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基于隐式Lyapunov函数的弹药传输机械臂变增益超螺旋滑模控制

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兵工学报 2024年第8期45卷 2573-2583页

作者：林瑜斌侯保林鲍丹赵伟南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨... 详细信息

为提高某弹药传输机械臂在传输弹药过程中受到负载不确定性影响下的定位控制鲁棒性,提出一种新型的基于隐式Lyapunov函数变增益超螺旋滑模控制方法。建立弹药传输机械臂系统的动力学方程,并对方程中摩擦力矩及支反力矩的重要参数进行辨识,减少系统不确定性。构造隐式Lyapunov函数并设计出一种新型的变增益超螺旋滑模控制策略,通过Lyapunov稳定性理论证明闭环系统全局稳定。超螺旋滑模控制增益的变化取决于系统的Lyapunov函数,是滑模变量的可微函数,具有控制参数易调节的优势。实验结果表明:摩擦力矩及支反力矩补偿可使系统定位时间由补偿前2.659 s缩短到1.157 s,提高了系统定位性能。在不同工况下,控制方法可有效地抑制系统负载不确定性的影响,保证系统的定位稳定性。

关键词：弹药传输机械臂参数辨识隐式Lyapunov函数超螺旋滑模控制定位控制

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《社会保险法》亟待完善的若干重要问题

人民论坛·学术前沿 2024年第18期 52-65页

作者：杨思斌中国劳动关系学院劳动关系与工会研究院

《社会保险法》的完善具有必要性和紧迫性，应适时启动修法程序。《社会保险法》的完善涉及若干基础性的重要制度，主要包括：在立法体例方面，生育保险应归并到基本医疗保险一章，增加长期护理保险的专章规定；在覆盖范围方面，社会保... 详细信息

《社会保险法》的完善具有必要性和紧迫性，应适时启动修法程序。《社会保险法》的完善涉及若干基础性的重要制度，主要包括：在立法体例方面，生育保险应归并到基本医疗保险一章，增加长期护理保险的专章规定；在覆盖范围方面，社会保险应有效覆盖新就业形态劳动者；改革职工基本养老保险和基本医疗保险的个人账户制度；明确社会保险费的征收主体及职权；确立社会保险经办机构的法人地位；从国家层面统一社会保险缴费基数的确定标准；规定社会保险费征收期限制度；完善社会保险基金的先行支付与追偿制度；妥善处理民事侵权责任和工伤保险责任的竞合问题；有效落实因病或非因工致残职工的病残津贴。

关键词：社会保险法新就业形态劳动者个人账户征收主体缴费基数

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黑土地涌动红色旅游热潮

黑土地涌动红色旅游热潮

中国国防报

作者：田国庆常智科乔振友

走进东北烈士纪念馆，感悟伟大东北抗联精神；参观中共六大历史资料馆，追寻党的光辉足迹；走进杨子荣烈士陵园，倾听林海雪原故事；置身八女投江遗址纪念馆，重温巾帼英雄壮举……国庆假期，来自重庆的盛先生一家在黑龙江省自驾“红色... 详细信息

走进东北烈士纪念馆，感悟伟大东北抗联精神；参观中共六大历史资料馆，追寻党的光辉足迹；走进杨子荣烈士陵园，倾听林海雪原故事；置身八女投江遗址纪念馆，重温巾帼英雄壮举……国庆假期，来自重庆的盛先生一家在黑龙江省自驾“红色游”。一路走来，他感触良多：“龙江大地......

关键词：红色旅游纪念园红色文化黑土地旅游热潮

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“希望你们到部队好好干”

“希望你们到部队好好干”

中国国防报

作者：吕衍海乔振友常智科

“一定要把屋子收拾干净，提前出门迎接。”1月17日，家住黑龙江省哈尔滨市的94岁抗联老兵王济堂早早起床，反复叮嘱女儿王窕颖，做好迎接军地领导和应征青年的准备。“爸爸，来家里慰问的军地领导和应征青年10点到，现在才7点多，您先... 详细信息

“一定要把屋子收拾干净，提前出门迎接。”1月17日，家住黑龙江省哈尔滨市的94岁抗联老兵王济堂早早起床，反复叮嘱女儿王窕颖，做好迎接军地领导和应征青年的准备。“爸爸，来家里慰问的军地领导和应征青年10点到，现在才7点多，您先歇着吧。”“不歇了，部队的同志一般都......

关键词：应征青年军地领导

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黄土高原径流侵蚀功率输沙模型的改进

农业工程学报 2024年第10期40卷 107-116页

作者：于坤霞李天毅贾路李占斌李鹏丛佩娟李斌斌西安理工大学省部共建西北旱区生态水利国家重点实验室西安710048 西安理工大学旱区生态水文与灾害防治国家林业局重点实验室西安710048 水利部水土保持监测中心北京100053

水土流失对流域生态危害严重,输沙量模拟和预测可以为流域水土流失防治提供依据,因此精确的输沙模型是流域水土流失治理的重要工具。为了精确模拟变化环境下黄土高原年输沙量,该研究基于黄土高原19个水文站的径流和输沙数据,通过随机森... 详细信息

水土流失对流域生态危害严重,输沙量模拟和预测可以为流域水土流失防治提供依据,因此精确的输沙模型是流域水土流失治理的重要工具。为了精确模拟变化环境下黄土高原年输沙量,该研究基于黄土高原19个水文站的径流和输沙数据,通过随机森林变量重要性度量方法评估年径流侵蚀功率、淤地坝指数、淤地坝相对指数、归一化植被指数、不透水地面积等因子对流域年输沙量的影响,使用非线性最小二乘法估算年输沙模型参数,对比分析不同因子组合的年输沙模型精度,提出适用性较强的黄土高原年输沙模型,据此开展年输沙量变化贡献率分析。结果表明:1)以幂函数形式构建的仅含径流侵蚀功率单因子输沙模型精度与流域面积有显著的负相关关系,相关系数为-0.505(P<0.05),模型精度随着流域面积增大而下降,在面积大于7000 km^(2)的流域适用性较差;2)年径流侵蚀功率、淤地坝指数及不透水地面积因子组合建立的多因子年输沙模型在黄土高原适用性最佳,模型在率定期纳什效率系数平均值为0.84,均方根误差平均值为0.21亿t,在验证期纳什系数平均值为0.79,均方根误差平均值为0.27亿t。3)影响研究流域年输沙量变化的因素依次是:年径流侵蚀功率、不透水地面积和淤地坝指数。研究可以为黄土高原不同区域水土流失防治和生态治理工作提供理论支撑。

关键词：侵蚀沙径流年输沙量径流侵蚀功率淤地坝指数不透水地面积贡献率

基于文献回顾的有色金属冶炼废渣的特征、资源化途径及其安全利用评价

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Journal of Central South University 2024年第4期31卷 1178-1196页

作者：徐则林姚佳斌付融冰 Centre for Environmental Risk Management and Remediation of Soil and Groundwater Tongji UniversityShanghai 200092China State Key Laboratory of Pollution Control and Resource Reuse College of Environmental Science and EngineeringTongji UniversityShanghai 200092China Shanghai Institute of Pollution Control and Ecological Security Shanghai 200092China

冶炼废渣作为冶炼过程中产生的工业副产物,由于其缺乏安全、合理的防护和管理措施可能导致环境问题。通过全面分析近年来发表的相关文献,本文对有色金属冶炼废渣的特性、资源化利用途径及安全利用评价等方面的最新研究进展进行了介绍。... 详细信息

冶炼废渣作为冶炼过程中产生的工业副产物,由于其缺乏安全、合理的防护和管理措施可能导致环境问题。通过全面分析近年来发表的相关文献,本文对有色金属冶炼废渣的特性、资源化利用途径及安全利用评价等方面的最新研究进展进行了介绍。研究结果表明,不同的原生精矿、冶炼条件和冶炼类型决定了冶炼废渣的化学和矿物学特征。此外,冶炼废渣在各种资源化利用中表现出极高的灵活性,不仅可以用于金属回收和建筑材料,还可以作为农业肥料和修复剂。同时,本文强调了在各种利用情景下对废渣进行安全性评估的重要性,以降低其潜在环境风险。此外,本文还强调了未来的研究方向,包括建立一种综合且量化的土渣混合体中重金属环境风险评价方法,以及探索更多创新的冶炼废渣资源化利用方法。综上所述,本文对于推动冶炼废渣在环境保护和资源可持续利用方面的研究有重要意义。

关键词：冶炼废渣有色金属废渣特征资源化利用途径安全利用评价

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全球气候指标、气候影响驱动因子与全球变暖

气候变化研究进展 2024年第3期20卷 384-388页

作者：赵宗慈罗勇黄建斌清华大学地球系统科学系北京100084 中国气象局国家气候中心北京100081 中国科学院大学资源环境学院北京100049

在地球系统气候变化研究中,经常考虑全球气候指标,在研究气候影响时,经常用到气候影响驱动因子[1-2],本文简述全球气候指标和气候影响驱动因子,并给出它们与全球变暖和人类强迫的关系。1全球气候指标在气候研究中,使用了许多指标来表征... 详细信息

在地球系统气候变化研究中,经常考虑全球气候指标,在研究气候影响时,经常用到气候影响驱动因子[1-2],本文简述全球气候指标和气候影响驱动因子,并给出它们与全球变暖和人类强迫的关系。1全球气候指标在气候研究中,使用了许多指标来表征和量化由于自然变化或由于系统的长期变化而发生的气候现象的一个或多个方面。

关键词：气候指标全球变暖气候现象驱动因子气候变化研究

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采用快速迁移模型的集成特征选择方法

计算机科学与探索 2024年第2期18卷 496-505页

作者：宁保斌王士同江南大学人工智能与计算机学院江苏无锡214122

相较于传统集成特征选择方法,目前的基于块正则化m×2交叉验证的集成特征选择方法(EFSBCV)不仅具有估计量的方差小于随机m×2交叉验证的方差之特点,而且提高了重要特征的入选概率,降低了噪声特征的入选概率。但EFSBCV所采用的线性回归... 详细信息

相较于传统集成特征选择方法,目前的基于块正则化m×2交叉验证的集成特征选择方法(EFSBCV)不仅具有估计量的方差小于随机m×2交叉验证的方差之特点,而且提高了重要特征的入选概率,降低了噪声特征的入选概率。但EFSBCV所采用的线性回归模型因只有误差项而不包含偏置项,故拟合出来的超平面总是过原点的,因而很容易导致欠拟合,而且EFSBCV没有考虑每个特征子集的重要程度。针对EFSBCV方法存在的这两点问题,提出了基于快速迁移模型的集成特征选择方法(EFSFT)。基本思想是EFSBCV中的基特征选择器采用提出的快速迁移模型,从而引入了偏置项,EFSFT将2m个特征子集作为源知识进行迁移,然后重新量化每个特征子集的权重,加入偏置项的线性模型拟合能力更好。真实数据实验表明,EFSFT相对于EFSBCV,FP平均值降低了58%,证明EFSFT在去除噪声特征方面更具优势。EFSFT相对于最小二乘支持向量机(LSSVM),TP平均值提高了5%,证明EFSFT在筛选重要特征方面更具优势。

关键词：集成特征选择交叉验证迁移学习回归

口罩污染物苯甲醛的光化学氧化反应的直接质谱监测

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质谱学报 2024年第1期45卷 157-164,I0005页

作者：易曼董淞斌胡斌暨南大学质谱仪器与大气环境研究所广东省大气污染在线源解析系统工程技术研究中心广东广州510632

苯甲醛化学性质活泼,是口罩原料及制造过程中容易产生的有机污染物。本文采用直接质谱技术监测口罩中苯甲醛在光照与臭氧条件下发生的光化学氧化反应中间体及产物,并用全二维气相色谱-质谱进行验证,探究苯甲醛的光化学反应和氧化反应机... 详细信息

苯甲醛化学性质活泼,是口罩原料及制造过程中容易产生的有机污染物。本文采用直接质谱技术监测口罩中苯甲醛在光照与臭氧条件下发生的光化学氧化反应中间体及产物,并用全二维气相色谱-质谱进行验证,探究苯甲醛的光化学反应和氧化反应机制。结果表明,经日光照射、紫外光照射或臭氧处理之后,口罩污染物苯甲醛可以生成二苯甲酮、4-戊烯酸、苯甲酸甲酯和苯甲酸等产物和中间体。口罩中苯甲醛的光化学氧化过程的质谱监测,有望为不同环境条件下口罩污染物的研究与控制提供新途径。

关键词：质谱口罩苯甲醛光化学氧化反应

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