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越南阮朝时期的土俗字应用特点

广西民族大学学报（哲学社会科学版） 2018年第1期40卷 176-180页

作者：韦凡州广西民族大学东南亚语言文化学院越南语系

越南阮朝时期形成的汉喃文献,反映当时社会各阶层普遍应用土俗字的史实。土俗字在应用上呈现出多体同现,以喃字的俗体作为汉字的俗体,与正体汉字混用等特点,体现了阮朝社会的"汉字正统意识",实质反映了越南阮朝时期民族意识与中华文明... 详细信息

越南阮朝时期形成的汉喃文献,反映当时社会各阶层普遍应用土俗字的史实。土俗字在应用上呈现出多体同现,以喃字的俗体作为汉字的俗体,与正体汉字混用等特点,体现了阮朝社会的"汉字正统意识",实质反映了越南阮朝时期民族意识与中华文明正统意识交织的民族心理状况。把握越南阮朝时期土俗字的应用特点与其反映的时代内涵,不仅有助于更好地释读越南汉喃文献,而且是研究越南历史文化,在新的历史条件下推进"一带一路"建设、构建中越命运共同体的迫切需要。

关键词：越南阮朝土俗字汉字正统意识

猪骨髓基质细胞的分离培养及向软骨细胞分化的研究

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猪骨髓基质细胞的分离培养及向软骨细胞分化的研究

作者：熊奎州西北农林科技大学

学位级别：硕士

骨髓基质干细胞(Bone marrow stromal cells,BMSCs)是一类具有多向分化潜能的组织干细胞,在体内外适当的诱导环境下可以分化成为骨、软骨、脂肪、肌肉、神经、肌腱及韧带等多种细胞和组织。该细胞来源充足,取材方便,增殖能力强,可以在... 详细信息

骨髓基质干细胞(Bone marrow stromal cells,BMSCs)是一类具有多向分化潜能的组织干细胞,在体内外适当的诱导环境下可以分化成为骨、软骨、脂肪、肌肉、神经、肌腱及韧带等多种细胞和组织。该细胞来源充足,取材方便,增殖能力强,可以在体外大规模扩增而不丢失多向分化潜能,并且异体移植免疫排斥反应小。目前,已成为应用较广泛的重要种子细胞之一。为了获得充足的骨髓基质干细胞来源,我们建立了猪骨髓基质干细胞的分离方法,通过体外培养和生物学鉴定,证实其为骨髓基质干细胞,并具有成骨分化性能。通过体外转导pEGFP-C1-TGF-β1入骨髓基质干细胞,在条件培养基作用下诱导其向软骨细胞分化。以期为骨组织工程和软骨损伤修复的研究提供新的策略,获得了以下结果: 1.无菌采取猪股骨头,采用骨钳钳破骨髓腔,收集骨髓液于无菌离心管,沉淀制成悬液接种于培养皿,于37℃、5 % CO2条件下培养。培养的细胞为单层贴壁生长,呈成纤维样形态。CD44因子免疫组化鉴定为阳性;条件培养基诱导成骨分化,ALP染色阳性,并有矿化结节生成;结合细胞形态学观察,结果表明,分离培养的细胞为骨髓基质干细胞。开始时大多为细长梭形,增殖速度快,细胞传代周期延短,待传至第7、8代时细胞铺展得宽大而扁薄,增殖速度减慢,细胞传代周期延长,细胞内颗粒物质增多。 2.从猪外周血淋巴细胞中抽提总RNA,并用TGF-β1特异性引物扩增获得TGF-β1全基因,并将TGF-β1全基因亚克隆到带有绿色荧光蛋白报告基因的真核表达质粒pEGFP-C1。 3.并用脂质体法转染BMSCs,通过直接荧光观察pEGFP-C1-TGF-β1融合蛋白在细胞中的分布定位,结果在转染后观察到绿色荧光,间接免疫荧光法检测TGF-β1表达均为阳性,转染后细胞失去BMSCs典型的成纤维形态,而呈现出三角、多角形态。Ⅱ型胶原免疫组化染色检测显示,转染TGF-β1基因后的BMSCs开始表达软骨细胞表面特异性标志物Ⅱ型胶原。综上所述,本研究在成功分离培养猪BMSCs的基础上,将TGF-β1基因转入BMSCs后,表达了软骨细胞表面标志物,说明BMSCs已向软骨细胞分化。

关键词：骨髓基质干细胞(BMSCs) pEGFP-C1-TGF-β1 诱导分化软骨细胞

办公室温湿度独立控制空调需求控制通风模式的应用研究

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办公室温湿度独立控制空调需求控制通风模式的应用研究

作者：邓宁州广州大学

学位级别：硕士

随着我国经济社会的发展，针对办公建筑存在的空调能耗大、新风能耗与室内空气品质相矛盾和无法适应人员变化的问题，提出与温湿度独立控制空调相结合的需求控制通风（DCV）运行模式，即在夏季供冷阶段，采取变新风量的方法控制房间湿... 详细信息

随着我国经济社会的发展，针对办公建筑存在的空调能耗大、新风能耗与室内空气品质相矛盾和无法适应人员变化的问题，提出与温湿度独立控制空调相结合的需求控制通风（DCV）运行模式，即在夏季供冷阶段，采取变新风量的方法控制房间湿度，同时满足室内人员实时新风需求，以减少新风能耗，提高室内空气品质。本文提出与需求控制通风策略相适应的两种空调形式：辐射吊顶加置换通风和干盘管加独立新风系统，以解决变新风量送风不均的问题，并介绍了两种空调形式的特点和设计方法，以广州某办公室为例对两种空调形式进行设计说明，最后运用CFD软件Airpak对两种空调形式下的房间气流组织进行模拟，比较验证了两种空调形式下的室内热舒适性和空气品质。模拟结果表明：（1）两种空调形式下房间速度分布、温度分布、湿度分布符合各自通风特性，并且满足空调房间要求。（2）两种空调形式工作区相对湿度低于60%，辐射吊顶附近最大含湿量为12.2g/kg，辐射板表面不会出现结露现象。（3）两种空调形式下工作区PMV-PPD值分别为0.836/22.3%和0.94/25%，满足热舒适等级Ⅱ级要求，两种空调形式下工作区ADPI值分别为85%、81%，满足气流组织要求。（4）以室内湿度计算两种空调形式通风效率分别为1.3和0.9。以上结果表明，辐射吊顶加置换通风空调形式和干盘管加独立新风空调形式在设计工况下都能满足气流组织的要求，且前者热舒适性和空气品质优于后者。本文介绍了应用于办公室与温湿度独立控制空调结合的需求控制通风模式，给出相应空调系统的设计方法，希望对办公建筑的空调系统的设计方法提供一些建议。

关键词：办公建筑需求控制通风辐射吊顶干式风机盘管置换通风

玉米皮和大豆皮组合对育肥羊生长性能、消化代谢和瘤胃代谢的影响

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玉米皮和大豆皮组合对育肥羊生长性能、消化代谢和瘤胃代谢的影响

作者：张牧州山西农业大学

学位级别：硕士

本试验旨在研究玉米皮和大豆皮的营养价值及其作为肉羊粗饲料资源的可行性,并以添加不同比例的玉米皮和大豆皮日粮饲喂育肥羊,研究玉米皮和大豆皮对育肥羊生长性能、营养物质消化代谢和瘤胃代谢的影响。玉米皮、大豆皮和葵花籽壳测定营... 详细信息

本试验旨在研究玉米皮和大豆皮的营养价值及其作为肉羊粗饲料资源的可行性,并以添加不同比例的玉米皮和大豆皮日粮饲喂育肥羊,研究玉米皮和大豆皮对育肥羊生长性能、营养物质消化代谢和瘤胃代谢的影响。玉米皮、大豆皮和葵花籽壳测定营养成分后利用CNCPS剖分蛋白质和碳水化合物组分,NRC模型估测可消化养分和能量供应,尼龙袋法测定瘤胃降解参数,系统分析3种副产物的营养价值。试验选用36只健康、日龄(120±11 d)和体重(22.2±0.92 kg)相近的杜泊×小尾寒羊杂交公羔为试验动物,随机分为3组,每组12只,分别饲喂三种饲粮:1)0%玉米皮+0%大豆皮(对照组);2)9%玉米皮+9%大豆皮(18MIX);3)17%玉米皮+17%大豆皮(34MIX)。试验期共85 d,其中预试期15 d。试验结果表明:大豆皮中CP含量最高,玉米皮SCP和NPN比例最高(P0.05);34MIX组的总能消化率和总能代谢率均为最高(P0.05),MP供应量显著高于18MIX组和对照组(P<0.05);34MIX组的乙酸和总挥发性脂肪酸浓度显著高于对照组(P<0.05);18MIX组和34MIX组瘤胃液中的羟甲基纤维素酶和木聚糖酶浓度均显著高于对照组(P<0.05);34MIX组的白色瘤胃球菌数量显著高于对照组,18MIX组和34MIX组黄色瘤胃球菌、产琥珀酸丝状杆菌和溶纤维丁酸弧菌的数量显著高于对照组(P<0.05)。综上所述,玉米皮和大豆皮的可利用纤维含量较高,是反刍动物良好的纤维性饲料。利用玉米皮和大豆皮组合替代育肥羊饲粮中部分玉米和玉米秸秆,可以显著提高育肥羊日增重、饲料效率和营养物质消化率,提高微生物蛋白产量和代谢蛋白供应量,改善瘤胃代谢。本试验中玉米皮和大豆皮组合用量达到34%饲喂效果更佳。

关键词：育肥羔羊玉米皮大豆皮可消化养分微生物蛋白瘤胃代谢

“上市公司+PE”并购模式下的财务风险识别研究——基于全通教育的中山全中基金的案例分析

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“上市公司+PE”并购模式下的财务风险识别研究——基于全通教育...

作者：陈昱州中央财经大学

学位级别：硕士

“上市公司+PE”模式是并购基金中的一种,一般由上市公司与PE联合建立并购基金,目标是帮助上市公司对投资企业进行并购。在这一过程中上市公司获得专业的管理服务,PE取得较好的投资收益和更安全的退出方式,实现双赢。国内的并购基金业... 详细信息

“上市公司+PE”模式是并购基金中的一种,一般由上市公司与PE联合建立并购基金,目标是帮助上市公司对投资企业进行并购。在这一过程中上市公司获得专业的管理服务,PE取得较好的投资收益和更安全的退出方式,实现双赢。国内的并购基金业务始于2011年,自2014年开始兴盛,经过一段时期的发展后,目前已处于比较平稳的阶段。大多行业的公司都开始采用“上市公司+PE”的模式培育和并购企业。国内对此模式的研究也覆盖动因、绩效和风险等多个方面。但对于并购基金中撤资减资的案例中财务风险的研究仍有可以进一步探讨的地方。因此本文以中山全中减资撤资的行为为切入点,综合使用文献综述、理论推导和模型分析的方法,对全通教育参设中山全中到转让基金份额的案例过程进行分析讨论。按照发展顺序对中山全中基金的发展过程进行梳理,并按照此顺序从准备阶段和运营阶段两个角度对基金的财务风险进行了分析,其中重点关注了财务风险中的支付风险、融资结构风险和估值风险。支付风险主要是由于出资方式的不同,会给上市公司带来不同的杠杆比例和现金流状况,进而引发并购基金的管理问题和上市公司自身的营运问题。融资结构风险在本文中主要涉及上市公司自身的财务状况对设立并购基金的影响和后续并购基金持续运行的影响。估值风险则涉及并购基金中的对赌条款和最终各合伙人退出时的本金补偿或盈利分配问题。中山全中发展不佳的原因主要来自两方面:一是上市公司为主要源头。全通教育由于主营业务发展较差,导致在并购基金设立后自身现金流较差且财务状况显著恶化,因此需要从并购基金中减资获取现金支持,进而引发了合伙人的同比例减资,使得中山全中基金可用资金大幅减少,恶化了基金的日常营运。二是基金作为风险源,中山全中所投企业大多处于初创期,发展不佳。中山全中长期投资四家目标企业中有两家估值存在较大偏差,为中山全中和全通教育带来了一定负面影响。同时,中山全中的资金缴纳存在较大问题,基金份额的最大认缴方资金缴纳积极性很差,影响了基金的正常投资运营。结合研究内容,本文对上市公司识别并购基金财务风险,减轻自身损失方面提出以下建议:一是做好基金设立前的风险识别,尤其是支付风险,即现金充足情况的分析,保证资金支出后公司的营运不会出现较大困难。二是基金运营时的事中风险识别,应在每个财年对公司财务结构和营业状态进行检测,负债较多的公司应着重关注负债违约点,主营业务不稳定的公司还应重点关注财务营运状况。三是确保认缴资金变成实缴资金,减少基金对单一合伙人的依赖性。

关键词：并购基金 Z-Score 财务风险中山全中

小针刀联合改良枝川疗法治疗膝鹅足滑囊炎的临床疗效研究

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小针刀联合改良枝川疗法治疗膝鹅足滑囊炎的临床疗效研究

作者：陈俊州云南中医药大学

学位级别：硕士

目的:通过观察小针刀联合改良枝川疗法治疗膝鹅足滑囊炎的临床疗效,同时和单一小针刀疗法疗效作对比,应用相关观察指标评估这两种疗法的综合疗效并探讨其作用机理,为今后鹅足滑囊炎患者提供更优的诊疗方案和治疗依据。方法:本次研究的... 详细信息

目的:通过观察小针刀联合改良枝川疗法治疗膝鹅足滑囊炎的临床疗效,同时和单一小针刀疗法疗效作对比,应用相关观察指标评估这两种疗法的综合疗效并探讨其作用机理,为今后鹅足滑囊炎患者提供更优的诊疗方案和治疗依据。方法:本次研究的时间始于2021年11月1日止于2022年12月31日,收集了来自云南中医药大学第三附属医院骨科就诊的鹅足滑囊炎患者的病例,根据各项指标筛选了符合本次研究的病例62例,但疗程中有2例脱落退出。将这些纳入的患者按照随机数字表法以1:1的比例分为了两个组;其中对照组采用单一小针刀局部操作治疗;观察组采用小针刀联合改良枝川疗法治疗,以氯化钠7.5m L,2%利多卡因2.3m L和曲安奈德针0.2ml的混合液制成10ml改良枝川溶液;再通过查体找到患者膝鹅足病灶区的硬结点或者痛点,消毒后用10ml注射器抽取以上改良枝川液在此点周围扇形注射4ml以达到充分浸润的目的;然后在阴陵泉、血海、阳陵泉和梁丘4个穴位上依次注射1.5ml;完成以上操作后再行小针刀局部治疗。两组治疗均1周1次,2次1个疗程即结束。采用VAS评分、膝关节屈伸活动度和Lyshlom评分等观察指标对患者治疗前、第1次治疗后、第2次治疗后和疗程结束1月后随访时进行疗效评价,且在随访时统计两组患者的有效率和复发例数。结果:1.基线比较:两组患者的年龄、病程、患侧、性别、治疗前VAS评分、膝关节屈伸活动度及Lyshlom评分的差异无统计学意义(P﹥0.05)。***评分组内比较:两组患者在第1次治疗后与治疗之前相比,差异没有统计学意义(P﹥0.05)。但是两组患者在第2次治疗和疗程结束后1个月随访时与治疗前相比,两组的VAS评分有统计学意义(P﹤0.05);说明了第2次治疗和疗程结束1月后随访时两组患者的疼痛评分皆显著下降。组间比较:在第1次治疗结束后两组患者评分相比,差异无统计学意义(P﹥0.05);但是观察组在第2次治疗后和疗程结束1月后随访时的VAS评分都优于对照组,有统计学意义(P﹤0.05),证明了观察组在后期止痛方面明显优于对照组。***评分:组内比较:两组患者在第1次治疗后与治疗之前相比,Lyshlom的各项评分无统计学意义(P﹥0.05);但是两组患者在第2次治疗后和疗程结束1个月后随访时与治疗前相比,两组的Lyshlom评分有统计学意义(P﹤0.05)。说明了第2次治疗和疗程结束1月后随访时两组患者膝关节的总体功能均得到了一定的恢复。组间比较:在第1次治疗结束后两组患者的Lyshlom评分相比,无统计学意义(P﹥0.05);但是观察组在第2次治疗后和疗程结束1月后随访时的Lyshlom评分都优于对照组,有统计学意义(P﹤0.05),表明了观察组在改善膝关节综合功能方面明显优于对照组。4.膝关节屈伸活动度:组内比较:两组患者在第1次治疗后与治疗之前相比,膝关节屈伸活动度无统计学意义(P﹥0.05);两组患者在第2次治疗和疗程结束后1个月随访时与治疗前相比,两组的膝关节屈伸活动度评分有统计学意义(P﹤0.05),说明了第2次治疗和疗程结束1月后随访时两组的膝关节的屈伸功能得到了一定的恢复。组间比较:在第1次治疗结束后两组患者的膝关节屈伸活动度相比无统计学意义(P﹥0.05)。但是观察组在第2次治疗后和疗程结束1月后随访时的膝关节屈伸活动度都明显优于对照组,有统计学意义(P﹤0.05),表明了观察组在后期膝关节活动度的改善方面明显优于对照组。5.临床有效率:观察组治愈13例,好转15例,无效2例,有效率93.33%。对照组治愈6例,好转19例,无效5例,有效率83.33%。经统计分析,虽然P>0.05,但是观察组的有效率明显高于对照组。6.疗程结束1个月后随访时复发病例数:小针刀联合改良枝川疗法的复发病例数明显少于单一小针刀疗法。结论:1.小针刀联合改良枝川疗法和单纯小针刀皆能够缓解鹅足滑囊炎患者的疼痛,能够改善膝关节的屈伸活动度和提高膝关节的综合功能。2.和单一小针刀治疗相比,小针刀联合改良枝川疗法治疗鹅足滑囊炎的疗效更为显著和满意,其既能够提高治愈率,又能够降低施治后的复发数。3.用小针刀联合改良枝川疗法治疗鹅足滑囊炎的过程中,患者均没有不良反应,说明其安全性较高,可以临床推广使用。

关键词：小针刀改良枝川疗法鹅足滑囊炎

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基于深度学习的短文本分类技术研究

基于深度学习的短文本分类技术研究

作者：郭腾州天津工业大学

学位级别：硕士

短文本分类就是在给定的分类体系下,让计算机根据给定文本的内容,将其判别为事先确定的若干个文本类别中的某一类或者几类的过程。短文本分类在冗余过滤、智能检索、构建索引、文本过滤等方面有重要的作用。可以方便用户快速、高效的解... 详细信息

短文本分类就是在给定的分类体系下,让计算机根据给定文本的内容,将其判别为事先确定的若干个文本类别中的某一类或者几类的过程。短文本分类在冗余过滤、智能检索、构建索引、文本过滤等方面有重要的作用。可以方便用户快速、高效的解决问题。正因为人们对短文本分类越来越大的需求,所以如何更高效的提高短文本分类精度变成为当前面临的一大挑战。最近几年随着BERT模型的出现,NLP任务中很多其他模型解决不了的问题都得以解决,这势必对NLP发展研究起到了积极作用。BERT模型的极具灵活性,可以应对各种各样的语料库,并且为语料库提供巨大结果。BERT模型非常流行,不仅仅是在NLP领域,在其他行业领域也是深受研究者欢迎。BERT模型已经成为公认的最具影响力的预训练模型。本文通过对短文本分类相关技术以及其他知识研究,综合分析了短文本分类研究目前的难点与热点问题,深层次的分析提高分类精确度的分析。BERT模型是最近几年流行起来的机器学习模型,目前属于领先行列。它可以同时进行多种操作,例如无监督的文本分类、有监督的文本分类等。将BERT模型应用在自然语言处理中自然也是可行的。本文研究内容主要包括以下方面:1)针对目前短文本特征提取困难、短文本关键信息少、模型训练时间长、训练模型泛化能力差等问题,本文提出基于BERT模型的短文本分类技术。该模型可以系统的完成短文本分类任务,将处理完成的文本信息直接输出BERT模型,不需要进行其他操作,就可以对短文本进行分类,更加方便迅捷的实现短文本分类。本文通过和其他分类模型在相同数据集上的表现进行比对,证实BERT模型对短文本分类研究有所提高。2)针对BERT模型对短文本分类存在的不足,本文分析了支持向量机在短文本分类任务中的特性,将BERT模型和支持向量机分类器进行融合,构建S-BERT模型进一步对短文本分类精度提升,从而解决BERT模型对短文本分类任务的不足。本文在公开数据集上,通过S-BERT模型和其他分类模型（包括BERT模型）在相同数据集上进行实验对比,最终得出对BERT模型的改进确实可以提高原有BERT模型的分类精度。

关键词：自然语言处理短文本分类 BERT模型 SVM模型 S-BERT模型

体心立方金属Fe在单轴或静水等压作用下的结构稳定性研究

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体心立方金属Fe在单轴或静水等压作用下的结构稳定性研究

作者：王景州陕西师范大学

学位级别：硕士

完整晶体在外应力作用下的结构稳定性不仅是弹性理论要考虑的重要问题之一,也是研究晶体的结构响应和理论强度所必须考虑的问题。材料的理论强度就是完整晶体在应力作用下均匀变形时弹性不稳定所对应的最小应力,是材料所能承载强度的上... 详细信息

完整晶体在外应力作用下的结构稳定性不仅是弹性理论要考虑的重要问题之一,也是研究晶体的结构响应和理论强度所必须考虑的问题。材料的理论强度就是完整晶体在应力作用下均匀变形时弹性不稳定所对应的最小应力,是材料所能承载强度的上限。材料的力学性能对结构十分敏感,结构的任何微小变化,都会使力学性能发生明显变化。因此,人们很早就开始关注材料结构稳定性以及相应理论强度等相关研究,运用了大量先进的实验和理论方法。材料的理论强度对分析材料内在的延性或脆性、判断材料的断裂性质、实现材料的改性和设计,特别是高强度材料的设计提供理论依据。本文基于MAEAM导出了晶体变形过程中正应力和弹性常数的表达式,以BCC金属Fe为例,模拟了晶体在单轴或在静水等压作用下变形过程中能量、正应力、弹性参数的变化规律,确定了这些金属的结构稳定范围和理论强度。其主要结论如下: (1)沿[100]方向单轴加载时,在拉伸区域,即使采用正交路径,形变还是自发地沿着四方路径。然而,在压缩区域,形变刚开始沿着四方路径直到分歧点λ=0.9064。并且,由于分叉出来的正交路径的能量和压应力要低于四方路径,所以分叉出来的正交路径要优于四方路径。在拉伸区域和在压缩区域各出现一个FCC相,它们对应的能量均为-4.2186eV。由于这两个FCC相对应的都是局域能量最大值,所以他们都不稳定,都会自发的滑移到各自近邻的亚稳态的mBCT相。确定的Fe晶体的弹性稳定区域是λ=0.9064到λ=1.1788,对应的压缩和拉伸理论强度分别为-79.7eV/nm和30.6eV/nm。 (2)在[110]方向单轴载荷下,当b≤0.3449nm时,即使采用正交路径,形变还是自发地沿着四方路径。在压缩区,除了初始的BCC相,出现了一个无应力状态的BCT相和另一个BCC相。其中BCT相对应局域能量最大值-4.227eV,所以是不稳定的,会自发的滑移到与其近邻的对应局域能量最小值的另一个BCC相。确定Fe晶体的弹性稳定范围对应的理论强度和应变分别为-43.87eV/nm～44.06eV/nm和-7.34%～6.49%。 (3)对于四种BCC晶体Fe、V、Nb和Ta在静水等压作用下,无论受到张应力或者是压应力,由于外力对晶体做功,晶体的能量增加。在压缩区域是由于稳定判据μ＞0被破坏而在拉伸区域是由于稳定判据κ＞0被破坏。确定四种金属Fe、V、Nb和Ta的稳定区域对应的应变分别为:0.9269～1.1495、0.9270～1.1545、0.9268～1.1449和0.9268～1.1427。

关键词：结构响应稳定性理论强度 MAEAM

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基于深度学习的管件自动分拣系统

基于深度学习的管件自动分拣系统

作者：吴伟州中北大学

学位级别：硕士

近些年来,智能制造与传统制造业紧密结合形成了新的制造业产业形态。分拣是当前制造业中较为常见的工作方式,其作业场景具有高危、操作单一等特性,因此很多公司引入机器人代替人工进行分拣。传统的自动分拣系统基于图像,通过对目标图像... 详细信息

近些年来,智能制造与传统制造业紧密结合形成了新的制造业产业形态。分拣是当前制造业中较为常见的工作方式,其作业场景具有高危、操作单一等特性,因此很多公司引入机器人代替人工进行分拣。传统的自动分拣系统基于图像,通过对目标图像二值化、边缘轮廓提取实现物体分类,该方法存在目标物体识别率不高、鲁棒性较差等问题,而基于深度学习的管件自动分拣系统,具有较高的识别率及较好的鲁棒性。本文设计并实现了基于深度学习的管件自动分拣系统,主要工作如下:(1)针对Mask R-CNN算法识别率不高、掩膜效果不理想的问题,本文对其进行如下改进:增加尺度信息,提取更多的管件图像低层特征,根据管件的尺寸信息改进区域生成网络中候选框的大小,进而提高训练速度及网络收敛效果。通过增加注意力机制模块,提高管件的识别率及掩膜效果。实验结果表明,该算法提高了管件的识别精度及管件轮廓掩膜效果,具有较好的实时性与鲁棒性。(2)提出管件放置形态、同类别尺寸、抓取点及姿态信息判断方法。首先,利用霍夫圆变换方法判断管件放置形态,并驱动机器人将管件转换为水平放置。其次,使用管件轮廓掩膜轮廓判断管件尺寸。判断管件尺寸后,结合管件质心与最小外界矩形中心点作为管件抓取点。最后,采用管件最小外接矩形长轴与图像水平轴之间的夹角作为机械臂的旋转角度。实验结果表明,该方案具有较好的精准度及实时性。(3)设计并实现了管件自动分拣系统。首先拍摄管件获取其图像,通过本文提出的方法计算管件的位置信息,计算机与机器人端构建TCP通信进行数据传输,驱动机器人对管件进行抓取与码放、驱动传送带的启停操作,实验结果表明,该系统具有较高的抓取和码放正确性。

关键词：深度学习 Mask R-CNN 管件机器人自动分拣