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仿生折叠倾转三旋翼无人机设计与干飞运动控制

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仿生折叠倾转三旋翼无人机设计与干飞运动控制

作者：崔玉宁国防科技大学

学位级别：硕士

仿生折叠倾转三旋翼无人机作为一种新型的无人机,同时具备固定翼和多旋翼的优点,对起降环境要求较低,能够快速到达目标区域执行任务,且具有跨越介质的入水和出水功能,在军用和民用领域具有重要应用价值。本文设计了一种仿生折叠倾转三... 详细信息

仿生折叠倾转三旋翼无人机作为一种新型的无人机,同时具备固定翼和多旋翼的优点,对起降环境要求较低,能够快速到达目标区域执行任务,且具有跨越介质的入水和出水功能,在军用和民用领域具有重要应用价值。本文设计了一种仿生折叠倾转三旋翼无人机,对其建立了动力学模型和并进行了模型参数的辨识,对干飞阶段旋翼模式下的虚拟量分配算法进行了设计与软件仿真,最终搭建出无人机样机进行了多种模式下的飞行试验,达到了预期效果。本文主要进行了以下几方面的工作:(1)针对仿生折叠倾转三旋翼无人机的功能特点,进行了倾转无人机构型的设计并提出了折叠机翼的概念,为无人机的入水动作提供了条件。对倾转三旋翼无人机进行了倾转机构的设计,理论计算表明该设计具有较小的旋翼/机翼气动干扰;对起飞重量进行了计算并进行了动力系统的验证,为无人机的正常飞行功能的实现创造了条件。(2)对仿生折叠倾转三旋翼无人机干飞阶段的固定翼模式和多旋翼模式进行了受力分析和动力学建模,对旋翼模型中的参数进行了实验法辨识,得到了旋翼的拉力系数和扭矩系数、无人机的转动惯量以及倾转舵机控制量和倾转角度的关系,对无人机的开环模型进行了仿真,指明了飞行控制系统对于无人机稳定飞行的重要性。(3)对于干飞阶段的旋翼模式进行了控制量分配的研究,在传统分配方法的基础上进行改进得到了静态分配控制方法和转速优先分配方法,对姿态控制部分的角度控制环和角速度控制环进行了PID控制器的设计。基于控制量分配算法以及PID控制器,在MATLAB/SIMULINK中搭建了无人机飞行控制系统,仿真结果表明转速优先分配方法表现出了较好的性能。(4)基于理论计算结果搭建了倾转三旋翼无人机,并对机载和地面电子设备进行选型,对无人机进行了飞行前的调试,具备飞行条件后进行了定点悬停、悬停干扰、定高飞行、加速前飞等多种模式下的试验,试验结果及数据表明无人机能够实现姿态和位置稳定的飞行任务,为海空跨介质无人机干飞阶段倾转过渡模式以及入水阶段的实现创造了条件。

关键词：倾转三旋翼无人机跨介质仿生设计干飞运动控制

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地下开采在北京市汇源隆大理石厂的研究应用

中国矿业 2014年第S1期23卷 169-171页

作者：崔玉宁北京东方燕京矿山工程设计有限责任公司北京100070

对于剥采比较大不适宜采用露天开采的矿山,可以采用地下开采,采用先进锯切设备的地下开采不但能够提高工作效率和荒料率,也将带来巨大的环境效益,给石材矿山带来光明前景。

关键词：汉白玉地下开采硐采带锯

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面向事件相机的时间信息融合网络框架

计算机科学 2022年第5期49卷 43-49页

作者：徐化池史殿习崔玉宁景罗希刘聪国防科技创新研究院北京100071 国防科技大学计算机学院长沙410073 天津(滨海)人工智能创新中心天津300457

事件相机是一种启发式传感器,它通过感知光线强度变化输出事件,响应异步和稀疏事件形式的像素级亮度变化,缓解了传统相机在光线条件变化复杂和物体高速运动场景下成像不清晰的问题。最近,基于学习的模式识别方法将事件相机的输出转化为... 详细信息

事件相机是一种启发式传感器,它通过感知光线强度变化输出事件,响应异步和稀疏事件形式的像素级亮度变化,缓解了传统相机在光线条件变化复杂和物体高速运动场景下成像不清晰的问题。最近,基于学习的模式识别方法将事件相机的输出转化为伪图像的表示形式,在光流估计、目标识别等视觉任务中取得了巨大的进步。但是,这类方法丢弃了事件流之间的时间相关性,导致伪图像的纹理不够清晰,特征提取困难。为此,提出了基于事件流划分算法的神经网络框架,显式地融合了事件流的时间信息。该框架将输入的事件流划分成多份,使用权重分配网络给每一份事件流赋予不同的权重,并使其通过卷积神经网络融合时空信息、提取高级特征,最后对输入分类。在N-Caltech101和N-Cars数据集上进行的对比实验表明,与现有最先进算法相比,所提框架在分类准确率上有明显的提升。

关键词：时间信息事件流融合权重分配卷积神经网络

重组粉尘螨变应原rDer f 27制备及其活性鉴定

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中国免疫学杂志 2024年第10期 2168-2173页

作者：任雅宁周冬梅廖媛芬周鹰崔玉宝费捷南京医科大学附属无锡人民医院江南大学附属儿童医院

目的：制备粉尘螨变应原第27组分（Der f 27）重组蛋白，鉴定其免疫活性。方法：构建pET-28a(+)-Der f 27质粒，转化至*** BL21(DE3)感受态细胞，经诱导表达和纯化后，获得重组变应原rDer f 27。IgE-ELISA和IgE-Western blot检测rDer f... 详细信息

目的：制备粉尘螨变应原第27组分（Der f 27）重组蛋白，鉴定其免疫活性。方法：构建pET-28a(+)-Der f 27质粒，转化至*** BL21(DE3)感受态细胞，经诱导表达和纯化后，获得重组变应原rDer f 27。IgE-ELISA和IgE-Western blot检测rDer f 27与粉尘螨变应性鼻炎患者血清IgE结合率，分别将变应性鼻炎患者PBMC、人支气管上皮细胞BESA-2B与rDer f 27共孵育24 h后测定细胞因子表达；生物信息学软件分析Der f 27的理化性质和结构。结果：成功构建pET-28a(+)-Der f 27质粒并转化至BL21(DE3)细胞，经IPTG诱导表达和纯化后，SDS-PAGE和Western blot在约48 kD处见特异性条带；IgE-ELISA和IgEWestern blot检测rDer f 27与粉尘螨变应性鼻炎患者血清IgE结合率分别为39.5%和45.5%；与对照组相比，变应性鼻炎患者PBMC与rDer f 27共孵育后，IL-6和IL-8表达升高（P<0.05）;BESA-2B细胞与rDer f 27共孵育后，IL-10和TGF-β表达降低，IL-17A和IL-23A表达升高（P<0.05）；生物信息学结果显示Der f 27属于丝氨酸蛋白酶抑制物家族，具有此家族通用结构及功能，二级结构主要为α螺旋（42.62%）和无规则卷曲（35.60%）。结论：成功制备了具有较好免疫反应性和免疫原性的重组变应原rDer f 27，并揭示其为变应性鼻炎的重要变应原之一。

关键词：粉尘螨变应原 Der f 27 免疫反应性免疫原性丝氨酸蛋白酶抑制物

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过载情形下群依赖作战网络恢复方法

哈尔滨工业大学学报 2024年第4期56卷 42-52页

作者：俞锦涛肖兵崔玉竹空军预警学院信息对抗系武汉430019 空军预警学院预警情报系武汉430019 之江实验室杭州311121

作战网络能够加速作战体系中杀伤链的闭合从而倍增作战效果,但是其也面临着被重点毁伤的威胁,为快速有效恢复甚至提升作战网络的鲁棒性,对作战网络级联失效建模和鲁棒性恢复方法展开了研究。首先,针对作战网络建模存在偏差的问题,从实... 详细信息

作战网络能够加速作战体系中杀伤链的闭合从而倍增作战效果,但是其也面临着被重点毁伤的威胁,为快速有效恢复甚至提升作战网络的鲁棒性,对作战网络级联失效建模和鲁棒性恢复方法展开了研究。首先,针对作战网络建模存在偏差的问题,从实际出发构建了双层异质群依赖作战网络模型,然后分析并设计了条件性群依赖失效、非连通失效和临界过载失效等级联失效过程,并提出具有作战意义的网络鲁棒性指标。考虑到时效性和恢复资源的限制,利用作战网络节点的属性特征,提出一种基于容量和重要性的边界节点优先恢复(prior recovery based on capacity and importance,PRCI)方法。最后,通过不同方法对比、调整模型参数等仿真实验检验所提方法的有效性和可行性。仿真结果表明,PRCI方法的恢复效果明显优于其他基准方法,具有起效快,迭代少的特点,在相同资源条件下可快速有效恢复作战网络的能力;同时还发现该方法的恢复效果与容忍度、容量参数、过载承受系数及恢复比例成正比,与负载参数成反比,进一步为作战网络的结构优化设计提供了参考。

关键词：依赖网络鲁棒性恢复方法级联失效条件性群依赖失效过载失效

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封面图片说明

哈尔滨工业大学学报 2018年第7期50卷 10-10页

作者：崔玉宁罗自荣尚建忠张志雄国防科技大学机电工程与自动化学院智能机械实验室

封面图片来自本期论文＂多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计＂,是国防科技大学机电工程与自动化学院智能机械实验室设计的可重构轮履复合式移动机器人示意图.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,通过... 详细信息

封面图片来自本期论文＂多运动态可重构轮履复合式机器人机械设计＂,是国防科技大学机电工程与自动化学院智能机械实验室设计的可重构轮履复合式移动机器人示意图.该机器人由控制单元、两个相同的可重构车轮、翻转机构和车体组成,通过并联四连杆机构可以实现轮式、履带式、翻转式3种运动模式的转换.

关键词：图片封面动态可重构移动机器人国防科技大学实验室设计四连杆机构机械设计

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北京月季叶际表生真菌多样性及群落结构

菌物学报 2024年第1期43卷 1-18页

作者：崔玉进吴芳北京林业大学生态与自然保护学院微生物研究所北京100083

叶际微生物在维持植物健康,促进植物的生长和生物地球化学循环等生态功能中发挥着重要作用,近年来叶际微生物的作用以及多样性变化受到广泛关注,其重要性日益突出。本研究以北京常见的绿化植物月季为研究对象,对市中心向北、由近到远的... 详细信息

叶际微生物在维持植物健康,促进植物的生长和生物地球化学循环等生态功能中发挥着重要作用,近年来叶际微生物的作用以及多样性变化受到广泛关注,其重要性日益突出。本研究以北京常见的绿化植物月季为研究对象,对市中心向北、由近到远的4个采样点,安定门地区(ADM)、和平街地区(HPJ)、亚运村地区(YYC)和北七家地区(BQJ);3个月份(四月、七月和十一月)和道路2个不同位置(道路中央和两侧)的月季叶际表生真菌多样性及群落结构进行了研究。结果表明:在月季叶际表生真菌系统中,共获得3425条扩增子系列变异特征序列(ASVs),其中座囊菌纲Dothideomycetes是优势类群,不同采样点间的月季叶际表生真菌Shannon指数由高到低依次为ADM>BQJ>HEJ>YYC,其中ADM显著高于YYC,多样性由市中心向北、由近到远呈现先降低后升高的变化趋势;月份间的Shannon指数由高到低依次为四月份>七月份>十一月份,其中四月份显著高于七月份和十一月份;道路中央样品与道路两侧样品无显著性差异。LEfSe分析判定了不同地区和季节的差异指示菌属,其中ADM的差异指示属为新刺毛茎点霉属Neosetophoma、新齿裂菌属Neophaeococcomyces及假赤壳属Pseudocosmospora,HPJ的差异指示属为光黑壳属Preussia,YYC的差异指示属为圆盘菌属Orbilia,BQJ的差异指示属为假小垫革菌属Pseudotomentella。通过网络分析发现,空泡茎点霉属Vacuiphoma、担孢酵母属Erythrobasidium、枝孢属Cladosporium、木拉克属Mrakia和亚球壳属Sphaerulina平均度最大,确定为核心节点菌属。真菌群落功能预测得出腐生功能类群和病理功能类群是月季叶际表生真菌的主要类群,且腐生功能类群在不同季节条件下和不同样点间丰度均存在显著变化。研究结果为城市叶际微生物群落结构变化和城市绿化科学管理提供了参考。

关键词：叶际真菌月季 Illumina MiSeq测序真菌多样性群落组成指示物种

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一种电动舵机的多余度传感器故障诊断方法

西北工业大学学报 2024年第4期42卷 652-661页

作者：崔玉伟李爱军孙杨西北工业大学自动化学院陕西西安710072

为了解决电动舵机多余度位置传感器奇异故障模式的诊断难题,在传统基于多余度比较的故障诊断算法基础上,提出一种基于霍尔传感器解析模型的故障诊断方法。通过霍尔传感器完整的自监控设计及舵机位置传感器的解析模型设计,形成多余度位... 详细信息

为了解决电动舵机多余度位置传感器奇异故障模式的诊断难题,在传统基于多余度比较的故障诊断算法基础上,提出一种基于霍尔传感器解析模型的故障诊断方法。通过霍尔传感器完整的自监控设计及舵机位置传感器的解析模型设计,形成多余度位置传感器的非相似余度信号;采用基于滑动数据窗的假设检验方法,通过调整滑动数据窗口宽度,满足传感器故障检测的虚警率和漏报率指标要求,整体形成面向位置传感器的故障诊断算法。基于某飞行器管理系统的电动舵机,开展真实位置传感器2∶2奇异故障模式的算法验证,结果表明基于霍尔传感器模型的故障诊断算法,能够有效解决2∶2等奇异故障带来的诊断问题,大幅提升传感器信号的可用性,保证伺服闭环的控制精度和容错能力。

关键词：电动舵机传感器故障诊断多余度比较解析模型

企业债务违约风险预警研究 ——以鸿达兴业为例

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企业债务违约风险预警研究 ——以鸿达兴业为例

作者：崔玉艳河北大学

学位级别：硕士

在日益激烈的市场竞争中,企业常常需要借助外部融资来实现扩大规模、提高效益的目标,债务融资是企业外部融资常见的方式之一。然而部分企业在债务融资方面缺乏管理经验,没有有效的控制债务规模,同时债务结构也不尽合理。久而久之,企业... 详细信息

在日益激烈的市场竞争中,企业常常需要借助外部融资来实现扩大规模、提高效益的目标,债务融资是企业外部融资常见的方式之一。然而部分企业在债务融资方面缺乏管理经验,没有有效的控制债务规模,同时债务结构也不尽合理。久而久之,企业将面临债务违约的风险,严重的还会使企业陷入深重的债务危机。债务危机的发生不仅对企业的声誉和日常经营活动造成影响,还会打击投资者的信心,同时影响整个社会的平稳运行。因此,如何精准地识别债务违约的成因,并针对不同的违约主体进行及时、有效的违约风险预警,已成为我国债务市场急需解决的关键问题。本文选取鸿达兴业作为研究对象,对其债务违约的成因、结果及预警模型进行深入的研究。首先,对鸿达兴业债务违约的原因及结果进行分析。其债务违约的原因包括资产流动性差、债务规模大、短期借款占比高、盲目拓展其他新业务。债务违约结果包括企业信用评级不断下降,企业股权发生重大变化并面临大量法律诉讼。其次,本文将结合鸿达兴业债务违约的情况,构建“财务+非财务”多指标综合风险预警模型,从多角度研究企业债务违约风险。在模型的构建上,本文选取传统Z-Score模型风险预警结果Z值作为财务指标,同时结合宏观经济、化工行业及企业自身选取非财务指标;在模型的计算方法上,运用组合赋权法计算各指标的综合权重,运用功效系数法计算债务违约的预警评分。再次,本文将鸿达兴业的各项数据带入到构建好的预警模型中。通过计算得出鸿达兴业债务违约预警评分在2016-2020年均处在重警级别,表明本文构建的“财务+非财务”多指标综合风险预警模型能有效判断企业债务违约的风险,预警效果明显。最后,本文将对文章分析的内容进行总结,并从优化资金结构、控制债务规模、聚焦主要产业等角度为鸿达兴业及同类型公司提出合理化建议。

关键词：鸿达兴业债务违约风险预警模型