章建立了演化博弈理论框架解决审计风险中的发现风险问题.然后,提供了关于案例的理论证明和数值分析.面对信息不足和... 详细信息

在审计实践中存在一些被低估的问题,即审计师和客户采取群体行为,群体行为对审计风险有何影响,如何避免审计风险等.文章建立了演化博弈理论框架解决审计风险中的发现风险问题.然后,提供了关于案例的理论证明和数值分析.面对信息不足和不断变化的审计准则,利益相关者更普遍和合理的行为是模仿或群体行为.反之,模仿行为进一步放大了市场的波动和审计风险.也就是,演化均衡体现为一个极限周期,它放大了审计失灵波动范围,而不同于传统博弈中的混合均衡点.因此,定期调整审计准则可以有效地避免审计风险.

关键词：审计准则周期性调整演化博弈审计发现风险

给定分数匹配数的图的(距离)无符号Laplace谱半径

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中国科学:数学 2024年

作者：常彩冰刘岩华南师范大学数学科学学院

图G的分数匹配是指一个函数f:E(G)→[0, 1],使得对于任意点v∈V (G),都有∑_(e∈ΓG(v))f(e)≤1,其中ΓG(v)表示G中与点v关联的边的集合.图G的分数匹配数μf(G)是指对所有分数匹配f,∑_(e∈E(G))f(e)的最大值.刘岩和刘桂真(2002)给出了... 详细信息

图G的分数匹配是指一个函数f:E(G)→[0, 1],使得对于任意点v∈V (G),都有∑_(e∈ΓG(v))f(e)≤1,其中ΓG(v)表示G中与点v关联的边的集合.图G的分数匹配数μf(G)是指对所有分数匹配f,∑_(e∈E(G))f(e)的最大值.刘岩和刘桂真(2002)给出了图G的分数匹配数μf(G)与匹配数μ(G)的关系式:μf(G)=μ(G)+(nc(G))/2.本文根据这个公式,刻画了在分数匹配数上饱和的图,其中饱和图是指一个图G,使得对于任意两个不相邻的点u和v,都有μf(G+uv)>μf(G).从而,在给定分数匹配数和点数的图集中,本文刻画具有最小距离无符号Laplace谱半径的极图,分别得到无符号Laplace谱半径的一个上界和一个下界,并刻画具有最大无符号Laplace谱半径的极图.

关键词：分数匹配数饱和图无符号Laplace谱半径距离无符号Laplace谱半径

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论非遗传承的问题域的扩展

中南民族大学学报(人文社会科学版) 2024年

作者：马知遥常国毅天津大学国际教育学院天津大学马克思主义学院

日常生活实践推动着非遗传承观念的更新和传承范式的转换,不断生成新的传承关照和传承话语,促使非遗传承的问题域从技艺技能和文化特质向“何以支撑人之生”的生存发展问题以及“何以蕴含人之本质”的文化生活问题方面扩展。随着田野调... 详细信息

日常生活实践推动着非遗传承观念的更新和传承范式的转换,不断生成新的传承关照和传承话语,促使非遗传承的问题域从技艺技能和文化特质向“何以支撑人之生”的生存发展问题以及“何以蕴含人之本质”的文化生活问题方面扩展。随着田野调查的深入以及对相关问题的反思,认为当下对非遗传承的问题域扩展进行研究应探讨四个不断递进而又互相包含、彼此建构的问题。第一,传承在当代中国的话语表达是非遗传承的一个基本问题,回应着“原生态”的构想和活态传承的追求,使得文化时代下非遗传承的旨归和三层关切得以明晰。第二,传承何以有效涉及到传承与生存和生活的距离,成为非遗传承的路径和动力问题,复现着传承作为一种文化生命、一种文化生活的内涵与方式。第三,将前两层问题进一步映射到传承人身上,传承人含义的双重性构成了非遗传承的主观愿景和客观现实问题,体现着非遗的一种文化生存方式。第四,非遗传承的问题域本身具有生命张力和系统整体性,各个问题并非割裂散落存在,而是互动建构着非遗的传承生态问题。社会传承作为非遗传承生态的一个生动体现,需要给予更多的关注和思考。

关键词：非遗传承问题域文化生命文化生活传承生态

数字化就业下乡村女性角色的消解与重构 ——以曹县D村为例

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数字化就业下乡村女性角色的消解与重构 ——以曹县D村为例

作者：毛侠吉林大学

学位级别：硕士

党的十九大报告明确提出实施乡村振兴战略,二十大报告对全面推进乡村振兴作出了系统部署,2024年中央一号文件更是指出要坚持不懈地推进乡村实现全面振兴。乡村振兴,关键在于人,其中乡村女性肩负着新的时代使命。近年来,“互联网下沉”... 详细信息

党的十九大报告明确提出实施乡村振兴战略,二十大报告对全面推进乡村振兴作出了系统部署,2024年中央一号文件更是指出要坚持不懈地推进乡村实现全面振兴。乡村振兴,关键在于人,其中乡村女性肩负着新的时代使命。近年来,“互联网下沉”打破了乡村女性信息获取渠道的封闭性,数字化就业扩大了乡村女性的职业选择,“网络媒介+就业”合力影响着新时代乡村女性的角色呈现。本研究以参与式观察、半结构式访谈为主要研究方法,以曹县D村的女性为主要研究对象。首先,本研究从历史与现实、他者与个人的角度出发,梳理传统社会乡村女性的角色呈现,以及影响因素。其次,描述乡村女性是在何种因素的影响下,走出家庭参与数字化就业,以此形成的新特征又怎样促进了传统角色的消解。再者,探讨在媒介、就业等多重因素的作用下,乡村女性的主体意识是否得到了觉醒,以及现代乡村“数字化”女性怎样呈现多维的新型角色。最后,探究新时代乡村女性的角色重构是否一蹴而就,对于出现的角色冲突各方又该如何调和。研究发现,在凝视的作用下,乡村女性不论是在家庭、在乡村,还是在社会,普遍表现出边缘从属的角色行为,并不断将这种规训作用内化,强化压抑的自我角色认知。随着互联网技术的发展,乡村女性有了更多的媒体接触机会,电商下乡、新兴产业和“互联网+”模式的发展为其找到了新的就业出路。乡村女性以店铺卖家、电商客服等身份积极参与其中,呈现出走向“前台”、工作与生活场域重叠、弹性就业的新特征,在此过程中乡村女性的传统角色不断被消解。角色的消解自然伴随着角色的重构,在媒介日常使用和参与媒介就业的作用下,乡村女性的主体意识开始觉醒,自我认知更自信、公民权利更注重、技能知识更主动、自身形象更多彩,并呈现出与以往截然不同的社会角色。她们走出家庭,成为产业经济的主要“承担者”;争夺话语,成为家庭事务的主要“管理者”;融入集体,成为公共事务的主要“参与者”;接轨时代,成为现代生活的主要“践行者”;创新仪式,成为民俗文化的主要“传承者”;崇尚自由,成为现代文明的主要“传播者”。但是乡村女性在角色重构中也出现了新的困境,她们依旧受到性别角色规训的束缚,不得不忍受工作与家庭的双重压迫,在多重角色期望间形成角色冲突,并因自身能力的不足,造成角色能力和角色需要间的冲突。最后,本文依据乡村女性角色重构中出现的冲突,针对性地从社会环境、专业技能、权益保护等方面提出简要的对策建议,以期帮助乡村女性实现自身发展,为乡村振兴贡献坚实的女性力量。

关键词：网络媒介女性角色乡村女性数字化就业

游戏教学法对水平二学生体质健康影响的实验研究 ——以迁安市第六实验小学为例

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游戏教学法对水平二学生体质健康影响的实验研究 ——以迁安市第...

作者：丁江侠牡丹江师范学院

学位级别：硕士

青少年的健康成长,关系到民族的发展、国家的兴旺。1985年以来,从关于体质健康测试工作结果来看,我国青少年体质健康水平不容乐观,党的二十大报告明确提出要加强青少年体育工作,加快建设体育强国,因此学生的体质健康不可忽视,为解决我... 详细信息

青少年的健康成长,关系到民族的发展、国家的兴旺。1985年以来,从关于体质健康测试工作结果来看,我国青少年体质健康水平不容乐观,党的二十大报告明确提出要加强青少年体育工作,加快建设体育强国,因此学生的体质健康不可忽视,为解决我国学生体质健康的问题,本文探究游戏教学法对水平二学生体质健康的影响。本文采用文献资料法、专家访谈法、问卷调查法、实验法、数理统计法和逻辑分析法,以游戏教学法对水平二学生体质健康影响为研究对象,随机抽取迁安市第六实验小学四年级两个班的学生为实验对象,实验对象共100人,其中实验班采用游戏教学法,对照班采用常规教学法进行为期16周的实验研究,通过实验前后实验班与对照班体质健康测试数据进行对比,进一步探究游戏教学法与常规教学法对水平二学生体质健康的影响。通过研究得出以下结论:首先,在身体形态方面,实验后游戏教学法和常规教学法对身体形态均有一定影响,但实验后实验班与对照班身体形态不存在显著性差异,常规教学法和游戏教学法在促进学生身体形态方面差异不明显。其次,在身体机能方面,尽管实验后实验班与对照班身体机能无显著差异,但实验班学生的平均肺活量提升幅度比对照班学生的平均肺活量提升幅度大。再次,在身体素质方面,常规教学法的身体素质有一定提高,但整体低于游戏教学法,但是实验后实验班与对照班1分钟仰卧起坐不存在显著差异,表明游戏教学法对力量素质(坐位体前屈)、耐力素质(1分钟跳绳)和速度素质(50米跑)有一定提高作用。最后,在教学效果方面,实验后实验班与对照班在学习兴趣、学习态度和教学评价方面存在显著差异,两班实验后的教学效果存在显著差异,说明游戏教学法教学效果更佳。研究表明,游戏教学法对学生力量素质、耐力素质、速度素质及教学效果均有积极影响,能够进一步提高水平二学生体质健康,值得在体育课堂教学中借鉴。

关键词：游戏教学法水平二学生体质健康影响

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鑫财证券财富管理业务竞争战略研究

鑫财证券财富管理业务竞争战略研究

作者：郭海侠吉林大学

学位级别：硕士

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人口老龄化、社会保障与消费升级

商业经济研究 2024年第13期 61-64页

作者：牟海侠烟台大学马克思主义学院山东烟台264005

人口老龄化加速将对整个社会经济发展产生较大影响,更将对消费升级带来巨大挑战,探究人口老龄化、社会保障对消费升级的影响具有重要的现实意义。因此,本文选取我国2011-2021年28个省份的面板数据,实证分析人口老龄化、社会保障对消费... 详细信息

人口老龄化加速将对整个社会经济发展产生较大影响,更将对消费升级带来巨大挑战,探究人口老龄化、社会保障对消费升级的影响具有重要的现实意义。因此,本文选取我国2011-2021年28个省份的面板数据,实证分析人口老龄化、社会保障对消费升级的影响。研究发现:人口老龄化会对消费升级产生一定的抑制作用,社会保障会对消费升级产生显著的促进作用,而且能够有效减缓人口老龄化对消费升级的抑制作用。为进一步缓解人口老龄化对社会经济产生的影响,文章提出完善社会保障体系、增加老年人的公益就业机会、促进银发经济发展等相关政策建议。

关键词：人口老龄化社会保障消费升级银发经济

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