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深度学习增强的智能矿用电铲挖掘轨迹跟踪控制

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机械工程学报 2024年

作者：付涛张天赐崔允浩宋学官大连理工大学机械工程学院

矿用电铲是露天开采中重要的采装设备之一，用于地表覆盖物的剥离、矿石物料的装载。随着智慧矿山建设的不断推进，矿用电铲无人化、智能化成为发展趋势。不同于传统的人工操作，智能电铲采用自主作业方式，工作流程主要包括环境感知、... 详细信息

矿用电铲是露天开采中重要的采装设备之一，用于地表覆盖物的剥离、矿石物料的装载。随着智慧矿山建设的不断推进，矿用电铲无人化、智能化成为发展趋势。不同于传统的人工操作，智能电铲采用自主作业方式，工作流程主要包括环境感知、挖掘轨迹规划与轨迹跟踪。挖掘轨迹跟踪控制的精度直接决定了作业效率和质量，对于智能化矿用电铲的开发具有重要意义。矿用电铲具有机身结构庞大、运行惯量大、作业环境复杂，挖掘过程中外部载荷剧烈变化等特点，使得模型存在较强的非线性和不确定性，基于传统线性反馈控制器开展智能矿用电铲挖掘轨迹跟踪存在控制滞后、精度低等问题。因此，提出一种深度学习增强的跟踪控制策略，利用深度长短时记忆神经网络建模电铲系统固有的逆动态响应特性，将规划的最优挖掘轨迹变换为可以减少跟踪误差的参考轨迹作为控制系统的输入。深度学习增强的智能矿用电铲轨迹跟踪算法不需要访问电铲内部控制回路，也不需要显式建模电铲动力学，在实践中具有可行性。为了验证控制策略的有效性，在由真实矿场物料搭建的试验场地下，利用1∶7智能电铲缩比样机开展对比试验研究。结果表明深度学习增强的挖掘轨迹跟踪精度更优，其中MAE降低了28.67%,RMSE降低了12.9%,MAPE降低了7.83%。

关键词：智能矿用电铲挖掘轨迹跟踪控制长短时记忆网络

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聚髌器与张力带治疗髌骨骨折的疗效观察

临床医药文献电子杂志 2017年第3期4卷 431-431页

作者：崔相允安图县第一人民医院骨科

目的研究聚髌器与张力带治疗髌骨骨折的疗效。方法选取2015年1月;016年1月我院收治的髌骨骨折患者60例作为研究对象,将其随机分为对照组和观察组,各30例。对照组实施张力带内固定治疗,观察组采用聚髌器治疗。对比两组髌骨骨折患者的膝... 详细信息

目的研究聚髌器与张力带治疗髌骨骨折的疗效。方法选取2015年1月;016年1月我院收治的髌骨骨折患者60例作为研究对象,将其随机分为对照组和观察组,各30例。对照组实施张力带内固定治疗,观察组采用聚髌器治疗。对比两组髌骨骨折患者的膝关节功能优良率、术后指标和并发症发生率。结果观察组髌骨骨折患者的手术时间、术后下床活动时间和并发症发生率均较对照组患者更优,差异有统计学意义（P0.05）。结论在治疗髌骨骨折中,聚髌器和张力带的疗效相当,但聚髌器的手术时间短,并发症发生率较低,有利于患者恢复,可在临床上推广使用。

关键词：髌骨骨折聚髌器张力带

椎弓根螺钉与椎间融合器联合应用治疗腰椎退变性疾病36例疗效分析

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中外医学研究 2009年第13期7卷 54-55页

作者：崔相允金光善安图县医院骨科吉林安图136000

目的探讨椎弓根螺钉与椎间融合器联合应用治疗腰椎退变性疾病的疗效和在治疗腰椎退变性疾病中的作用。方法2005年7月～2009年7月对36例腰椎退行性疾病的患者进行手术治疗，椎间植入融合器并应用椎弓根螺钉固定。结果经1～4年随访，所有... 详细信息

目的探讨椎弓根螺钉与椎间融合器联合应用治疗腰椎退变性疾病的疗效和在治疗腰椎退变性疾病中的作用。方法2005年7月～2009年7月对36例腰椎退行性疾病的患者进行手术治疗，椎间植入融合器并应用椎弓根螺钉固定。结果经1～4年随访，所有患者均获得骨性愈合；无神经系统并发症；临床满意率达91．7％。结论椎弓根螺钉与椎间融合器联合应用治疗腰椎退变性疾病能在保证脊柱稳定性的同时，最大程度解除患者的临床症状，疗效肯定。

关键词：腰椎退变性疾病椎弓根螺钉椎间融合器

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KAPS增压控制系统故障分析

航空维修与工程 2024年第3期 28-30页

作者：殷允相中国民用航空飞行校验中心

针对一起奖状C560飞机增压系统故障,结合其系统原理和故障现象,分析判断故障源并排除故障,同时归纳该系统的典型故障类型。

关键词：增压外流活门电磁阀控制器

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显微镜下小切口开窗治疗腰椎间盘突出症152例疗效分析

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中国医学创新 2009年第33期6卷 79-80页

作者：崔相允金光善吉林省安图县医院 133600

目的探讨显微镜下小切口开窗髓核摘除术的疗效。方法 2006年9月至2008年9月对单节段腰椎间盘突出症150例、双节段腰椎间盘突出症4例采用小切口单侧开窗法,正中线旁偏患侧做纵行切口,单节段2.5 cm、双节段4.0 cm。切除患侧黄韧带,神经根... 详细信息

目的探讨显微镜下小切口开窗髓核摘除术的疗效。方法 2006年9月至2008年9月对单节段腰椎间盘突出症150例、双节段腰椎间盘突出症4例采用小切口单侧开窗法,正中线旁偏患侧做纵行切口,单节段2.5 cm、双节段4.0 cm。切除患侧黄韧带,神经根管彻底减压,切开突出的椎间盘纤维环,摘除髓核组织。结果手术时间30～60 min,平均45 min。术中出血量30～90ml,平均60 ml。术后椎间隙感染1例。152例随访10个月至2年9个月,按Nakai分级,优124例,良23例,可5例,优良率96.7%。结论显微镜下小切口开窗法治疗腰椎间盘突出症,能以最小的损伤最大程度解除患者的临床症状,疗效肯定。

关键词：显微镜小切口腰椎间盘突出症

一起赛斯纳C560XLS飞机PW545B发动机喘振故障分析及研究

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航空维修与工程 2024年第7期 75-76页

作者：殷允相中国民用航空飞行校验中心

针对一起PW545B发动机异响故障,结合其系统原理和故障现象,分析判断故障源并排除,同时提出该型发动机预防喘振的工作建议。

关键词：异响放气活门扭矩马达喘振

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用肉芽创面植骨法重建胫骨干骨缺损

中国矫形外科杂志 2005年第18期13卷 1428-1429页

作者：李康杰金舜瑢崔相允李林延边大学医学院附属医院骨科吉林延吉133000

[目的]保留患肢的完整性及功能,以免截肢。[方法]对胫骨干骨缺损24cm之长的小腿骨缺损肉芽创面巢内,取自体髂骨松质骨植骨,植骨表面外露(胫骨近、远端用单侧多功能外固定器固定),外露植骨面持续点滴生理盐水,保持湿度,待植骨表面被新鲜... 详细信息

[目的]保留患肢的完整性及功能,以免截肢。[方法]对胫骨干骨缺损24cm之长的小腿骨缺损肉芽创面巢内,取自体髂骨松质骨植骨,植骨表面外露(胫骨近、远端用单侧多功能外固定器固定),外露植骨面持续点滴生理盐水,保持湿度,待植骨表面被新鲜肉芽组织覆盖后,以中厚层游离皮片植皮,消灭肉芽创面,完成胫骨重建(移植骨平均直径2.8cm,长20cm)。[结果]对重建胫骨随访18个月时,重建胫骨骨密度及直径与自身胫骨—致,接骨线消失,骨表面光滑,而拔除固定器,不扶腋杖行走,步态基本正常。拔除固定器后第8个月,重建胫骨干中段短斜骨折,经保守治疗6个月治愈,参加厨师工作。结论:自体松质骨植入肉芽创面法,是对感染肢体骨缺损、尤其对合并软组织广泛缺损肢体,重建长管骨干的可取方法之一。

关键词：感染骨缺损外固定器松质骨植骨胫骨重建胫骨干骨缺损肉芽创面植骨法外固定器固定肢体骨缺损

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外卖配送电动自行车换电柜选址定容实证研究

交通运输系统工程与信息 2024年第1期24卷 230-239,252页

作者：孙小慧黄诚允新疆大学建筑工程学院乌鲁木齐830017 新疆大学商学院乌鲁木齐830091

针对外卖配送电动自行车换电柜布局不合理带来的部分换电柜利用率低与部分换电需求得不到及时满足的供需矛盾问题,本文通过聚类POI(Point of Interest)数据确定外卖配送起止点,并通过仿真模拟外卖骑手配送路径预测外卖配送电动自行车换... 详细信息

针对外卖配送电动自行车换电柜布局不合理带来的部分换电柜利用率低与部分换电需求得不到及时满足的供需矛盾问题,本文通过聚类POI(Point of Interest)数据确定外卖配送起止点,并通过仿真模拟外卖骑手配送路径预测外卖配送电动自行车换电需求时空分布,构建换电柜运营商总成本最低和用户满意度最高的多目标换电柜选址定容模型,并以新乡市主城区为例,采用NSGA-II(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II)算法得到换电柜选址定容方案。研究结果表明:仿真模拟得出的换电需求时间分布预测值与实际值基本吻合,换电需求在11:00,14:00,17:00和20:00左右急剧增长,且11:00和14:00左右的换电需求量显著高于17:00和20:00左右的换电需求量,外卖骑手配送路径仿真模拟方法在换电需求预测上具有较高的预测精度;换电柜选址方案不能同时满足运营商和用户利益均为最优,用户满意度的提高需以增加运营商总成本为代价;同时,兼顾运营商和用户利益的新乡市主城区外卖配送电动自行车换电柜最佳建设数量为26,其中,容量为11的换电柜11个,容量为22的换电柜8个,容量为33的换电柜7个;新乡市主城区应按照备选点编号15-7-19-17依次新增换电柜至30个,此时,用户满意度最大,若继续增加换电柜建设数量,只会增加运营商总成本。

关键词：城市交通换电柜选址 POI聚类配送路径模拟电动自行车惩罚成本

茶黄素的分离纯化及TFDG对肝癌和结肠腺癌细胞的抑制作用

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中国食品学报 2024年第6期24卷 107-116页

作者：卓允允蔡为荣汪玉玲王晴晴安徽工程大学安徽芜湖241000

茶黄素是红茶的优质成分,具有良好的保健功能。本文通过高速逆流色谱(SCCC)分离技术批量提取茶黄素(TFs),选择茶黄素-3,3'-没食子酸酯(TFDG)研究其对肝癌细胞(HepG-2)、结肠腺癌细胞(Caco-2)的作用。HSCCC分离制备得到6个组分,通过高效... 详细信息

茶黄素是红茶的优质成分,具有良好的保健功能。本文通过高速逆流色谱(SCCC)分离技术批量提取茶黄素(TFs),选择茶黄素-3,3'-没食子酸酯(TFDG)研究其对肝癌细胞(HepG-2)、结肠腺癌细胞(Caco-2)的作用。HSCCC分离制备得到6个组分,通过高效液相(HPLC)检测,可确定组分F4中含有茶黄素(TF),F5含有茶黄素-3-没食子酸酯(TF-3-G)和茶黄素-3'-没食子酸酯(TF-3'-G),F6中含有茶黄素-3,3'-没食子酸酯(TFDG)。选择TFDG研究对癌细胞的抑制作用,CCK-8法检测其对HepG-2和Caco-2的作用,发现TFDG随着浓度的增大,时间的延长,对HepG-2和Caco-2细胞有明显的抑制作用,且呈时间和剂量依赖性。本文从分配系数K和分离因子α研究筛选出可大批量制备茶黄素的溶剂系统。有研究证实癌症的预防和醌还原酶(QR)存在某种关系,将试验数据和理论联合,采用分子对接技术验证TFDG和QR能够形成稳定的络合物,诱导QR的活性,可以增强抗癌效果,研究结果为以后深入研究茶黄素对癌细胞的作用提供参考。

关键词：高速逆流色谱肝癌细胞结肠腺癌细胞分子对接