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基于多线索融合的障碍物检测算法研究

基于多线索融合的障碍物检测算法研究

作者：左立元东北大学

学位级别：硕士

随着私人汽车持有量的增加,交通事故发生的频率也随之上升。与汽车安全驾驶相关的问题,普遍成为人们关注的方向之一。作为智能车辆核心技术之一的障碍物检测技术,已然成为各国科研机构重点投入的研究对象。障碍物检测的准确性,不仅能够... 详细信息

随着私人汽车持有量的增加,交通事故发生的频率也随之上升。与汽车安全驾驶相关的问题,普遍成为人们关注的方向之一。作为智能车辆核心技术之一的障碍物检测技术,已然成为各国科研机构重点投入的研究对象。障碍物检测的准确性,不仅能够提高驾驶者对周围环境的辨识能力,而且为其他辅助驾驶检测技术(如运动估计、碰撞预警等)有效进行提供了保证。因此,对障碍物检测技术的研究是非常必要的。在障碍物检测时,由于事先未知障碍物自身的形状、类型,不能依赖障碍物形状、颜色等特殊假设条件及特定类型的障碍物先验知识检测障碍物,复杂的室外条件导致的任意障碍物检测不完整,错误的估计了障碍物、道路等实物的位置,容易引起错误的警告,或无法准确计算相对速度和碰撞时间,导致警告不及时。因此,本文在分析了现有障碍物检测算法的基础上,提出了一种新的基于多线索融合的障碍物检测算法,其中融合算法分为两部分：基于单帧的多线索融合和基于多帧历史信息的融合。在基于单帧的多线索融合中,首先,采用一个改进的运动补偿线索来检测违背道路平面假设的障碍物。然后,提出一个新的图像分割线索来提高检测率,降低误检率,其中,图像分割线索可细分为：位置线索、投影线索以及面积线索。最后,使用贝叶斯框架融合上述线索,生成当前帧对应的障碍物概率图。在基于多帧历史信息的融合中,提出了一个概率更新模型融合当前帧检测信息和历史帧检测信息。算法根据当前帧的检测结果,选择不同的概率更新方式,有效的结合了当前帧和历史帧的检测结果。在各种场景下的实验结果表明,该算法不受障碍物类型、光照条件、道路场景等因素影响,在改善了任意障碍物检测不完整问题的基础上,提高了检测率,降低了误检率。

关键词：障碍物检测图像分割多线索融合贝叶斯框架概率更新模型

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结肠慢传输试验的临床应用

结肠慢传输试验的临床应用

作者：左立博吉林大学

学位级别：硕士

目的：观察并探讨结肠慢传输试验的临床效果。方法：选取我院共40例临床诊断便秘的患者先作结肠慢传输试验，试验材料为汲崇德副教授所研制的胃肠道传输检查颗粒，考虑其他病因的患者再作排粪造影、球囊逼出试验等相关检查,根据当... 详细信息

目的：观察并探讨结肠慢传输试验的临床效果。方法：选取我院共40例临床诊断便秘的患者先作结肠慢传输试验，试验材料为汲崇德副教授所研制的胃肠道传输检查颗粒，考虑其他病因的患者再作排粪造影、球囊逼出试验等相关检查,根据当前国际国内通用的测量指标及诊断标准作出诊断，进行回顾性分析。结果：结肠慢传输试验异常共31例，真性慢传输13例，假性慢传输18例，其中合并出口梗阻10例。结论：结肠慢传输试验是一种简单无创无痛的、最佳的诊断便秘病因的检查方法，通过动态、静态结合观察结肠的运输动力及排便的生理过程的影像学表现，再结合排粪造影、球囊逼出试验等相关检查作为补充，能够更加明确结肠慢传输所致便秘的病因，帮助临床医生制定行之有效的治疗方案，是传统钡剂灌肠和纤维结肠镜所不可替代的检查方法。

关键词：结肠慢传输试验试验诊断

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自然电位测井的双层位势法

自然电位测井的双层位势法

作者：左立华复旦大学

学位级别：硕士

关键词：自然电位测井相容性条件双层位势有限元素法

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日军占领香港的前前后后

现代兵器 1997年第6期 44-45页

作者：左立平

1941年,正值英国占领香港100周年之际,日本突然发动太平洋战争,在偷袭美国夏威夷军事基地珍珠港之后,迅速策划进攻香港。一个美丽的传说香港有“香江”之称。传说早年在香港岛东南部的石排隔有一条小溪流入大海,岛上居民和过往船只在此... 详细信息

1941年,正值英国占领香港100周年之际,日本突然发动太平洋战争,在偷袭美国夏威夷军事基地珍珠港之后,迅速策划进攻香港。一个美丽的传说香港有“香江”之称。传说早年在香港岛东南部的石排隔有一条小溪流入大海,岛上居民和过往船只在此取水。由于这里的泉水质清甜香,故人们把它称为“香江”,小溪入海的港口便称为香港。另外一种说法是:相传古时候有个叫香姑的女海盗,武艺高强,貌美如仙,占据本岛,落草为生,因此该岛便名为“香姑岛”,简称“香岛”。

关键词：日军防线大帽山阵地赤柱英军伤亡惨重香港

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调虎离山以石击卵——西西里岛登陆战役

现代兵器 1995年第5期 36-38页

作者：左立平

1942年年底,苏联红军在斯大林格勒保卫战中取得了辉煌胜利,并开始转入战略反攻。德军被迫从西欧和北非地区抽调兵力加强苏、德战场,从而给在北非地区作战的美、英军造成了有利条件。在1943年1月召开的卡萨布兰卡会议上,英、美两国决定... 详细信息

1942年年底,苏联红军在斯大林格勒保卫战中取得了辉煌胜利,并开始转入战略反攻。德军被迫从西欧和北非地区抽调兵力加强苏、德战场,从而给在北非地区作战的美、英军造成了有利条件。在1943年1月召开的卡萨布兰卡会议上,英、美两国决定在意大利西西里岛进行一次大规模的登陆作战,以打通地中海航线,迫使意军投降,并为尔后向中欧和东南欧各国推进创造条件。

关键词：西西里岛美军意军马丁巴顿将军盟军艾森豪威尔

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注水井智能测调技术研究与现场试验

注水井智能测调技术研究与现场试验

作者：左立娜东北石油大学

学位级别：硕士

目前油田使用的常规注水井测调技术工序繁琐、测调效率低、控制精度低。为此开展了注水井智能自动测调技术研究与现场试验，研制了双内磁式智能测调仪，通过地面测试电缆将调测仪器下到井内预定位置，并使之与井下活动式流量控制器对接... 详细信息

目前油田使用的常规注水井测调技术工序繁琐、测调效率低、控制精度低。为此开展了注水井智能自动测调技术研究与现场试验，研制了双内磁式智能测调仪，通过地面测试电缆将调测仪器下到井内预定位置，并使之与井下活动式流量控制器对接，通过地面控制系统控制仪器中的驱动部分驱动流量控制器，改变流量大小，再通过双流量探头计量控制器上下流量，计算出目的层流量值，并最终调节到所需流量值;研制了正弦波形可调堵塞器，将开孔结构置于阀芯，呈正弦波形，在堵塞器开度较小时仍可保持过水孔最小通径较大，提高了过流通径，不易造成堵塞;外壁设计为三孔过流通道，不受偏心配注孔影响;正弦波形阀芯采用螺纹旋进方式控制，水量呈线性关系变化，螺纹具有自锁功能避免了水量漂移现象。同时完善配套了免攀爬自动绞升防喷系统、电缆抽头及高效剪断技术、测试电缆（钢丝）推进器、活动式压力、水量数据软采集系统，使注水井智能自动测调技术更符合现场应用需要。该技术实现了注水井调配过程中的测试数据地面实时监控，井下流量自动智能调节，测试资料同步录取及所有类型配水管柱的单一层段流量调测。注水井单井测调时间可缩短到1.5天，调测误差控制在5%以内，经过现场应用取得了较好的应用效果。

关键词：注水井智能测调双内磁测调仪正弦波形可调堵塞器