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聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制

吉林大学学报(工学版) 2025年

作者：左从菊秦国栋潘洪涛程勇周浦城秦晓燕汪卫华中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所中国科学技术大学科学岛分院陆军炮兵和防空兵学院信息工程系

为了解聚变堆遥操作系统中的大型机械臂精确控制问题，提出了聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制研究。该研究基于Hamilton Jacobi方程设计一种鲁棒自适应滑模控制策略，抑制不确定性和时变参数对系统影响，并通过Lyapunov理论证明了... 详细信息

为了解聚变堆遥操作系统中的大型机械臂精确控制问题，提出了聚变堆大型机械臂鲁棒自适应精度控制研究。该研究基于Hamilton Jacobi方程设计一种鲁棒自适应滑模控制策略，抑制不确定性和时变参数对系统影响，并通过Lyapunov理论证明了控制器的稳定性。为解决刚柔耦合等非几何参数对大型机械臂造成的位置误差，提出了一种基于动态控制器的可变参数精度控制算法，融合工作空间网格化变参数原理进行参数辨识，可实现机械臂非几何参数误差补偿。实验结果表明，该方法有效提高了机械臂动态控制精度，抑制了非几何参数影响。

关键词：聚变堆大型机械臂鲁棒自适应变参数补偿精度控制

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缓膨型核壳纳米微球的制备及性能

精细化工 2025年

作者：左巧林仝其雷范振忠刘庆旺乔三原郑弘扬东北石油大学提高油气采收率教育部重点实验室东北石油大学环渤海能源研究院东北石油大学秦皇岛分校

为解决油田用聚合物微球尺寸较大，并且前期膨胀过快而难以注入的问题，以丙烯酰胺（AM）、丙烯酸（AA）和甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵（DMC）为聚合单体，采用反向乳液二次聚合法，首先制备了阴离子核体微球，通过加入带有阳离子单体... 详细信息

为解决油田用聚合物微球尺寸较大，并且前期膨胀过快而难以注入的问题，以丙烯酰胺（AM）、丙烯酸（AA）和甲基丙烯酰氧乙基三甲基氯化铵（DMC）为聚合单体，采用反向乳液二次聚合法，首先制备了阴离子核体微球，通过加入带有阳离子单体DMC的壳体材料和阳离子引发剂（AIBA），利用阴阳离子的相互作用及阳离子引发机制，制备了核壳纳米微球（PAE微球）。采用FTIR、TGA、1HNMR、SEM和TEM对其进行了表征，通过盐溶液溶解实验和界面张力测定，评价了PAE微球的化学稳定性、界面张力和润湿能力。通过吸水膨胀实验和模拟填砂管实验，评估了PAE微球的吸水膨胀性能和调驱性能。结果表明，PAE微球乳液具有较好的分散性和稳定性，3 min内可以快速分散并且24 h不分层；质量分数0.5%的PAE微球乳液可将界面张力从70.1 mN/m降至1.12 mN/m。在65 ℃下，PAE微球可缓膨35 d，膨胀倍数可达13.51。PAE微球的驱油率为72.34%，采收率增幅可达18.45%。

关键词：反向乳液法核壳纳米微球油田调驱提高采收率缓膨性能二次聚合油田化学品

不同围垦年限滨海垦区盐渍土碳库及团聚体稳定性变化特征

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水土保持研究 2025年第2期 111-121+139页

作者：路迅勾泽清王涛董天望朱倩倩左希爱徐璐李建国江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院

[目的]探究滨海盐渍土随着围垦年限增加变化特征，为滨海盐渍土治理提供理论依据。[方法]选取江苏省盐城市大丰区不同围垦时期田地，以围垦0 a（Y1）、20 a左右（Y2）、40 a左右（Y3）、60 a左右（Y4）、100 a左右（Y5）下滨海表层（0—... 详细信息

[目的]探究滨海盐渍土随着围垦年限增加变化特征，为滨海盐渍土治理提供理论依据。[方法]选取江苏省盐城市大丰区不同围垦时期田地，以围垦0 a（Y1）、20 a左右（Y2）、40 a左右（Y3）、60 a左右（Y4）、100 a左右（Y5）下滨海表层（0—20 cm）、亚表层（20—40 cm）盐渍土中各有机碳组分、碳库指标、团聚体稳定性指标为研究对象，研究了其随不同围垦时期变化特征及影响因素。[结果]（1）表层土壤中各活性有机碳组分及亚表层土壤HLOC（高活性有机碳）、LOC（活性有机碳）基本呈现先增加后降低趋势，拐点在Y4处，其中亚表层土壤中MLOC（中活性有机碳）未随围垦年限增加而出现显著性变化，LLOC（低活性有机碳）呈现先增加后稳定趋势，拐点在Y3处。（2）随着围垦年限增加，表层土壤R0.25（>0.25 mm团聚体含量）、GWD（几何平均直径）与亚表层土壤MWD（平均重量直径）呈现先上升后降低趋势，表层土壤MWD呈现先上升后稳定趋势，拐点均在Y4处；亚表层土壤R0.25,GWD呈现下降—增加—下降趋势，拐点分别在Y2,Y4处。（3）相关性分析表明，表层土壤中，RY（围垦年限）对团聚体稳定性指标均起到重要促进作用，除NO-3和Ca2+外其他离子，EC（电导率）,SAR（钠吸附比）,UW（容重）,pH值均对团聚体稳定性起到重要阻碍作用；亚表层土壤中，UW,除NO-3和Ca2+外其他离子，EC,SAR是破坏团聚体稳定性的主要因素。（4）除亚表层土壤中A（碳库活度）,AI（碳库活度指数）,团聚体稳定性指标是促进表层和亚表层土壤碳库增加的主要影响因素，除NO-3和Ca2+外其他离子，EC,UW是阻碍碳库增加主要影响因素。[结论]围垦活动降低了土滨海盐渍土表层和亚表层壤盐分离子含量，提高了大团聚体含量、团聚体稳定性、不同活性有机碳组分含量、碳库相关指标，但大于60 a围垦需注意土地退化。

关键词：滨海盐渍土围垦年限团聚体碳库

基于光谱CT碘密度图像的细胞外体积分数对胃癌淋巴结转移的评估

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临床放射学杂志 2025年第1期44卷 112-118页

作者：左孟哲李勇刚陈雪莲左思敏张臻王建良江苏大学附属昆山医院昆山215300 苏州大学附属第一医院 215000 墨尔本大学

目的探讨基于双层探测器光谱CT平衡期碘密度图像的细胞外体积分数(fECV)对于胃腺癌淋巴结转移(LNM)的术前评估价值。方法回顾性分析156例胃腺癌患者的临床病理学和术前光谱CT影像资料,术后病理证实LNM阳性103例,LNM阴性53例;随机分为训... 详细信息

目的探讨基于双层探测器光谱CT平衡期碘密度图像的细胞外体积分数(fECV)对于胃腺癌淋巴结转移(LNM)的术前评估价值。方法回顾性分析156例胃腺癌患者的临床病理学和术前光谱CT影像资料,术后病理证实LNM阳性103例,LNM阴性53例;随机分为训练组106例和验证组50例。测定入组病例癌灶的光谱CT常规定量指标、基于光谱CT碘密度图和混合能量图的fECV值(ECV ID和ECV ct),同时对CT图像上淋巴结状态(Nct)进行评估。分析癌灶的术前临床病理学和影像学指标在胃癌LNM阳性和阴性组间的差异,采用多因素回归分析得出LNM的独立预测指标,并构建联合预测模型;评价并验证各指标和联合模型对胃癌LNM的预测价值。结果纳入分析的术前临床病理学和影像学指标中,ECV ID和Nct是胃癌LNM的独立预测指标(OR值分别为0.122和1.202,P<0.001);CT影像学定量指标中,ECV ID对胃癌LNM的诊断效能最高[曲线下面积(AUC)值0.833];ECV ID和Nct联合预测模型对训练组和验证组的诊断效能(AUC值分别为0.888和0.840)和净效益高于上述各指标的单独应用;且联合应用ECV ID对训练组和验证组LNM评估的敏感度、特异度、阳性预测值、阴性预测值和准确率较单独应用Nct均显著提高。结论基于光谱CT平衡期碘密度图的fECV有助于术前无创性评估胃腺癌LNM,改善了传统CT淋巴结状态评估的准确率。

关键词：胃腺癌光谱CT 碘密度图像细胞外体积分数淋巴结转移

基于LASSO回归及多因素Logistic回归对胶质母细胞瘤预测模型的构建与验证

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临床放射学杂志 2025年第1期44卷 20-26页

作者：于红梅陈敏王鹏左智炜伍发莫小军张俊峰中国人民解放军西部战区总医院放射诊断科成都610083

目的基于LASSO回归及多因素Logistic回归建立风险预测模型,探讨多模态MRI在诊断胶质母细胞瘤(GBM)的应用价值。方法纳入经病理诊断的胶质瘤患者89例,其中GBM 46例,非胶质母细胞瘤(N-GBM)43例,分为训练集(n=62)和验证集(n=27),行MRI常规... 详细信息

目的基于LASSO回归及多因素Logistic回归建立风险预测模型,探讨多模态MRI在诊断胶质母细胞瘤(GBM)的应用价值。方法纳入经病理诊断的胶质瘤患者89例,其中GBM 46例,非胶质母细胞瘤(N-GBM)43例,分为训练集(n=62)和验证集(n=27),行MRI常规序列、磁敏感加权成像(SWI)、DWI及磁共振波谱(MRS)检查,比较两组患者影像学参数差异,并纳入相关系数热图分析,通过LASSO回归模型筛选出最具价值的参数,多因素Logistic回归分析建立预测模型构建列线图,通过受试者工作特征(ROC)曲线、校准曲线和决策曲线评估模型效能。结果训练集及验证集GBM囊变坏死、水肿程度、强化程度评分、肿瘤磁敏感信号强度(ITSS)评分、胆碱(Cho)/肌酸(Cr)、Cho/N-乙酰天门冬氨酸(NAA)均高于N-GBM,两组间两两比较差异均具有统计学意义(P<0.05),瘤体区相对表观扩散系数(rADC)值明显低于N-GBM,两组间比较差异具有统计学意义(P<0.001)。应用LASSO回归筛选出4个最有价值参数,包括肿瘤囊变坏死、强化程度评分、rADC、Cho/NAA,多因素Logistic回归分析显示肿瘤强化程度评分、rADC及Cho/NAA为GBM独立预测因素。基于以上参数建立列线图模型,其校准曲线与理想曲线贴合良好,其ROC曲线下面积为0.978,敏感度97.1%,特异度91.9%。结论该模型对GBM具有较高预测价值,临床获益较大。

关键词：胶质母细胞瘤磁共振成像 LASSO回归 Logistic回归列线图

基于LS-DNYA的圆棒数控折弯有限元分析及工艺参数研究

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太原学院学报（自然科学版） 2025年第1期43卷 71-77页

作者：左黎明雍凯左黎伟芜湖职业技术学院智能制造学院安徽芜湖241006 安徽瑞泰汽车零部件有限责任公司安徽池州242803

回弹、开裂、起皱等缺陷是折弯成型过程中的重要缺陷,严重影响成型质量和尺寸精度,因此利用ANSYS LS-DNYA模块针对数控折弯圆棒的过程进行非线性有限元分析,实现对圆棒的折弯效果有效模拟和准确预测。针对圆棒折弯速度设置4组分析实验组... 详细信息

回弹、开裂、起皱等缺陷是折弯成型过程中的重要缺陷,严重影响成型质量和尺寸精度,因此利用ANSYS LS-DNYA模块针对数控折弯圆棒的过程进行非线性有限元分析,实现对圆棒的折弯效果有效模拟和准确预测。针对圆棒折弯速度设置4组分析实验组,并进行弯曲分析,重点研究最大应力的位置和脱约束的指定节点自由回弹量。针对回弹量仿真数据,设置回弹补偿5组实物折弯试验,经过现场折弯试验证明,有限元分析数据准确可靠,研究结果为圆棒数控折弯的工艺优化和折弯质量提升提供了参考。

关键词：应力集中回弹有限元分析折弯速度

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基于BIM的数字孪生流域数据底板建设

水利规划与设计 2025年第02期 90-95页

作者：郑任泰左仲元贺涛许克平严涛湖南省水利水电勘测设计规划研究总院有限公司湖南省智慧水利数字孪工程技术研究中心

为构建智能化水利工程管理体系，实现“四预”管控，推动水利高质量发展，文章提出基于BIM的数字孪生流域数据底板建设方法，以洞庭湖为例。该方法融合数字孪生技术和BIM技术，实现物理实体与数字虚拟体的映射，构建虚拟模型。通过数据... 详细信息

为构建智能化水利工程管理体系，实现“四预”管控，推动水利高质量发展，文章提出基于BIM的数字孪生流域数据底板建设方法，以洞庭湖为例。该方法融合数字孪生技术和BIM技术，实现物理实体与数字虚拟体的映射，构建虚拟模型。通过数据融合、汇聚存储、整合分析、数据共享等步骤，实现河流汇集、闸门控制、泵站支撑，进而实现洞庭湖的一体化管理。该数据底板能支持防洪“四预”功能，有效管理水资源，并结合三维GIS平台展示可视化结果。分析显示，该方法能有效模拟洪水，预测水位，实现数字孪生的可视化。

关键词： BIM 数字孪生流域数据底板建设智能化管理模拟推演

通过诱导P(NDI2OD-T2)薄膜形成D-A堆积结构提高OFETs的高温电学性能稳定性（英文）

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Science China Materials 2025年第1期 117-124页

作者：肖雪涛李文豪周青吴锃左小婵马荣徐一飞王思纯赵岩 Laboratory of Molecular Materials and Devices Department of Materials Science Fudan University State Key Laboratory of Molecular Engineering of Polymers and Department of Macromolecular Science Fudan University

有机场效应晶体管（OFETs）的电学性能在高温条件下能保持稳定是确保其在特殊环境条件下长期可靠运行的关键.给体-受体（D-A）共轭聚合物的堆积结构与OFETs的电学性能稳定性密切相关.我们选择了聚[[N,N′-双（2-辛基十二烷基）-萘-1,4,5...

有机场效应晶体管（OFETs）的电学性能在高温条件下能保持稳定是确保其在特殊环境条件下长期可靠运行的关键.给体-受体（D-A）共轭聚合物的堆积结构与OFETs的电学性能稳定性密切相关.我们选择了聚[[N,N′-双（2-辛基十二烷基）-萘-1,4,5,8-双（二羧亚胺）-2,6-二基]-交替-5,5′-（2,2′-联噻吩）] P（NDI2OD-T2）作为研究对象,探究了分子堆积结构与高温环境下电学性能稳定性之间的关系.结果表明, D-A单元沿着π-π方向交替堆积的薄膜相比常规的给体-给体（D-D）堆积薄膜具有更好的电学性能温度稳定性. D-A堆积给体和受体单元在面外方向上交替排列,而D-D堆积则是给体与给体单元、受体与受体单元分别堆叠.在225–250°C温度区间,观测到了不可逆的从D-D堆积向D-A堆积的结构转变.由于D-A沿π-π和层状方向的堆积更紧密,薄膜的电子迁移率平均值达到了0.23 cm2/V·s,比D-D堆积薄膜提高了50%.此外,在温度循环测试中, D-A堆积薄膜表现出卓越的电学稳定性, 250°C时依然保有100%的初始迁移率.这一结果表明,通过调控共轭聚合物的紧密D-A堆积结构可以显著提高半导体器件的热稳定性和耐久性.

关键词：

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非完整井群软土地基的虹吸排水效果研究

地基处理 2025年

作者：储兆微李幸阳袁帅余世杰张左锦孟令儒浙江大学海洋学院

虹吸排水具有免动力的特点，可用于软土地基的处理以达到改善土质的目的。为了验证虹吸排水方法对软土地基的固结效果，本文基于Nueman非完整井井流理论，建立虹吸排水法处理软土地基的水位与沉降动态计算模型，推导得到定降深下潜水层... 详细信息

虹吸排水具有免动力的特点，可用于软土地基的处理以达到改善土质的目的。为了验证虹吸排水方法对软土地基的固结效果，本文基于Nueman非完整井井流理论，建立虹吸排水法处理软土地基的水位与沉降动态计算模型，推导得到定降深下潜水层非完整井非稳定流公式，并通过数值模拟和现场试验验证理论解的准确性。结果表明：（1）地下水渗流以径向为主，径向渗流流速在10 m深度处达到峰值，在10m深度内的竖向渗流方向与重力方向一致，有助于提高土体的固结水平；（2）虹吸可迅速降低透水管中的水位，虹吸超过1 d后，透水管中水位即可保持在地面下约9.5～10 m范围内；（3）虹吸排水8 d即可将场地中心水位降低4 m左右，将扬程控制在极限（约10 m深度）处可加速地下水渗流，提高排水固结效率。

关键词：潜水层非完整井虹吸排水软土地基土体水位降深土体固结沉降