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基于动态运动基元的车辆高速公路换道轨迹规划

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机械工程学报 2024年第10期60卷 192-206页

作者：梁凯冲赵治国颜丹姝赵坤同济大学汽车学院上海201804

为提高驾乘人员对自动驾驶车辆换道轨迹的接受度,解决轨迹规划中路径与速度解耦的问题,以高速公路自然驾驶数据集为依托,提出一种基于动态运动基元(Dynamic movement primitives,DMPs)的车辆高速公路换道轨迹规划方法。首先,利用极大似... 详细信息

为提高驾乘人员对自动驾驶车辆换道轨迹的接受度,解决轨迹规划中路径与速度解耦的问题,以高速公路自然驾驶数据集为依托,提出一种基于动态运动基元(Dynamic movement primitives,DMPs)的车辆高速公路换道轨迹规划方法。首先,利用极大似然估计对车辆高速公路历史换道轨迹信息进行分析与处理,得到能够表征自然驾驶员换道特性的换道示教轨迹;其次,采用DMPs算法对换道示教轨迹进行学习,完成对示教轨迹的复现并构建运动基元库;之后,基于运动基元库及换道需求,可泛化出多条适应高速公路驾驶场景的换道轨迹;最后,基于Prescan/Matlab/Carsim联合仿真和实车试验对规划轨迹的实时性和可跟踪性进行验证。结果表明,所提出的换道轨迹规划算法具有计算效率高、泛化能力强、驾乘人员接受度好的优点,并实现了换道路径与速度的协同规划。

关键词：自动驾驶车辆轨迹规划动态运动基元示教轨迹

小学低段语文教材中华优秀传统文化要素教学策略研究

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小学低段语文教材中华优秀传统文化要素教学策略研究

作者：秦钰姝重庆三峡学院

学位级别：硕士

中华优秀传统文化,积淀着中华民族最深沉的精神追求,是中国特色社会主义植根的文化沃土,是当代中国发展的突出优势。随着时代的发展,许多传统文化逐渐被淡化消失,文化冲击急需我们思考如何保护和传承本土文化。在这样的时代背景下,从小... 详细信息

中华优秀传统文化,积淀着中华民族最深沉的精神追求,是中国特色社会主义植根的文化沃土,是当代中国发展的突出优势。随着时代的发展,许多传统文化逐渐被淡化消失,文化冲击急需我们思考如何保护和传承本土文化。在这样的时代背景下,从小学低段起加强中华优秀传统文化教育变得至关重要。语文教材作为课程的核心教学材料,是培养学生人文素质和综合能力的重要载体。在小学语文教育教学中,教师通过教材教学向学生潜移默化地传播中华优秀传统文化,肩负着传承中华优秀文化的重大使命。论文选题系统梳理了小学低段语文教材中中华优秀传统文化要素的选编结构,对小学低段语文教材中中华优秀传统文化要素的载体进行了分类研究,阐释了开展小学低段语文教材中中华优秀传统文化要素教学研究的重要价值,并通过问卷调查、教师访谈等方式深入开展调查研究,揭示了小学低段语文教材中中华优秀传统文化要素教学现存的主要问题,分析了成因,进一步针对性提出了系列策略建议:首先,注重启蒙教育,利用生动有趣的故事和案例,将中华优秀传统文化知识融入其中,提升学生对传统文化的理解能力,激发学生的学习兴趣和探究欲望。其次,教师要强化自身的传统文化教学观念,提高教研能力,平衡教学目标,结合生活实践,突出传统文化内涵,加深对传统文化的理解和体验。强调更新教学方法,改变教学评价方式,激发低段学生对中华优秀传统文化的学习热情,引导学生领略传统文化的博大精深。

关键词：中华优秀传统文化小学低段小学语文教材

乡村振兴视角的高中地理研学旅行设计与实施 ——以遵义市为例

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乡村振兴视角的高中地理研学旅行设计与实施 ——以遵义市为例

作者：徐晶姝贵州师范大学

学位级别：硕士

在《普通高中地理课程标准(2017年版2020年修订)》中进一步更新了地理核心素养培养的新要求,点明课程内容情景化、培养学生可持续发展问题的意识,研学旅行是培养学生核心素养的有效教学方式,《关于推进中小学生研学旅行的意见》中强调... 详细信息

在《普通高中地理课程标准(2017年版2020年修订)》中进一步更新了地理核心素养培养的新要求,点明课程内容情景化、培养学生可持续发展问题的意识,研学旅行是培养学生核心素养的有效教学方式,《关于推进中小学生研学旅行的意见》中强调研学旅行在学生教学中起到推波助澜的作用,对于地理学科,学生需要高效丰富的研学课程将课堂知识点具象化。2018年乡村振兴战略的提出,“三农”问题得到重视并大力发展乡村,农村是地理的“身躯”,农业是地理的“土壤”,农民是地理“人魂”,乡村振兴与地理学科有着密不可分的联系。遵义市农业发展基础浑厚,伴随工业服务业兴起,乡村振兴带动一体化发展,却在开发利用方面缺乏建树。遵义市近年来大力开展乡村振兴,政府因地制宜创新发展乡村,但其具备的“研学”条件却被忽略。因此,利用乡村振兴资源,基于乡村振兴视角设计高中地理研学旅行方案,能够充分利用遵义市乡村振兴资源,让学生在实践过程中提升核心素养,建立对家乡的独特情怀。并帮助教师合理运用遵义市本土资源及地理文化,活学活用,促进教师教学发展。本研究采用调查研究法、实地考察法、案例设计法,以贵州省遵义市为研究范围,开展乡村振兴视角的高中地理研学旅行设计与实施,主要内容和结论如下:(1)本研究详细论述了乡村振兴、研学旅行、高中地理研学旅行的国内外研究现状,基础理论概念,结合分析几者之间的联系和发展,并概述了在乡村振兴视角下高中地理研学旅行方案设计与实施的理论基础。(2)通过学生和教师问卷,以及教师访谈,对遵义市乡村振兴和高中地理研学旅行现状进行了调查。发现学生研学旅行意愿强烈,教师支持度高,社会认同度高,但遵义市高中地理研学旅行开展次数少、课时紧张、教师开展活动局限因素多、现有研学旅行学习效率低、研学基地类型单一、研学旅行重视度低等问题。特别是在乡村振兴的大背景下,丰富的乡村振兴资源与高中地理适配度高,却未得到充分发挥运用。(3)将乡村振兴的视角扩展开,以三种不同振兴类型的乡村振兴资源为依托,制定高中地理研学旅行的设计原则以及研学旅行方案。研学旅行设计原则包括:安全性原则、教育性原则、地理学科性原则、导向性原则、乡村振兴开发原则。梳理了乡村振兴下的高中地理研学旅行课程的方案流程,研学旅行方案设计包括:研学主题、研学目标、研学准备、研学内容、研学路线、研学评价等方面。最后设计了乡村振兴下的高中地理研学旅行方案的基础流程。在高中地理课程标准和人教版教材的依据下,本研究调查并梳理了遵义市当前适宜开展高中地理研学旅行的乡村振兴资源,并设计了以“湄潭翠芽产业”“苟坝村古村落文化”“五马镇河域生态”为研学主题的三个研学旅行方案,并带领学生开展方案实地实践。本研究能够为高中地理研学旅行的开展和学习提供一定参考。

关键词：高中地理乡村振兴资源研学旅行遵义市

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不确定环境下易腐产品配送规划问题的研究

不确定环境下易腐产品配送规划问题的研究

作者：魏彦姝河北大学

学位级别：硕士

易腐产品在储存和运输过程中的特性是随着时间的推移,质量显著下降,货币价值下降.正是基于这种特点,易腐产品的冷链配送系统管理与传统供应链管理存在明显的差异.为了维持产品质量,通常需要对产品所处的温度进行调节管理,以避免温度过... 详细信息

易腐产品在储存和运输过程中的特性是随着时间的推移,质量显著下降,货币价值下降.正是基于这种特点,易腐产品的冷链配送系统管理与传统供应链管理存在明显的差异.为了维持产品质量,通常需要对产品所处的温度进行调节管理,以避免温度过高或过低造成产品腐败或变质,可以有效维持产品质量水平.然而,由于气候条件,生产环境,国家政策等因素的影响,易腐产品的冷链配送具有显著的不确定性.因此,研究不确定环境下的易腐产品配送管理问题对现实生活具有指导意义.本文研究一个考虑温度影响的易腐产品分配管理问题,在产品的存储和运输过程中,考虑储运温度和时长对产品的质量的影响,对仓库温度设置和路径方案分配进行决策.其中产品质量依赖于温度,供应商须保证交付质量高于客户预先规定的质量水平.此外考虑单位冷藏储运成本和客户需求的不确定性,且不确定参数的分布信息未知,建立全局鲁棒模型.通过全局鲁棒优化方法将半无限约束转化为有限约束,之后利用CPLEX对转化后的混合整数模型求解.基于可持续发展的角度,在模型中进一步考虑配送过程中产生的碳交易成本,聚焦于产品运输阶段,研究不确定情景下易腐产品的配送规划问题.考虑质量水平变化和客户需求的不确定性,其中不确定参数的分布信息部分已知,根据决策者的风险规避态度,建立基于场景的均值-条件风险值分布鲁棒非线性优化模型,利用对偶理论在盒子不确定集下得到一个计算可处理的等价模型.针对所提出的非线性模型,将线搜索与信赖域方法相结合,提出一种带有滤子技巧的信赖域序列二次规划求解方法对模型进行求解,既保持信赖域方法的良好收敛性,又可以降低新迭代点的计算难度和复杂度.

关键词：全局鲁棒优化分布鲁棒优化风险规避序列二次规划滤子

多矩非静力大气模式中不同近似黎曼求解器应用研究

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多矩非静力大气模式中不同近似黎曼求解器应用研究

作者：魏杰姝中国气象科学研究院

学位级别：硕士

交通可达性、流通效率与农村消费韧性动态关系研究

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商业经济研究 2024年第16期 106-109页

作者：刘慧姝吉林工程技术师范学院经济与管理学院吉林长春130052

本文基于我国31个省份2001-2022年面板数据,结合理论分析探讨交通可达性对农村消费韧性的影响机制。研究表明:交通可达性增强能够显著提升农村消费韧性,且提升流通效率是交通可达性增强农村消费韧性的作用路径。异质性表明,交通可达性... 详细信息

本文基于我国31个省份2001-2022年面板数据,结合理论分析探讨交通可达性对农村消费韧性的影响机制。研究表明:交通可达性增强能够显著提升农村消费韧性,且提升流通效率是交通可达性增强农村消费韧性的作用路径。异质性表明,交通可达性在南北方和移动支付水平高低不一的地区均能对农村消费韧性产生正向作用,但北方和移动支付水平越高作用越突出,同时市场越有效,交通可达性增强农村消费韧性的作用越大。因此,应加强城乡交通基础设施建设,打造现代流通体系,强化地方数字化、市场化政策支持,释放交通可达性对农村消费韧性的赋能作用。

关键词：交通可达性流通效率农村消费韧性异质性

武满彻自然观念下的音乐创作特征探究 ——以《梦窗》和《精灵之园》为例

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武满彻自然观念下的音乐创作特征探究 ——以《梦窗》和《精灵之...

作者：赵星姝上海音乐学院

学位级别：硕士

本文通过对武满彻音乐创作和其观念之下所运用的自然元素与技法的探究,以武满彻两部管弦乐作品《梦窗》和《精灵之园》为例,分析其自然观念在音乐创作中的具体表现和对音乐风格与思想内涵的影响,以及在两部作品中所使用的作曲技法等方... 详细信息

本文通过对武满彻音乐创作和其观念之下所运用的自然元素与技法的探究,以武满彻两部管弦乐作品《梦窗》和《精灵之园》为例,分析其自然观念在音乐创作中的具体表现和对音乐风格与思想内涵的影响,以及在两部作品中所使用的作曲技法等方面的特点与创新。并且在对自然观中所包含的哲学思想、自然美学、园林美学和时空观念等相关概念的解读后,分析其作品中音高组织、节奏节拍、音色音响和力度与结构布局等作曲手法,深入挖掘武满彻作品的审美特征和创作逻辑,并探索其自然观与音乐作品之间的内在联系。

关键词：武满彻自然观作曲技法梦窗精灵之园

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晋城博物馆教育活动研究

晋城博物馆教育活动研究

作者：张夏姝河北大学

学位级别：硕士

随着时代的发展和社会进步,博物馆作为重要的社会教育机构承担着更加重要的社会责任。博物馆教育是博物馆重要的工作内容之一,对于博物馆观众而言,通过参加精彩的教育活动,有利于增强文化自信,提高其对家国情怀的认同感。基于这一背景,... 详细信息

随着时代的发展和社会进步,博物馆作为重要的社会教育机构承担着更加重要的社会责任。博物馆教育是博物馆重要的工作内容之一,对于博物馆观众而言,通过参加精彩的教育活动,有利于增强文化自信,提高其对家国情怀的认同感。基于这一背景,文章以晋城博物馆教育活动作为研究对象,以实地考察、问卷、访谈等方法搜集了晋城博物馆大量的一手资料。通过对公众宣教科的教育活动资料进行分类和整理,对晋城博物馆教育活动的实践案例与经验范式进行取样研究,分析得出晋城博物馆教育活动开展的优缺点,并在此基础上分析问题产生的原因。通过分析问题,对晋城博物馆教育活动提出相应的改进建议。本文正文共分为五个章节。第一章为绪论,对文章的研究目的、研究意义、研究创新、研究方法都做了一定阐述。第二章整合了晋城的历史与晋城博物馆教育资源、晋城博物馆的建立与发展、晋城的文化遗产、晋城博物馆馆藏以及晋城博物馆的临时展览。第三章阐述了晋城博物馆的文化遗产教育活动,通过将文化遗产活动分类研究,总结出晋城博物馆文化遗产教育活动的特点。第四章将晋城博物馆与山西省博物院的教育活动进行比较,通过比较分析得出晋城博物馆教育活动发展的优缺点。第五章总结了晋城博物馆教育活动存在的问题与对策,提出了目前活动中存在的问题,并提出具体的解决对策。根据调查研究表明,晋城博物馆通过开展丰富多彩的教育活动有助于提高观众素质、有助于推动地方精神文明建设,促进晋城博物馆教育发展的同时也对国内其他地级市博物馆开展教育活动也具有一定的借鉴意义。

关键词：博物馆教育活动晋城博物馆文化遗产

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电解强化人工湿地对养殖尾水的净化效果研究

电解强化人工湿地对养殖尾水的净化效果研究

作者：郭姝姝西南科技大学

学位级别：硕士