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融合激光雷达和相机的智能车辆目标检测研究

融合激光雷达和相机的智能车辆目标检测研究

作者：巩春鹏山东交通学院

学位级别：硕士

汽车保有量的持续增长,也引发了交通事故的频发,其中人是主要因素。将人从人车路的闭环系统中去除,可以大大提高安全性、时效性以及道路交通资源利用率。环境感知是实现车辆智能驾驶的基础,目标检测是实现环境感知的关键技术。由于道路... 详细信息

汽车保有量的持续增长,也引发了交通事故的频发,其中人是主要因素。将人从人车路的闭环系统中去除,可以大大提高安全性、时效性以及道路交通资源利用率。环境感知是实现车辆智能驾驶的基础,目标检测是实现环境感知的关键技术。由于道路交通场景复杂多变,单一传感器不能满足智能驾驶高可靠性的要求,因此本文对融合激光雷达和相机的智能车辆目标检测技术进行研究,将两种传感器的信息进行融合,使感知系统能够应对复杂多变的交通环境。本文主要研究内容如下:(1)提出了一种基于改进YOLOv7算法的目标检测方法。本文增加了数据集的样本数量,提高了模型泛化能力。在YOLOv7-tiny模型的基础上提高模型对于小目标的检测能力,减少冗余计算和内存访问,降低模型参数量。并设计了了八组消融实验、九组对比实验以及检测效果可视化,来验证改进算法的检测性能。实验结果表明,本文改进的YOLOv7算法不仅降低了模型的复杂度,而且在检测精度方面有所提升。(2)研究了基于深度学习的点云目标检测方法。本文通过体素滤波方法和平面拟合的地面点去除方法,减少冗余数据,提高感知系统的计算效率。对Point Pillars算法的原理进行研究,进行模型的设计和训练。在KITTI数据集中对点云检测模型进行验证与测试,定量分析和可视化分析结果表明,本文设计的点云目标检测系统能够实时准确地检测出环境中的目标,能够符合预期要求。(3)实现了点云和图像数据的空间同步和时间同步。本文选取和确定了传感器、数据集以及各传感器坐标系。对相机内部各坐标系之间的转换关系和畸变校准进行研究,得到校准后的相机内参矩阵。实现了点云和图像数据的空间同步和时间同步,为激光雷达检测系统和相机检测系统提供了融合的基础。(4)设计了基于激光雷达和相机融合的目标检测系统。本文通过几何和语义一致性以及概率加权决策方法对检测结果进行决策判断,最终输出更加全面和准确的感知结果。将所有的算法编写成ROS节点,将独立的子系统通过ROS通信机制联系起来。并在多种常见的交通场景下,使用KITTI数据集测试融合检测系统的检测效果。实验结果表明,本文设计的智能车辆目标检测系统的检测效果优于单一传感器,使得环境感知信息更加准确。

关键词：智能驾驶环境感知目标检测多传感器融合

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Z能源电力公司数字化转型策略研究

Z能源电力公司数字化转型策略研究

作者：巩玉博吉林大学

学位级别：硕士

钻孔瞬变电磁法接收线圈定向屏蔽物理模拟研究

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煤炭学报 2024年第7期49卷 3178-3187页

作者：辛成涛程久龙李垚孔孟行中国矿业大学(北京)地球科学与测绘工程学院北京100083

钻孔瞬变电磁(BTEM)扫描探测方法可以利用巷道已有超前探查钻孔,通过旋转置于钻孔内收发线圈对孔壁外围隐蔽地质异常体进行扫描探测,因收发装置位于钻孔内,不仅避免了巷道内电气设备和金属物的电磁干扰,而且可以提高钻孔利用率,减少钻... 详细信息

钻孔瞬变电磁(BTEM)扫描探测方法可以利用巷道已有超前探查钻孔,通过旋转置于钻孔内收发线圈对孔壁外围隐蔽地质异常体进行扫描探测,因收发装置位于钻孔内,不仅避免了巷道内电气设备和金属物的电磁干扰,而且可以提高钻孔利用率,减少钻探工作量。然而,钻孔瞬变电磁法受全空间效应的影响,在扫描探测过程中,以收发线圈法线方向为探测方向接收异常体二次场信号的同时,还易受到其他方向信号的叠加干扰。若无法有效压制干扰信号,将直接影响对钻孔孔壁外围地质异常体的精确定位。利用屏蔽的方法,在接收线圈上安装屏蔽罩,尽可能保留线圈法线与屏蔽罩开口一致的探测方向的响应信号,而对其他方向的信号进行压制,从而实现钻孔孔壁径向一定范围内指向性探测。首先通过物理模拟实验探讨了不同匝数、尺寸的收发线圈对瞬变电磁场响应特征的影响,对适用于钻孔内的收发线圈参数进行组合优选。然后针对所要屏蔽的电磁波,选择不同种类的屏蔽材料,开展不同材料对不同方向电磁波的屏蔽效果实验。通过对比探测方向和其他方向的感应电动势,证实以泡沫镍制作的屏蔽罩能有效地压制非探测方向的干扰信号。通过实验分别对屏蔽罩的不同形状、磁导率等物性参数进行瞬变电磁场响应特征对比分析,并探讨屏蔽罩开口角度与定向屏蔽效果的关系,优化定向屏蔽罩参数,增强屏蔽效果。最后使用参数优化后的收发线圈和定向屏蔽装置进行钻孔瞬变电磁法径向断面扫描探测现场实验,采用基于混合分布的混沌量子粒子群和Levenberg-Marquarat及Occam组合算法的反演方法进行电阻率成像。研究表明:以泡沫镍为屏蔽材料,安装在接收线圈上的弧形屏蔽罩定向屏蔽效果较好,可以有效地压制钻孔瞬变电磁法扫描探测过程中非探测方向的信号干扰,且能较大程度的保留探测方向的异常响应信号,进而可以实现对钻孔孔壁外围隐蔽地质异常体的精确定位。

关键词：钻孔瞬变电磁法定向屏蔽瞬变电磁场特征扫描探测

柔性二氧化硅气凝胶的制备及其孔结构与热导率关系研究

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柔性二氧化硅气凝胶的制备及其孔结构与热导率关系研究

作者：巩升鑫北京化工大学

学位级别：硕士

二氧化硅气凝胶是以气体为分散介质的高孔隙率轻质纳米材料,丰富的微孔结构使其集聚低密度、高孔隙率、高比表面积、低折射率、低热导率和低介电常数等多种优异特性,近年来在航天航空、新能源、交通设施等领域实现轻量化、防隔热、降噪... 详细信息

二氧化硅气凝胶是以气体为分散介质的高孔隙率轻质纳米材料,丰富的微孔结构使其集聚低密度、高孔隙率、高比表面积、低折射率、低热导率和低介电常数等多种优异特性,近年来在航天航空、新能源、交通设施等领域实现轻量化、防隔热、降噪等方面成为首选新材料。然而,由于气凝胶在溶胶-凝胶、超临界干燥制备等过程中不可避免在结构中产生大量对隔热作用“无效的大孔”,尽管采用多种纤维增强气凝胶复合工艺,但在实际应用中呈现的最大问题是脆性结构表现出弹性、韧性不足,隔热性能稳定性差,严重限制长期使用效果。因此,气凝胶应用需要解决的关键问题是如何增强气凝胶“自身骨架结构”和消除“大孔的危害贡献”。本论文设计选用甲基三甲氧基硅烷（MTMS）和二甲基二甲氧基硅烷（DMDMS）为前躯体制备高柔性二氧化硅气凝胶。通过调控聚合过程中反应物比例,提高反应物交联程度增强骨架颈部厚度进而达到提升气凝胶力学性能的目的;其次在气凝胶合成过程中加入填充剂,以此分割气凝胶网络骨架间大孔获得更多有效的微孔结构;再次经高温处理调整气凝胶骨架收缩实现减小大孔孔径,最终进一步降低导热系数。本论文主要的研究内容和结论如下:（1）柔性二氧化硅气凝胶的制备及其结构性能研究:选用MTMS和DMDMS来制备柔性二氧化硅气凝胶。控制MTMS和DMDMS的比例来调控气凝胶柔性。随着DMDMS添加量的增多,二氧化硅气凝胶微观形貌由无规则块状转变为球状。气凝胶压缩模量随着DMDMS的添加由0.56 MPa减小到0.085 MPa,导热系数由0.0967W/（m K）减小到0.0815 W/（m K）。选择具有最低压缩模量（0.085 MPa）的气凝胶（MD-35）进行高温煅烧,探究不同高温热处理对该气凝胶柔性的影响。实验结果表明:经过高温煅烧,气凝胶微粒直径呈现出先增大后减小的规律。未处理时,微粒平均直径为4.6μm,200℃煅烧后微粒直径变为5.4μm,400℃煅烧后微粒直径为5μm,高于400℃处理的气凝胶微粒直径开始减小,热处理温度为600℃和800℃时,微粒直径分别为3.89μm和3.78μm。同时,高温热处理后气凝胶柔性得到加强,根据循环压缩力学测试结果可知:200℃热处理后气凝胶压缩模量减小到0.0153 MPa,400℃热处理后气凝胶的压缩模量减小到0.0235 MPa,都低于未处理时气凝胶的压缩模量。导热系数随煅烧温度的升高由0.0824 W/（m K）减小到0.045 W/（m K）。（2）Al2O3微粒掺杂气凝胶孔结构与热导率关系研究:将Al2O3微粒作为填充剂掺杂到气凝胶内部,探究不同质量Al2O3微粒对气凝胶骨架间大孔的填充作用。Al2O3微粒与气凝胶基质的相容性差,能够均匀分散在骨架间,没有发生团聚现象。通过测量计算骨架间大孔直径可知,加入Al2O3微粒后,骨架间大孔直径从7.55μm减小到0.78μm。导热系数从0.0821 W/（m K）减小到0.0673 W/（m K）。Al2O3微粒分散在气凝胶骨架间有效减小大孔直径,同时使导热系数降低。利用高温环境下气凝胶骨架发生收缩的特性进一步减小骨架间大孔尺寸。实验结果表明,气凝胶在200℃热处理后,骨架发生轻微收缩。当热处理温度升高到400℃时,骨架收缩程度最大,骨架间大孔含量明显减少,微孔体积增加;温度进一步升高到600℃和800℃后,Al2O3微粒仍能均匀分散在骨架网络间,但是骨架发生不同程度的烧结导致密度增加,严重影响气凝胶的隔热性能;导热系数在室温下添加Al2O3微粒减小的基础上进一步降低到热处理温度为400℃时的0.0368 W/（m K）。（3）掺杂SiOC纳米球对气凝胶孔结构与热导率关系研究:研究在气凝胶基体中加入与气凝胶具有良好相容性的纳米尺寸微粒对气凝胶孔结构和隔热性能的影响;同时,对气凝胶进行高温热处理,研究温度对气凝胶微观形貌和导热系数的影响。使用苯基三甲氧基硅烷、正硅酸乙酯和二甲基二甲氧基硅烷合成出与气凝胶基体具有良好相容性的SiOC纳米球。在气凝胶基体中掺杂不同质量SiOC纳米球来讨论骨架间大孔变化对气凝胶隔热性能的影响。SiOC纳米球能诱导气凝胶基体形成“海岛型”结构,“海岛型”结构的出现能有效减小骨架间大孔的直径,大孔直径从4.77μm减小到2μm。SiOC纳米球没有影响气凝胶基体的无定型结构。导热系数随着SiOC纳米球的加入从0.0813 W/（m K）减小到0.0646 W/（m K）。对气凝胶进行热处理后发现,热处理没有影响SiOC纳米球与基体之间的相容性,但是,气凝胶内部“海岛型”微观形貌消失,球状形貌出现。球状形貌的直径在不同热处理温度下发生不同程度改变,这使得单位体积球状形貌占据的空间发生变化,使单位体积内未被占据的空间也相应改变,即骨架间大孔直径从8μm减小到3.8μm。微观形貌

关键词：二氧化硅气凝胶骨架间孔结构隔热性能压缩性能

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鲸探数字藏品传播策略研究

鲸探数字藏品传播策略研究

作者：巩笑銮西安工业大学

学位级别：硕士

数字藏品作为媒介技术变革下的新兴文化形态,同时具有传统文化形态和数字科技特性,填补了传统文化与数字化之间的空白,解决了当下文化艺术品传播局限性。但是国内外对于数字藏品具体传播策略与实际传播效果的研究较少,无法对当下蓬勃兴... 详细信息

数字藏品作为媒介技术变革下的新兴文化形态,同时具有传统文化形态和数字科技特性,填补了传统文化与数字化之间的空白,解决了当下文化艺术品传播局限性。但是国内外对于数字藏品具体传播策略与实际传播效果的研究较少,无法对当下蓬勃兴起的数字文化产业提供有效发展建议,导致当下数字藏品同质化严重、传播效果不理想,不能有效地在保护现有文化、赋予文化新生命的基础上促进文化的传播与传承。因此本文选取了国内数字藏品发展规模最大,用户基数最多的鲸探数字藏品来作为研究对象,分析其传播策略,以期为数字藏品行业的进一步发展提供参考,促进文化传播。本文从传播学角度切入,通过文献资料法、案例分析法、问卷调查法,以拉斯韦尔5W传播模式来构建鲸探数字藏品传播策略,探析鲸探数字藏品的具体传播路径,分别从鲸探数字藏品在传播过程中的主体策略、受众策略、渠道策略、内容策略来进行研究。首先,通过在数字藏品行业内公司进行实习、参加大量数藏社群、分析当前行业内发展趋势确定鲸探数字藏品为论文研究对象。其次梳理数字藏品行业发展历程,研究鲸探数字藏品的市场开发路线、技术开发路线、数字藏品内容分类以及藏品特点。基于对鲸探数字藏品发展现状分析,将鲸探数字藏品传播策略总结为:在传播主体方面,鲸探致力于用数字技术为传统文化赋能,依靠多方主体打造藏品主体开发矩阵;在传播内容方面,开辟数藏品类,创新数藏形式,数字化创新藏品内容,赋予数藏多元价值属性;在传播渠道方面,建立以鲸探App为主、微信公众号为辅,其他平台传播补充的多层次传播网络矩阵;在受众方面,运用使用与满足策略,开创多元活动拓宽受众市场,深耕核心受众发展鲸探数字藏品。通过问卷调查,进一步探究鲸探具体传播策略对实际传播效果影响,根据研究传播效果模型分析受众对鲸探数字藏品认知情况、情感态度、传播行为意愿效果,以此得出促进数字藏品传播效果的具体策略。根据鲸探数字藏品传播情况对其他数字藏品行业提出启示:整合文化资源,做好内容生产;优化宣传运营策略,扩大数字藏品传播范围;强化数字藏品售后,完善转赠限制;完善社群交流机制,促进用户认可。希望通过对鲸探数字藏品传播策略研究分析,能为我国数字艺术市场其他数字藏品传播提供新方向。

关键词： NFT 数字藏品鲸探传播策略渠道策略

日粮补充异亮氨酸对肉鸡生长性能、肉品质和肠道形态的影响

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饲料工业 2024年第7期45卷 30-37页

作者：刘恒晨任小杰高田玉杨维仁巩立书董晓丽李扬山东农业大学动物科技学院山东泰安271018 山东泰山生力源集团股份有限公司山东泰安271000 希杰(上海)商贸有限公司上海200336 蒙阴县畜牧发展促进中心山东临沂276200

试验旨在研究在日粮中补充异亮氨酸(Ile)对肉鸡生长性能、肉品质和肠道形态的影响。选取1日龄健康且状态良好爱拔益加(AA)肉仔鸡10500只,随机分为3组,每组7个重复,每个重复500只鸡。对照组(CON组)饲喂基础日粮,试验组饲喂在基础日粮基... 详细信息

试验旨在研究在日粮中补充异亮氨酸(Ile)对肉鸡生长性能、肉品质和肠道形态的影响。选取1日龄健康且状态良好爱拔益加(AA)肉仔鸡10500只,随机分为3组,每组7个重复,每个重复500只鸡。对照组(CON组)饲喂基础日粮,试验组饲喂在基础日粮基础上分别添加400 mg/kg Ile(ILE400组)和800 mg/kg Ile(ILE800组)的试验日粮。试验期42 d。结果表明:与对照组相比,ILE400组和ILE800组能够显著降低肉鸡的料重比(F/G)和死淘率(P<0.05),ILE400组肉鸡平均日增重(ADG)显著升高(P<0.05);ILE400组胸肌和腿肌亮度(L*)值和红度(a*)值显著升高(P<0.05),ILE400组胸肌黄度(b*)值显著高于ILE800组(P<0.05);ILE400组和ILE800组能够显著提高肉鸡腿肌中粗蛋白含量(P<0.05)。此外,与对照组和ILE800组相比,ILE400组能够显著提高胸肌雷帕霉素靶蛋白(mTOR)mRNA相对表达量和小肠绒毛高度(P<0.05)。ILE400组真核翻译起始因子4E结合蛋白1(4EBP1)mRNA相对表达量显著高于ILE800组(P<0.05)。由此可见,日粮中补充400 mg/kg Ile(前、中、后期日粮中总Ile水平为1.01%、0.90%和0.87%)能够提高肉鸡的生长性能,降低死淘率,改善肉鸡的肉色,通过激活mTOR通路相关基因的表达,提高肌肉中蛋白质的含量,并且有利于改善肠绒毛发育。

关键词：异亮氨酸肉鸡生长性能肉品质肠道形态

吲哚丙酸对腹泻型肠易激综合征小鼠的治疗效果及机制探讨

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吲哚丙酸对腹泻型肠易激综合征小鼠的治疗效果及机制探讨

作者：巩家慧济宁医学院

学位级别：硕士

事业单位管理模式下公立医院的运作逻辑——基于“B市H医院”个案的探讨

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公共管理学报 2024年第1期21卷 120-133,173,174页

作者：李晨行杭州师范大学公共管理学院杭州311121

中国公立医院作为典型的公益二类事业单位,在人事、财务、核心决策等方面的制度规范与运作过程,不仅具有医疗行业专属特征,更是在“单位制”框架内不断发展和演变。本文着眼于组织外部作用机制与内部冲突性目标的互动和联结,探究公立医... 详细信息

中国公立医院作为典型的公益二类事业单位,在人事、财务、核心决策等方面的制度规范与运作过程,不仅具有医疗行业专属特征,更是在“单位制”框架内不断发展和演变。本文着眼于组织外部作用机制与内部冲突性目标的互动和联结,探究公立医院长期以来所面临的“管办不分”“以药养医”等难题,提出将“非对称性共生依赖关系”作为该问题的一个解释框架。通过对B市H医院个案的田野调查发现,行政部门对公立医院事实上形成了“默许性激励”和“护性控制”两种管理手段,并通过“以人为体”“以财为用”和“以事为介”三重主导逻辑得以具体展现。

关键词：单位制非对称性共生依赖控制激励公立医院

异质结构Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)纳米线网络催化剂的原位表面重构实现大电流密度下全水分解

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Chinese Journal of Catalysis 2024年第6期61卷 269-280页

作者：赵婷巩兵兵许贯诚姜佳慧张丽新疆大学化学学院碳基能源化学与利用国家重点实验室新疆乌鲁木齐830017 新疆大学化工学院新疆乌鲁木齐830017

利用可再生能源发电,并通过低温电解水技术生产氢气,被认为是一种环保且可持续的制氢途径,是未来氢能发展的重要方向之一.采用该方法生产的氢气因其环保特性而被称为“绿氢”.然而,目前绿氢高昂的生产成本限制了电解水制氢技术的大规模... 详细信息

利用可再生能源发电,并通过低温电解水技术生产氢气,被认为是一种环保且可持续的制氢途径,是未来氢能发展的重要方向之一.采用该方法生产的氢气因其环保特性而被称为“绿氢”.然而,目前绿氢高昂的生产成本限制了电解水制氢技术的大规模应用.因此,开发先进的非贵金属催化剂和电催化体系以降低电解水制氢成本具有重要意义.界面工程是一种提升非贵金属催化剂电解水性能的有效策略,但目前对其催化活性位点的识别及活性提升机制的研究仍然不足.本文采用简单的水热及低温磷化法制备了具有丰富异质界面的Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF催化剂,并研究了其在电解水过程中的催化活性位点及这些位点在提升催化能力方面的协同作用.采用扫描电镜(SEM)证明了Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF催化剂呈现纳米线网络结构,这种结构不仅有利于增加催化剂的电化学活性位点和加速反应动力学,而且促进了连续产生的气泡从活性位点逃逸,从而提高了催化剂的机械稳定性.电化学研究结果表明,所制备Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF催化剂在1.0 mol L^(‒1)KOH溶液中表现出较好的析氧反应(OER)和析氢反应(HER)活性,分别仅需218和127 mV的过电位,即可达到100 mA cm^(‒2)的电流密度.将Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF分别作为阴极和阳极构建双电极电解槽,该装置产生100和500 mA cm^(‒2)的电流密度分别仅需1.68和2.05 V的电压,这一性能优于大多数已报道的自支撑过渡金属磷化物催化剂.多步计时电位测试结果进一步证实了Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF作为阳极和阴极材料在水分解过程中具有较好的长期耐久性.X射线光电子能谱和差分电荷分析表明,电子从富电子的FeP_(4)向缺电子的Ni_(2)P和CoP转移,这促使Ni_(2)P和CoP上的电子积累和FeP_(4)上的空穴积累,有利于优化反应中间体的吸附和脱附自由能,提升OER和HER催化性能.结合X射线衍射、扫描电镜、透射电镜、X射线光电子能谱和原位拉曼光谱结果发现,催化剂重构后形成的特定(氧)氢氧化物结构,是OER反应真正的关键活性位点.原位拉曼光谱进一步证实了异质界面促进了OER过程中Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF的快速重构.此外,利用密度泛函理论分析了催化剂的HER反应机理.计算结果表明,H2O优先吸附在Fe位点并发生水解,随后产生的H*吸附在Ni位点上并发生解吸,从而促进了催化剂中Fe和Ni活性位点的高效利用.同时,CoP的引入提高了Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF催化剂的水吸附和解离能力,进一步提升了其HER活性.综上所述,本文通过简单的水热及低温磷化法制备了具有丰富异质界面的Ni_(2)P/CoP/FeP_(4)/IF过渡金属磷化物纳米线网络催化剂,并将其用于碱性水分解.通过多种表征技术及理论计算结果分析,识别了电解水过程中的关键催化活性位点,即催化剂重构后形成的特定(氧)氢氧化物结构,并揭示了其在OER和HER反应中的催化机制.本研究可为高性能碱性电解水催化剂的理性设计和开发提供参考.

关键词：全水分解多界面磷化物表面重构大电流密度