检索结果-南通市图书馆

作者：巨桐兰州理工大学

学位级别：硕士

近年来,在我国的制造业、服务业和医疗业等领域,移动机器人技术已经取得了巨大的进步。Mecanum轮式移动机器人因为其轮子的特殊性,具有易操控、高效率和全方位移动等特点。由于Mecanum轮的辊子与地面以高副接触,在运动过程中不可避免的... 详细信息

近年来,在我国的制造业、服务业和医疗业等领域,移动机器人技术已经取得了巨大的进步。Mecanum轮式移动机器人因为其轮子的特殊性,具有易操控、高效率和全方位移动等特点。由于Mecanum轮的辊子与地面以高副接触,在运动过程中不可避免的会发生振动,因此辊子的应力集中和变形对机器人的运动平稳性有很大的影响;而由于辊子轴向力的存在,以及路面的影响,轮体也会存在打滑现象,影响机器人的运动精度,为了解决上述问题,本文以Mecanum轮移动机器人为研究对象,从Mecanum轮的结构和运动控制两方面展开研究,具体研究内容如下:(1)根据Mecanum轮的结构特征和运动特性,对Mecanum轮进行瞬态动力学分析,得到运动过程中辊子的变形和应力变化情况,结果表明,当辊子交替运动时,端部很容易受到摩擦和磨损,从而导致接触疲劳,这是Mecanum轮发生振动的主要原因,为后文对辊子结构的优化方法奠定了基础。(2)通过Hertz接触理论,进行接触仿真实验研究,从改变辊子外层材料和端部厚度的角度出发,并基于ANSYS Workbench平台设计辊子优化正交实验,得到最优的辊子优化方案,通过对比分析优化前后的结果,发现辊子优化后沿辊子轴向不同接触点的接触刚度具有更好的均匀性,从而验证了辊子优化的正确性。(3)对Mecanum四轮系统进行运动学分析,推导了Mecanum轮移动机器人车轮转速与整车速度的运动关系,采用拉格朗日方程对机器人进行动力学分析,确定了动力学状态空间模型,随后建立仿真路面,利用ADAMS软件对辊子优化前后的Mecanum轮机器人进行运动仿真分析,优化后的仿真结果表明,机器人在垂直方向的振动幅度减小,速度波动相比于优化之前也更加稳定,从而提高了机器人的运动平稳性,进一步验证了辊子优化的合理性。(4)根据对机器人运动仿真误差的分析,考虑滑动因素对Mecanum轮移动机器人运动精度的影响,建立Mecanum轮移动机器人打滑的运动学方程,随后利用MATLAB中Simulink模块搭建机器人滑动模型,最后设计PID控制程序,当机器人纵向运动时,给予横向干扰信号,以模拟运动过程中的打滑现象,仿真实验结果表明,该控制程序可以有效并且及时的纠正机器人运动过程中产生的位置偏差,从而提高机器人运动精度。

关键词： Mecanum轮瞬态动力学接触刚度运动仿真滑动

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

在比较的视野下——中国历史的模式

开放时代 2019年第4期 26-29页

作者：约翰·霍尔巨桐孙金加拿大麦吉尔大学社会学系

非常荣幸能被邀请为这部精彩的著作写一份简短的书评.第一次与该书作者见面时,他还是就读于麦吉尔大学的学生,自那时起,我就对他很是钦佩,而今天他对中华文明特质的阐释工作圆满完成,我为他感到高兴.我在本文中的评论只不过是把作者书...

非常荣幸能被邀请为这部精彩的著作写一份简短的书评.第一次与该书作者见面时,他还是就读于麦吉尔大学的学生,自那时起,我就对他很是钦佩,而今天他对中华文明特质的阐释工作圆满完成,我为他感到高兴.我在本文中的评论只不过是把作者书中所讲的内容又强调了一遍,原因极为简单,因为我自己的观点(Hall,1985)与作者的非常一致.等一下再来说我的评论,其中有一部分,我将引入一个比较的维度来为作者的主要观点提供进一步的支持.

关键词：

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

社会权力来源与赵鼎新对中国历史的解读

开放时代 2019年第4期 10-19页

作者：迈克尔·曼巨桐美国加利福利亚大学洛杉矶校区社会学系

从书名上看,似乎只有那些研究中国的专家才会对这部书抱有兴趣.而该书的内容也确实涵盖的是中国从公元前770年到公元前221年的古代历史,这恐怕更会加深人们的这种看法,但此书也是宏观社会学(macro sociology)领域的一部力作.它不但探讨...

从书名上看,似乎只有那些研究中国的专家才会对这部书抱有兴趣.而该书的内容也确实涵盖的是中国从公元前770年到公元前221年的古代历史,这恐怕更会加深人们的这种看法,但此书也是宏观社会学(macro sociology)领域的一部力作.它不但探讨了中国从古代直至18世纪、19世纪的历史,还将之与欧洲的历史发展相比较.这里,作者对所谓“欧洲中心主义”与“加州修正主义”(California revisionism)之争作出了极有价值的贡献.

关键词：

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

《儒法国家》与基于理想类型集的理论构建

开放时代 2019年第4期 55-66,M0003页

作者：赵鼎新巨桐(译) 周盼(校) 刘伟(校) 浙江大学社会学系美国芝加哥大学社会学系不详

本文旨在对八位欧美历史社会学界领军学者对拙作《儒法国家》的评论作出两点回应:第一点关乎我书中提出的社会变迁理论,第二点关乎我对为什么高度商业化的明清中国不可能自发地产生工业资本主义这一问题作出的回答。通过这两点回应,我... 详细信息

本文旨在对八位欧美历史社会学界领军学者对拙作《儒法国家》的评论作出两点回应:第一点关乎我书中提出的社会变迁理论,第二点关乎我对为什么高度商业化的明清中国不可能自发地产生工业资本主义这一问题作出的回答。通过这两点回应,我想阐明两个社会学研究的方法论问题:第一个是理想类型集概念,以及以理想类型集为基础的演绎在社会学理论建构中的意义;第二个是历史比较背后的三个方法论问题。本文还想强调拙作中的一个关键论点:历史是累积性发展的,而不是进步的。

关键词：历史社会学社会变迁理想类型集历史比较大分流

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

对当前民主党派组织发展工作一些问题的认识

特区展望 1998年第3期 42-43页

作者：周巨桐

一、关于民主党派组织发展的指导思想为了适应新的形势和任务,切实加强民主党派的组织建设,有必要进一步明确民主党派组织发展的指导思想,对指导思想的把握.应以“四个有利于”为出发点,做到“三个坚持”.“四个有利于”,就是要有利于... 详细信息

一、关于民主党派组织发展的指导思想为了适应新的形势和任务,切实加强民主党派的组织建设,有必要进一步明确民主党派组织发展的指导思想,对指导思想的把握.应以“四个有利于”为出发点,做到“三个坚持”.“四个有利于”,就是要有利于坚持和完善共产党领导的多党合作和政治协商制度;有利于贯彻“长期共存、互相监督、肝胆相照、荣辱与共”的方针;有利于更好地发挥参政党的作用,为社会主义现代化

关键词：民主党派共产党党的领导知识分子

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

单分支线性约束循环程序的终止性分析

软件学报 2024年第3期35卷 1307-1320页

作者：李轶唐桐中国科学院重庆绿色智能技术研究院自动推理与认知中心重庆400714 中国科学院大学北京100049

秩函数法是循环终止性分析的主要方法,秩函数的存在表明了循环程序是可终止的.针对单分支线性约束循环程序,提出一种方法对此类循环的终止性进行分析.基于增函数法向空间的计算,该方法将原程序空间上的秩函数计算问题归结为其子空间上... 详细信息

秩函数法是循环终止性分析的主要方法,秩函数的存在表明了循环程序是可终止的.针对单分支线性约束循环程序,提出一种方法对此类循环的终止性进行分析.基于增函数法向空间的计算,该方法将原程序空间上的秩函数计算问题归结为其子空间上的秩函数计算问题.实验结果表明,该方法能有效验证现有文献中大部分循环程序的终止性.

关键词：循环程序线性秩函数增函数终止性多阶段秩函数

含逆变型分布式电源和分支负荷的配电网自适应电流差动保护

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电网技术 2024年第6期48卷 2593-2602,I0099-I0102页

作者：王钢冯婧桐李杰华南理工大学电力学院广东省广州市510641

电流差动保护具有良好的选择性和灵敏性。但是,逆变型分布式电源(inverter-interfaced distributed generator,IIDG)和分支负荷接入改变了配电网的故障特性,现有配电网的电流差动保护面临拒动或误动的风险。为解决以上问题,该文在计及P/... 详细信息

电流差动保护具有良好的选择性和灵敏性。但是,逆变型分布式电源(inverter-interfaced distributed generator,IIDG)和分支负荷接入改变了配电网的故障特性,现有配电网的电流差动保护面临拒动或误动的风险。为解决以上问题,该文在计及P/Q控制的IIDG和分支负荷的故障等值建模基础上,从故障点、IIDG和分支负荷的相对位置出发,挖掘配电网线路两端正序电流差的幅值特征以及正序电流故障分量的相位特征。在此基础上,提出一种正序电流幅值与故障分量相角阈值配合的双比例制动系数自适应差动保护方案,并且利用幅相平面分析所提保护判据的可靠性和灵敏性。最后通过PSCAD/EMTDC验证了所提保护方案的有效性,仿真结果表明该方案适应不同故障类型、位置和过渡电阻,且不受IIDG以及分支负荷接入的影响。

关键词：配电网逆变型分布式电源分支负荷自适应电流差动保护正序故障分量

维普期刊数据库博看期刊

他者化的媒介镜像:媒体叙事框架下的农民工身份建构与变迁——基于《人民日报》(1982-2022年)报道的分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

当代传播 2024年第3期 71-74,112页

作者：赵茹巨高飞西北大学新闻传播学院西北大学新媒体研究院华中科技大学新闻与信息传播学院

农民工这一兼具历史偶然性和社会必然性的概念,既是理解当代中国社会变迁不容忽视、不可回避的视角,也是进入社会场域,窥探社会发展的探针。本研究将农民工这一议题置于“媒介-社会”互动框架下,通过《人民日报》1982-2022年共计2149篇... 详细信息

农民工这一兼具历史偶然性和社会必然性的概念,既是理解当代中国社会变迁不容忽视、不可回避的视角,也是进入社会场域,窥探社会发展的探针。本研究将农民工这一议题置于“媒介-社会”互动框架下,通过《人民日报》1982-2022年共计2149篇报道,以“他者化视角”探究媒体叙事框架下的农民工身份建构与变迁。研究发现,在媒介与社会互动框架下,农民工的社会身份分别经历了从劝返到欢迎的身份合法性建构(1982-2000年),从农民工到新生代农民工的社会身份寻求(2000-2010年),从新生代农民工到新产业工人的社会身份重塑(2010-2022年)。在此过程中,农民工社会身份在政治、经济、社会等结构性因素介入的情况下呈现出不同的面向,这些不同的面向又相互促进,参与到媒体框架对农民工社会身份的再生产过程中。

关键词：农民工社会身份媒体框架媒介镜像

原位气/液或液/液界面分子的动态行为表征技术进展

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科学通报 2024年第7期69卷 878-890页

作者：樊漪陈思桐侯旭厦门大学化学化工学院厦门361005 厦门大学固体表面物理化学国家重点实验室厦门361005 厦门大学物理科学与技术学院厦门361005

气/液和液/液界面在生产生活中无处不在,一直以来都是动态表界面研究领域的热点.为了更深入理解表界面分子结构、分子运动行为模式以及界面动态变化机制,发展原位界面分子的动态行为表征技术将有助于实现动态表界面的实际应用.本文综述... 详细信息

气/液和液/液界面在生产生活中无处不在,一直以来都是动态表界面研究领域的热点.为了更深入理解表界面分子结构、分子运动行为模式以及界面动态变化机制,发展原位界面分子的动态行为表征技术将有助于实现动态表界面的实际应用.本文综述了原位气/液和液/液界面分子的动态行为表征技术所取得的一些研究成果.首先介绍了动态表界面分子的结构和动态行为模式特性;然后重点介绍了宏观和分子层面的动态表界面表征技术的进展,包括新型的表征技术;最后,综合分析了当前领域中存在的问题和发展方向,希望为未来表征技术的开发与应用奠定基础.

关键词：气/液界面液/液界面界面分子动态行为原位表征