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基于Swin-MLP的信道估计及其硬件实现

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基于Swin-MLP的信道估计及其硬件实现

作者：陈巩北京邮电大学

学位级别：硕士

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深海水下机器人实时避碰方法研究

深海水下机器人实时避碰方法研究

作者：陈巩沈阳理工大学

学位级别：硕士

随着人们对海洋的开发日益深入,现阶段人们对深海自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的使用提出了更高的要求,希望AUV能够完成例如海底地形跟踪,海底矿产资源勘探拍照,定高航行等任务,这些任务对AUV提出了更高的要求,... 详细信息

随着人们对海洋的开发日益深入,现阶段人们对深海自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的使用提出了更高的要求,希望AUV能够完成例如海底地形跟踪,海底矿产资源勘探拍照,定高航行等任务,这些任务对AUV提出了更高的要求,一般要求AUV距离海底高度不大于5m,航速小于两节,另外由于海底地形的未知性和复杂性,我们不能提前对AUV进行路径规划,这就要求AUV必须进行实时避碰,目前国内外使用的大多数AUV都是针对特定的任务进行设计的,针对海底定高航行和海底地形跟踪方面等拥有良好实时避碰功能的AUV相对还比较少,深海海底地形也像陆地地形一样复杂多变,而深海水下机器人感知环境的手段又非常有限,高度计和深度计都存在较多的背景噪声和较大的测量误差,此外由于深海水下机器人携带的测距声纳和前视声纳探测距离都非常有限,通常为100米左右,再考虑每个声纳的探测角度限制,这也就意味着深海水下能够感知环境的信息是不完全,且非常有限的。如何选择合适的滤波算法准确估计地形坡度及设计鲁棒性更好的实时避碰方法就深海水下机器人实时避碰的难点。本文的主要研究内容及研究结论概述如下:1)针对高度计和深度计都存在较多的背景噪声和较大的测量误差,本文提出了基于扩展卡尔曼滤波与最小二乘法的海底地形坡度估计,并对算法进行了仿真验证。2)针对AUV在进行海底地形跟踪、定高航行等任务,本文提出了基于滑模控制的AUV垂直面运动控制,并建立了AUV运动学动力学模型,最后对算法进行了仿真验证。3)在深海水下机器人传感器探测感知环境的能力较为有限的情况下,本文提出了基于近域图导航的AUV实时避碰方法,并通过半物理仿真平台对算法进行了验证。4)对所提出的深海水下机器人实时避碰方法进行了半物理仿真验证和湖试试验验证。自主水下机器人实时避碰是一项极具挑战性的研究课题,本文只是针对一类欠驱动AUV、基于扩展卡尔曼滤波、滑模控制和近域图导航设计了一种实时避碰系统的实现方法,并用仿真和试验验证了该系统的可行性和有效性。

关键词： AUV实时避碰扩展卡尔曼滤波滑模控制近域图导航半物理仿真平台

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对耳穴标准化方案的几点认识

江苏中医 1990年第10期11卷 23-24页

作者：陈巩荪江苏省人民医院 210029

一、耳穴的命名和定位必须统一我国的耳穴图既有来自对古典医籍和民间经验的收集,又有对国外经验的吸收,但更大量的耳穴却来自辅诊、治疗、麻醉的实践。当今,随便翻看几张耳穴图便可发现:同一部位可以是几个名称不同的耳穴,同一名称的... 详细信息

一、耳穴的命名和定位必须统一我国的耳穴图既有来自对古典医籍和民间经验的收集,又有对国外经验的吸收,但更大量的耳穴却来自辅诊、治疗、麻醉的实践。当今,随便翻看几张耳穴图便可发现:同一部位可以是几个名称不同的耳穴,同一名称的耳穴亦可分布在多处。正式出版物,甚至教科书中的耳穴也几经更迭,前后不一,使初学者莫衷一是,即使从事耳针工作多年者也感到不知所措,不仅严重影响了耳针学的推广和交流,而且增加了人们对耳针科学性的怀疑。在国外,由于耳针受中国的影响较大,加之最早提出胚胎倒影样耳穴图的法国医生也经常修改自己的观点。

关键词：耳穴耳穴标案穴位

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针刺耳迷根穴治疗鼻塞耳鸣

江苏中医 1994年第7期15卷 31-32页

作者：陈巩荪南京医科大学第一附院针灸科

针刺耳迷根穴治疗鼻塞耳鸣南京医科大学第一附院针灸科（２１００２９）陈巩荪耳迷根穴是１９６９年我院医学系毕业生陈羲医师在常州市第二人民医院实习期间发现，并首先应用于头痛、失眠、急性腰扭伤、尿储留等１３种病症获得了一定的... 详细信息

针刺耳迷根穴治疗鼻塞耳鸣南京医科大学第一附院针灸科（２１００２９）陈巩荪耳迷根穴是１９６９年我院医学系毕业生陈羲医师在常州市第二人民医院实习期间发现，并首先应用于头痛、失眠、急性腰扭伤、尿储留等１３种病症获得了一定的疗效而提出的。本人在学习后将此穴应...

关键词：耳迷根穴针刺疗法鼻塞耳鸣

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转让定价反避税调整的方法与难点研究

转让定价反避税调整的方法与难点研究

作者：陈巩皓厦门大学

学位级别：硕士

改革开放后,我国在经济领域取得了巨大的成就。进入二十一世纪,在经济全球化的大背景下,伴随跨国资本的发展,转让定价问题也日渐凸显。跨国企业利用转让定价避税的行为不仅会损害我国的税收主权,同时由于税负的差异将会制造不公平的竞... 详细信息

改革开放后,我国在经济领域取得了巨大的成就。进入二十一世纪,在经济全球化的大背景下,伴随跨国资本的发展,转让定价问题也日渐凸显。跨国企业利用转让定价避税的行为不仅会损害我国的税收主权,同时由于税负的差异将会制造不公平的竞争环境,不利于我国企业的发展,此外,对合资企业来说,外方股东利用转让定价安排转移利润将会损害中方股东的利益。因此,转让定价问题已经不容中国税务机关忽视,如何创新丰富现有的转让定价理论,如何在实践中使用合理的转让定价方法来对关联交易作出调整,将是我国税务机关肩负的一项艰巨的任务。本文采用文献分析与案例研究相结合的方法展开研究,首先从转让定价的基本理论出发介绍了转让定价的定义、转让定价理论的发展,接着介绍转让定价行为的动机和影响,之后详细阐述了常规转让定价方法的原理以及应用原则。接下来,作者结合自己日常工作中在转让定价反避税管理中遇到的难点问题,通过对两个实际案例的分析,给出了技术上解决这些问题的方法,为转让定价调整的实践借鉴提供建议以及经验支持。同时也就系统地解决这些难点问题提出了自己的对策和建议,希望我国税务行政机关在转让定价领域能够继续寻求创新和突破、从法规层面上充实并且丰富转让定价方法、使其在反避税实践中更具指导意义,更好地维护我国的税收主权。

关键词：关联交易转让定价独立交易原则

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作者：陈巩荪

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耳穴静态电测量中的瞬变响应

生物医学工程学杂志 1998年第2期15卷 7-11页

作者：朱兵许瑞征陈巩荪王华朱经文仲远明胡智慧邢剑秋南京大学生物医学物理研究所南京210093 江苏省人民医院南京210029

耳穴电参数时变关系实验表明，在测量起始ｔ＜２τ时，因瞬变作用，电位Ｅ（ｔ）和压降Ｕ（ｔ）为瞬态响应，响应函数呈指数关系，特征参数为弛豫时间τ，τ≈ＲＣ；ｔ＞２τ时，为时变间期。电路分析给出数学描述，并与耳穴和模拟实验... 详细信息

耳穴电参数时变关系实验表明，在测量起始ｔ＜２τ时，因瞬变作用，电位Ｅ（ｔ）和压降Ｕ（ｔ）为瞬态响应，响应函数呈指数关系，特征参数为弛豫时间τ，τ≈ＲＣ；ｔ＞２τ时，为时变间期。电路分析给出数学描述，并与耳穴和模拟实验结果较相符。提示，时变特征应以ｔ＞２τ后提取，静态电测量时，采样应避开瞬变期，可提高准确性。该工作对正确鉴别时变性和特征提取，全面认识耳穴电特性具有重要意义。

关键词：耳穴静态电瞬变响应弛豫时间电位测量电阻测量

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耳郭穴位电学特性的研究

中国针灸 1999年第6期19卷 355-358页

作者：朱兵陈巩荪许瑞征南京大学物理系南京医科大学第一附属医院

介绍近几年耳郭穴位电学特性的研究成果。主要内容有五部分：耳穴电特性的种类和特征，数学、物理模型，耳穴反应病变的特异性，非线性特性，测量及临床应用方法等。

关键词：穴位耳针电生理学

椎间孔镜神经根减压松解术与椎板间开窗髓核摘除术治疗单节段单侧腰椎间盘突出症对比观察

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山东医药 2016年第27期56卷 87-89页

作者：巩陈呼国臣申才良亳州市人民医院安徽亳州236800 安徽医科大学第一附属医院

目的比较椎间孔镜下神经根减压松解术(BEIS术)和椎板间开窗髓核摘除术治疗单节段单侧腰椎间盘突出症的临床效果。方法回顾性分析85例单节段单侧腰椎间盘突出症患者的临床资料,其中采用椎间孔镜BEIS术治疗者55例(A组),采用椎板间开窗髓... 详细信息

目的比较椎间孔镜下神经根减压松解术(BEIS术)和椎板间开窗髓核摘除术治疗单节段单侧腰椎间盘突出症的临床效果。方法回顾性分析85例单节段单侧腰椎间盘突出症患者的临床资料,其中采用椎间孔镜BEIS术治疗者55例(A组),采用椎板间开窗髓核摘除术治疗者30例(B组)。观察两组术中切口长度、手术时间、出血量、住院时间,分别于术前、术后6、12个月时采用日本骨科学会(JOA)评分及视觉疼痛模拟评分(VAS)、Oswestry功能障碍指数问卷表(ODI)比较两组术后JOA评分、VAS评分和ODI评分指标的恢复情况。判定两组术后12个月时疗效比较。结果 A组手术时间长于B组、出血量少于B组、切口长度和住院时间均短于B组,P均0.05)。结论椎间孔镜BEIS术和椎板间开窗髓核摘除术治疗单节段单侧腰椎间盘突出症效果相当。与椎板间开窗髓核摘除术比较,椎间孔镜BEIS术治疗患者出血量少、住院时间短、术后恢复快。

关键词：椎间盘突出腰椎间盘突出微创手术椎间孔镜神经根减压松解术椎板间开窗髓核摘除术