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深海集矿机路径控制系统研究

深海集矿机路径控制系统研究

作者：崔忠华中南大学

学位级别：硕士

深海底矿产资源的开发现已初露端倪,它在满足未来资源需求方面日渐重要。世界各国都在加紧对深海开采技术进行研究,为海洋经济时代的到来做技术储备。集矿机是深海采矿系统最为关键的子系统之一,提高其自动控制性能对提高整个采矿系统... 详细信息

深海底矿产资源的开发现已初露端倪,它在满足未来资源需求方面日渐重要。世界各国都在加紧对深海开采技术进行研究,为海洋经济时代的到来做技术储备。集矿机是深海采矿系统最为关键的子系统之一,提高其自动控制性能对提高整个采矿系统的集矿效率和工作可靠性具有重要的意义。本文重点设计一种能够满足系统实时性要求和深海作业特点的路径控制系统,使集矿机按照预定路径进行采矿作业。针对深海集矿机电液驱动系统,建立了液压系统的数学模型。依据集矿机行走的特点,提出了它的运动学模型,并对路径控制问题进行了数学描述。通过坐标变换,将路径控制问题转换为一个非线性系统的镇定问题,从而可以利用基于Lyapunov方法的反演控制算法进行设计。考虑到集矿机的机械结构和海底的复杂情况,采用了速度限制策略。运用MATLAB/Simulink平台,对路径控制器进行了仿真研究。分别给定不同的初始位姿,进行了圆轨迹的仿真。考虑到海底强烈的扰动,将高斯噪声引入到系统,以检验系统的抗干扰能力。为检验反演控制器在实际系统中的控制效果,以模型车为对象,进行了试验研究。仿真和试验结果表明了所设计的路径控制器的有效性并具备对外部干扰的鲁棒稳定性。

关键词：集矿机路径控制反演算法运动学模型液压传动

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软启动器一拖多控制回路在MCC中的应用

一重技术 2012年第6期 58-60页

作者：崔忠华天津一重电气自动化有限公司助理工程师天津300457

针对液压站多台大功率液压泵电机的启动问题,本文采用PLC做为控制器,结合软启动器,根据设备负载特性确定启动模式,实现1台软启动器拖动3台液压泵的软启动。

关键词：软启动 MCC PLC 一拖多

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家有老鞋样

农家参谋 2019年第1期 75-76页

作者：崔忠华

老宅院墙外的老柳树上还有一些青黄的树叶在风中摇曳,冬日的暖阳照在老屋已经有些变形的木门上,轻轻打开已经去世多年的母亲大立橱的橱门,“吱呀”的响声显得时光那样的厚重.映入眼帘的是大立橱中的一个青花包袱,青花包袱用一根栓有铜...

老宅院墙外的老柳树上还有一些青黄的树叶在风中摇曳,冬日的暖阳照在老屋已经有些变形的木门上,轻轻打开已经去世多年的母亲大立橱的橱门,“吱呀”的响声显得时光那样的厚重.映入眼帘的是大立橱中的一个青花包袱,青花包袱用一根栓有铜钱的麻绳系着,里面整整齐齐地摞放着几本旧书,这些书是母亲的.

关键词：

来源：评论

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自由功能块技术在真空浇注盖车控制中的应用

一重技术 2018年第2期 61-63,53,78页

作者：崔忠华天津一重电气自动化有限公司天津300457

针对真空浇注盖车的启停和控制问题,采用CU240作为控制器,结合自由功能块编程技术,通过对浇注盖车行走特性进行分析,确定盖车的启动和行走模式,实现由变频器控制真空浇注盖车运动。

关键词：变频器自由功能块 G120

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鱼腥草内生真菌多样性分析

西北农业学报 2017年第10期26卷 1513-1519页

作者：崔文霞陈睿张峰华崔忠华李勤凡西北农林科技大学动物医学院陕西杨凌712100 动物疾病预防控制中心陕西临潼710600

为探索鱼腥草(Houttuynia cordata Thunb)内生真菌类群组成及多样性,采用组织分离法对不同季节、不同部位的鱼腥草内生真菌进行分离,以形态学和分子生物学方法鉴定,通过分离频率、Shannon-Wiener多样性指数等分析鱼腥草内生真菌的多样... 详细信息

为探索鱼腥草(Houttuynia cordata Thunb)内生真菌类群组成及多样性,采用组织分离法对不同季节、不同部位的鱼腥草内生真菌进行分离,以形态学和分子生物学方法鉴定,通过分离频率、Shannon-Wiener多样性指数等分析鱼腥草内生真菌的多样性。结果表明,分离得到内生真菌3 822株,分属于19个属,其中交链孢属Alternaria和镰孢菌属Fusarium为优势菌群,分别达37.55%和18.50%;在夏季分离得到的内生真菌最多;根中分离得到的内生真菌Shannon-Wiener多样性指数(H′)最大,为2.06;不同季节中鱼腥草内生真菌春季和夏季的相似性最高,为0.74;不同组织中叶与花的相似性最高,为0.83。鱼腥草内生真菌具有多样性,不同季节和不同组织部位的鱼腥草内生真菌存在差异性。

关键词：鱼腥草内生真菌优势菌群

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深海集矿机多处理器协同控制研究

可编程控制器与工厂自动化（PLC FA） 2009年第1期 72-74页

作者：张涛崔忠华杨宇中南大学

本文以深海采矿系统的控制作为研究背景,对多任务的分配进行了深入分析,针对多处理器在深海采矿机应用时存在的问题,在考虑任务间同步的基础上提出了基于AMP的协同策略。最后,结合具体的任务分配给出了系统的分层控制流程图。

关键词：实时系统协同控制深海采矿

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苦马豆素对小鼠腹腔巨噬细胞免疫功能的影响

中国农业科学 2008年第10期41卷 3422-3428页

作者：张志敏王建华赵兴华公小兵余永涛崔忠华耿果霞西北农林科技大学动物医学院

【目的】探索苦马豆素(SW)与小鼠腹腔巨噬细胞功能之间的关系,为SW免疫研究提供新的试验依据。【方法】将70只小鼠随机分为7组,其中5组分别按0.05、0.2、0.8、3.2和6.4mg·kg-1每天灌服SW生理盐水,连续21d,另2组为生理盐水和空白对照组... 详细信息

【目的】探索苦马豆素(SW)与小鼠腹腔巨噬细胞功能之间的关系,为SW免疫研究提供新的试验依据。【方法】将70只小鼠随机分为7组,其中5组分别按0.05、0.2、0.8、3.2和6.4mg·kg-1每天灌服SW生理盐水,连续21d,另2组为生理盐水和空白对照组。收集小鼠腹腔巨噬细胞,经脂多糖(LPS)诱导活化,用ELISA法检测TNF-α生成,酶法检测一氧化氮合酶(NOS)活性,化学法检测H2O2浓度,MTT比色法检测杀伤肿瘤细胞活性及吞噬中性红能力。【结果】SW剂量在0.2～3.2mg·kg-1之间,能够提高小鼠腹腔巨噬细胞的吞噬和杀伤活性﹑NOS活性,促进TNF-α和H2O2生成,且均呈剂量效应关系;6.4mg·kg-1SW对小鼠巨噬细胞的活性具有抑制作用。【结论】低剂量SW可以通过提高NOS活性介导巨噬细胞信号传递通路,促进TNF-α和H2O2生成,发挥其吞噬和杀伤功能;高剂量SW对小鼠巨噬细胞免疫功能起抑制作用。提示,SW对小鼠腹腔巨噬细胞具有双向调节作用。

关键词：苦马豆素巨噬细胞 TNF-α NOS H2O2 小鼠

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负荷平衡在张力辊控制中的应用

一重技术 2019年第5期 66-69页

作者：崔忠华战毅天津一重电气自动化有限公司天津300457 沈阳建筑大学辽宁沈阳110168

针对板带生产线中张力辊控制中的负荷平衡问题,介绍张力辊在速度基准和张力调节两种模式下的解决方案,实现张力辊在全线运行中的速度和张力控制。实际生产运行中,采用该方案的带钢表面处理生产线系统运行稳定,能够满足工艺要求。

关键词：负荷平衡比例积分调节器张力控制

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基于遗传算法的PID控制器及应用

可编程控制器与工厂自动化（PLC FA） 2009年第10期 106-108页

作者：王随平赵志刚崔忠华中南大学信息科学与工程学院

对遗传算法和PID控制器做了简单的介绍,提出了一种应用遗传算法对PID控制器参数进行优化设计,重点介绍了遗传算法的优化过程。文章通过实例对几种参数整定方法的控制效果进行了仿真和比较,证明了基于遗传算法的PID参数整定方法的可行性... 详细信息

对遗传算法和PID控制器做了简单的介绍,提出了一种应用遗传算法对PID控制器参数进行优化设计,重点介绍了遗传算法的优化过程。文章通过实例对几种参数整定方法的控制效果进行了仿真和比较,证明了基于遗传算法的PID参数整定方法的可行性和良好的控制效果。最后将该算法应用于气流炸药生产线的风速控制,取得了预期的控制效果。

关键词：粉状炸药风速控制遗传算法 PID控制器