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仿真数据驱动的机器人运动学参数标定位姿集优选

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机械科学与技术 2023年

作者：苏成志李玉春刘森侯爵巴麒蛟长春理工大学机电工程学院

针对工业机器人标定精度受位姿集影响这一现象，提出了一种仿真数据驱动的位姿集优选方法。首先，通过标定以及离线补偿的方式获得机器人虚拟模型，在仿真空间中测量和标定构建位姿集与标定精度组成的数据集；其次对数据集的特征进行提... 详细信息

针对工业机器人标定精度受位姿集影响这一现象，提出了一种仿真数据驱动的位姿集优选方法。首先，通过标定以及离线补偿的方式获得机器人虚拟模型，在仿真空间中测量和标定构建位姿集与标定精度组成的数据集；其次对数据集的特征进行提取，利用灰度关联算法计算特征因子与辨识精度之间的相关度，验证特征因子的准确性，降低数据维度，应用SVR（支持向量回归）预测模型进行训练得到特征因子与辨识精度之间的映射模型；最后利用SVR预测模型对机器人标定时采集的多组位姿集进行标定精度预测，优选出标定精度高的位姿集用以提高标定精度。实验结果证明利用仿真数据驱动的方法优选位姿集比随机选择的位姿集对应的平均标定精度提高了22.9%。

关键词：工业机器人标定仿真数据驱动预测优选

创新时代大学的新使命:欧洲和全球视角下的卓越与可持续发展

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清华大学教育研究 2024年第1期45卷 17-28页

作者：让-克洛德·鲁阿诺-博巴兰彭麒霖(译) 叶赋桂(译) 欧洲教育与社会政策研究所法国清华大学教育研究院北京100084

高等教育的发展前景面临历史、政治和当代的挑战。过去50年来,创新学说对全球产生冲击,影响了公共政策和社会结构,特别是高等教育。知识生产的主导体制也发生重大转变,导致创业型大学、功利性知识和“战略研究”的主导地位。这一范式转... 详细信息

高等教育的发展前景面临历史、政治和当代的挑战。过去50年来,创新学说对全球产生冲击,影响了公共政策和社会结构,特别是高等教育。知识生产的主导体制也发生重大转变,导致创业型大学、功利性知识和“战略研究”的主导地位。这一范式转型催生了大学推动经济和社会发展的“第三使命”的概念兴起。卓越计划等欧洲及其国家的项目表明大学是如何适应并促进国家创新体系的。关于知识生产则有不同的观点,有的强调理性化和生产力,有的重视社会活动对知识生产和环境的复杂后果。

关键词：高等教育转型创新知识生产体制大学的第三使命卓越计划

选区激光熔化B_(4)C/Al复合材料的组织与性能

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复合材料学报 2024年第6期41卷 3239-3247页

作者：邓昀麒胡启耀南昌航空大学航空制造工程学院南昌330063

为了解决B_(4)C/Al复合材料制备过程中B_(4)C颗粒分布不均、团聚及易与Al基体发生剧烈反应的问题。本文采用选区激光熔化法制备了B_(4)C/Al复合材料,研究了激光功率和Ti元素对B_(4)C/Al复合材料微观组织和力学性能的影响。结果表明:B_(4... 详细信息

为了解决B_(4)C/Al复合材料制备过程中B_(4)C颗粒分布不均、团聚及易与Al基体发生剧烈反应的问题。本文采用选区激光熔化法制备了B_(4)C/Al复合材料,研究了激光功率和Ti元素对B_(4)C/Al复合材料微观组织和力学性能的影响。结果表明:B_(4)C/Al复合材料的致密度随激光功率的增大先增大后减少,激光功率240 W时致密度达到最大,为94.1%;制备过程中B_(4)C颗粒易与Al基体发生界面反应并且随激光功率增大而增大,形成界面产物Al_(3)BC和Al_(3)B_(48)C_(2)脆性相和微裂纹,导致界面结合性能降低;加Ti的B_(4)C/Al复合材料的致密度提高到95.2%,形成的界面产物TiC和TiB2能有效抑制界面反应,界面清晰完整,结合性能高,复合材料抗拉强度和伸长率分别提高41%、49.3%,拉伸断裂方式由脆性断裂转变为韧性断裂。

关键词：金属基复合材料选区激光熔化 B_(4)C/Al复合材料微观组织界面反应力学性能

主动配电网多元主体灵活性和随机性的转换机制与刻画方法

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电力系统自动化 2024年第13期48卷 79-88页

作者：张梓麒陈中东南大学电气工程学院江苏省南京市210096

能源变革背景下,分布式光伏、储能系统及互动型负荷规模化接入配电网。在调控优化模型中,由于资源特性的差异,配电网及用户侧等多元主体既有潜力作为具有灵活性的控制变量,也可能仍为具有随机性的参数。当负荷互动能力强、储能配置容量... 详细信息

能源变革背景下,分布式光伏、储能系统及互动型负荷规模化接入配电网。在调控优化模型中,由于资源特性的差异,配电网及用户侧等多元主体既有潜力作为具有灵活性的控制变量,也可能仍为具有随机性的参数。当负荷互动能力强、储能配置容量大、预测误差小时,这些主体可能表现出灵活性;反之,则可能表现出随机性。文中首先研究了灵活性和随机性的转换机制,基于聚合功率的鲁棒优化结果,推导了多元主体在控制变量和参数之间的一般性转换条件。然后,考虑时序耦合下聚合功率可行范围或波动范围最优,基于两阶段鲁棒优化,刻画了控制变量的可控区间和参数的不确定区间。最后,通过算例验证了转换条件及刻画方法的有效性,为电网多层级协同优化问题的建模和快速求解提供了支撑。

关键词：灵活性不确定性两阶段鲁棒优化主动配电网多层级协同

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深度与形貌检测的仿生磁致伸缩触觉传感器设计及实验测试

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仪器仪表学报 2024年第2期45卷 214-223页

作者：孙英郭腾蛟李笑河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室天津300401 河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室天津300401

物体表面形貌深度信息对于智能机器人检测物体表面特征、人机交互具有重要意义。受动物毛发感知机理启发,设计了一种新型仿生磁致伸缩触觉传感器单元及阵列;基于逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁理论和胡克定律,推导了深度检测的输出电压... 详细信息

物体表面形貌深度信息对于智能机器人检测物体表面特征、人机交互具有重要意义。受动物毛发感知机理启发,设计了一种新型仿生磁致伸缩触觉传感器单元及阵列;基于逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁理论和胡克定律,推导了深度检测的输出电压模型。仿真研究确定了最佳偏置磁场和阵列间距,实验测试了传感器单元在静态和动态下的输出特性,在0.05~4.8 mm深度检测范围内,灵敏度为185.72 mV/mm,响应时间和恢复时间分别为31 ms和43 ms,且具有良好的重复性,传感器阵列中单元之间输出电压的耦合影响不超过2.4%。将传感器单元及阵列安装在机械手上,选择合适的滑动速度滑过不同物体表面时,根据输出电压波形精确测量各种深度和形貌,结果表明该传感器单元和阵列可为深度与形貌检测提供参考。

关键词：深度检测形貌检测逆磁致伸缩触觉传感器

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大豆收储制度市场化改革与中国大豆生产格局变迁——基于县级面板数据的分析

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干旱区资源与环境 2024年第7期 31-41页

作者：张思麒蔡荣南京财经大学粮食和物资学院

基于大豆收储制度改革背景，使用2008-2021年中国大豆主产省份县级面板数据，通过标准差椭圆和参数最优地理探测器模型分析中国大豆生产格局的时空演变特征及其驱动机制。结果显示：1)中国大豆产业发展随收储制度市场化改革呈现出阶段... 详细信息

基于大豆收储制度改革背景，使用2008-2021年中国大豆主产省份县级面板数据，通过标准差椭圆和参数最优地理探测器模型分析中国大豆生产格局的时空演变特征及其驱动机制。结果显示：1)中国大豆产业发展随收储制度市场化改革呈现出阶段性特征，大豆总产量历经持续下降、波动增长和稳定增长三个阶段，并且不同区域间大豆产业发展的分异程度加深。2)大豆生产格局的区域差异显著，收储制度市场化改革扭转了大豆生产分布在“东北-西南”方向上的扩散趋势，重塑了以东北优势产区为核心的分布格局。3)大豆生产格局演变的核心驱动因子包括农业资源禀赋与收储制度改革，次级驱动因子包括农村劳动力结构和人口密度，并且各驱动因子之间存在显著交互作用。4)中国大豆生产格局演变是以自然选择机制的约束作用为基础，以及市场选择机制的引导作用和制度调控机制的优化作用共同推动的结果。收储制度市场化改革通过重要直接驱动和间接作用，实现了对大豆生产格局的优化调控，对东北地区大豆产业振兴具有积极意义。

关键词：大豆生产格局收储制度改革驱动机制标准差椭圆地理探测器

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人工智能对东南亚地区秩序建构的影响

世界经济与政治论坛 2024年第4期 83-102页

作者：刘晓麒中国社会科学院大学国际政治经济学院

长期以来,关于地区秩序建构的研究得到了现实主义、自由制度主义、建构主义等国际关系学派的广泛关注,他们认为权力平衡、制度合作、观念认同是东南亚地区秩序建构的主要特征。然而在瞬息万变的全球化时代背景下,新兴科技力量的发展在... 详细信息

长期以来,关于地区秩序建构的研究得到了现实主义、自由制度主义、建构主义等国际关系学派的广泛关注,他们认为权力平衡、制度合作、观念认同是东南亚地区秩序建构的主要特征。然而在瞬息万变的全球化时代背景下,新兴科技力量的发展在东南亚地区秩序建构中的作用日益凸显。其中,人工智能技术的崛起无疑给东南亚地区秩序建构带来了深刻且多元的影响,它既催生了前所未有的发展机遇,也提出了严峻的挑战,如数字鸿沟的加剧、技术治理的难题以及安全风险的上升等,在一定程度上对地区内的权力和利益分配、地区制度架构、地区观念和规范的塑造造成了影响。中国应与东南亚国家一起,抓住人工智能发展机遇,深化区域内外互联互通,共同构建一个没有排他性、各国平等参与、共享发展成果的地区新秩序。

关键词：东南亚人工智能地区秩序东盟共同体

农民土地革命引领的社会转型道路——1905-1914年列宁土地问题思想理析

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当代世界与社会主义 2024年第2期 63-71页

作者：冯梦麒清华大学马克思主义学院

1905-1914年,列宁通过对比近代农业资本主义发展的“两条道路”,主张通过农民革命和土地国有化,用自由小农经济来代替地主经济,以引领俄国社会的资本主义转型。这一思想再现了马克思、恩格斯晚年的思想主题和逻辑结构,即后发国家“自上... 详细信息

1905-1914年,列宁通过对比近代农业资本主义发展的“两条道路”,主张通过农民革命和土地国有化,用自由小农经济来代替地主经济,以引领俄国社会的资本主义转型。这一思想再现了马克思、恩格斯晚年的思想主题和逻辑结构,即后发国家“自上而下”的农业和土地制度转型方式,以及对一种通过“自下而上”的农业和土地制度变革以实现社会革新的替代性方案的探索。列宁从经济维度论证了农民土地革命的效能和历史合理性,将马克思设想的道路真正转化为具体、成熟的以土地和农业制度转型引领后发国家社会转型的方案。列宁去世后,这一思想成为马克思主义和左翼思想界在现代化研究问题上的重要思想资源。

关键词：列宁土地问题农民革命社会转型

纵向职责体系视域下的基层政府:权责分立与关系重构

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理论学刊 2024年第3期 123-132页

作者：田玉麒吉林大学行政学院吉林长春130012

基层政府作为政府纵向治理层级中的重要层级,承载着贯彻执行上级政府政策目标与满足社会公众需求的双重职能,在国家治理中起着基石作用。在当前实践中基层避责现象滋生蔓延,已有研究表明权责分立是导致避责现象产生的结构性因素。在政... 详细信息

基层政府作为政府纵向治理层级中的重要层级,承载着贯彻执行上级政府政策目标与满足社会公众需求的双重职能,在国家治理中起着基石作用。在当前实践中基层避责现象滋生蔓延,已有研究表明权责分立是导致避责现象产生的结构性因素。在政府纵向职责体系视域下审视国家政策与社会治理互动结构中权责关系的配置过程,可以发现,自上而下的职责压力与自下而上的职责要求共同塑造了基层权责分立的治理结构。应对及解决基层权责分立与避责问题,发挥基层政府在社会治理中的主体作用以提升治理效能,有必要重构基层政府的权责关系。具体而言,应坚持权责一致的基本原则,在宏观制度层面打造“递归制结构”重塑政府纵向治理模式,在微观机制层面针对基层政府职责配置进行动态调整,同时加强条块职责体系建设、问责制度设计和激励约束手段等创新路径探索。

关键词：政府纵向职责体系基层政府权责分立权责一致