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基于记忆泊车场景的视觉SLAM算法

华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第6期52卷 1-11页

作者：胡习之崔博非王琴刘鸿华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

随着自动驾驶技术的发展,视觉同步建图与定位(SLAM)技术受到越来越多的关注。在记忆泊车场景中,需要对停车场场景建立先验地图,待汽车再次驶入相同的停车场时,使用视觉SLAM进行场景建图与定位。为使SLAM所建地图的鲁棒性更好、精度和效... 详细信息

随着自动驾驶技术的发展,视觉同步建图与定位(SLAM)技术受到越来越多的关注。在记忆泊车场景中,需要对停车场场景建立先验地图,待汽车再次驶入相同的停车场时,使用视觉SLAM进行场景建图与定位。为使SLAM所建地图的鲁棒性更好、精度和效率更高,文中首先使用轻量化的深度学习算法改善传统特征提取算法在不同场景下鲁棒性较差的不足,用深度可分离卷积代替普通卷积结构,从而大大提升了特征提取效率;接着基于ResNet网络改进Patch-NetVLAD算法,并在MSLS数据集上对改进的残差网络和原始VGG网络进行重新训练,使用图像检索进行粗定位,挑选出候选图像帧,再通过精定位求解相机位姿,完成全局初始化的重定位;在此基础上,使用改进后的词袋算法重新训练不同停车场场景下的图像,将所有算法移植到OpenVSLAM架构中完成实际场景的建图与定位。实验结果表明,文中设计的视觉SLAM系统能够完成地上停车场、地下停车场以及室外半封闭园区道路等多场景的建图,平均纵向定位误差为8.42 cm,平均横向定位误差为8.30 cm,均达到工程要求。

关键词：同步建图与定位记忆泊车深度学习特征提取图像检索

相对剥夺感对网络攻击行为的影响 ——道德认同的中介作用和网络群体认同的调节作用

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相对剥夺感对网络攻击行为的影响 ——道德认同的中介作用和网络...

作者：崔博四川师范大学

学位级别：硕士

基于多模态情感计算的流水线作业工人心理预警研究

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基于多模态情感计算的流水线作业工人心理预警研究

作者：崔博文西安理工大学

学位级别：硕士

随着生活压力增大,社会负面情绪逐渐增多,当代人们心理问题日益突出。作为工业领域人员数量最密集的流水线作业工人,长期从事高强度重复的流水线作业会使其在日常时间内处于神经紧张、疲惫等状态,进而导致情绪以及心理承受较高负荷。这... 详细信息

随着生活压力增大,社会负面情绪逐渐增多,当代人们心理问题日益突出。作为工业领域人员数量最密集的流水线作业工人,长期从事高强度重复的流水线作业会使其在日常时间内处于神经紧张、疲惫等状态,进而导致情绪以及心理承受较高负荷。这些潜藏的心理问题会逐渐影响工人的工作与生活,进而引发各种恶性事件。国内外大多数学者认同“心理问题可防可控”的观点,目前心理预警大多通过线下/电子量表或数据挖掘的形式来预警工人的心理问题,并采取相应的治疗措施,然而传统心理预警方案仍然存在时效性不高、单一模态数据评估效果差、人工成本高等问题。论文以M工厂内的电子组装车间流水线工人作为研究对象,在参考并整理国内外心理预警与机器学习等研究领域相关文献后,参考情感计算、人格计算以及多模态特征融合等算法框架,根据流水线作业工人实际生产环境和情感分层理论(情感、情绪与人格对于心理状态的影响),提出了一种基于多模态情感计算的流水线作业工人心理预警模型。该模型分为多模态情感计算模块、人格计算模块、情绪计算模块以及心理预警模块四个部分,作为整个模型的前置模块,多模态情感计算选择被试对象的面部图像、心电信号和皮肤电信号作为特征输入,而人格计算模块只选择面部图像作为特征输入。多模态情感计算模块选择MFRM模型作为底层框架计算出的情感值被用来作为情绪强度的计算,人格计算模块选择CNN-CAM模型计算被试者的大五人格评分,情绪强度与大五人格评分将作为心理预警模块的数据输入,用来计算不同人格在面对外界刺激时发生的心理波动值(心理预警值)。论文在情感计算实验部分分别通过模型间和模态间的效果对比来验证本文选择MFRM模型采集面部、皮肤电和心电信号进行情感计算的优越性。在心理预警实验部分,本研究在M工厂内随机邀请20名流水线作业工人作为实验对象,选择两种情绪刺激方式(情绪剧烈变化和负向情绪长时间持续)来验证本研究提出的流水线作业工人心理预警模型的有效性。最后建立完整的心理预警服务应用体系和保障措施为本模型的实际应用提供有效支撑,从而可以有效保障工人的身心健康,维护正常生产秩序。

关键词：多模态情感计算人格计算工人心理健康预警

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基于复电阻率的非饱和黄土频谱特性

西北大学学报（自然科学版） 2024年第1期54卷 42-52页

作者：李鑫谷天峰崔博西北大学地质学系/大陆动力学国家重点实验室陕西西安710069

使用直流电阻率法进行黄土水分监测时,黄土介质中的容性成分会影响结果的准确性。该文以宜川地区黄土为研究对象,基于复电阻率试验和土水特征测定,获取了非饱和黄土基质吸力与复电阻率参数的关系,揭示了其频谱特性变化规律,推导了黄土... 详细信息

使用直流电阻率法进行黄土水分监测时,黄土介质中的容性成分会影响结果的准确性。该文以宜川地区黄土为研究对象,基于复电阻率试验和土水特征测定,获取了非饱和黄土基质吸力与复电阻率参数的关系,揭示了其频谱特性变化规律,推导了黄土饱和度与复电阻率公式。研究结果表明:激励频率与复电阻率的幅值和相位呈负相关关系,在频率小于1 000 Hz时黄土的复电阻率的幅值和相位波动较大,超过1 000 Hz时会逐渐趋于稳定;随着基质吸力的升高,黄土的幅值、实部电阻率和虚部电阻率也逐渐增大,其相关性受通电频率的大小影响;黄土电容量与介电常数随基质吸力的升高逐渐减小;利用实部电阻率和虚部电阻率建立了黄土饱和度复电阻率模型,模型可用于黄土水分变化的监测。研究结果为利用黄土的频散特性进行黄土地质灾害监测提供了新的方法和思路。

关键词：黄土复电阻率法频谱特性基质吸力饱和度复电阻率模型

基于双温度磁流体电弧仿真改进Mayr电弧模型的特快速暂态过电压仿真方法

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电工技术学报 2024年第16期39卷 5149-5161页

作者：崔建孙帅张国钢陈允崔博源电工材料电气绝缘全国重点实验室(西安交通大学) 西安710049 中国电力科学研究院有限公司北京100192

特快速暂态过电压(VFTO)仿真研究中,传统电弧黑盒模型因电弧时间常数和散热功率常取经验值会引起VFTO计算结果出现较大误差。对此,该文提出了一种基于双温度磁流体电弧仿真的改进Mayr电弧模型建立方法。首先,建立了双温度磁流体电弧模型... 详细信息

特快速暂态过电压(VFTO)仿真研究中,传统电弧黑盒模型因电弧时间常数和散热功率常取经验值会引起VFTO计算结果出现较大误差。对此,该文提出了一种基于双温度磁流体电弧仿真的改进Mayr电弧模型建立方法。首先,建立了双温度磁流体电弧模型,并通过该仿真研究了上述关键参数与电弧电导的关系,建立了改进Mayr电弧模型;其次,搭建了VFTO仿真模型,采用改进Mayr电弧模型和多种传统电弧数学模型计算了特高压GIS隔离开关切合空载短母线过程的VFTO波形;最后,对比分析了各电弧模型的仿真结果与实测结果波形特征的相对误差。结果表明,改进Mayr电弧模型的VFTO仿真结果与实测结果的相对误差较小,计算准确度较高。

关键词：气体绝缘组合电器隔离开关特快速暂态过电压磁流体动力学电弧黑盒模型

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平扫MRI诊断早孕期剖宫产瘢痕妊娠发生胎盘植入

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中国医学影像技术 2024年第9期40卷 1382-1385页

作者：陈文林崔博闻蔡思清徐州医科大学附属徐州妇幼保健院徐州市妇幼保健院放射科江苏徐州221009 福建医科大学附属第二医院放射科福建泉州362000

目的探讨平扫MRI诊断早孕期剖宫产瘢痕妊娠(CSP)发生胎盘植入(PI)的价值。方法回顾性收集79例早孕期CSP孕妇,根据术后病理,以瘢痕处肌层内存在绒毛组织或滋养细胞为发生PI(PI组,n=23)、以未见绒毛或滋养细胞为单纯CSP(CSP组,n=56);比较... 详细信息

目的探讨平扫MRI诊断早孕期剖宫产瘢痕妊娠(CSP)发生胎盘植入(PI)的价值。方法回顾性收集79例早孕期CSP孕妇,根据术后病理,以瘢痕处肌层内存在绒毛组织或滋养细胞为发生PI(PI组,n=23)、以未见绒毛或滋养细胞为单纯CSP(CSP组,n=56);比较2组术前盆腔平扫MRI参数,评价MRI定量参数诊断早孕期CSP发生胎盘植入的效能。结果相比CSP组,PI组孕囊最大面积及孕囊紧贴瘢痕长度更大、瘢痕最薄处厚度更小而瘢痕周围流空血管影占比更高(P均<0.01)。以孕囊最大面积、孕囊紧贴瘢痕长度及瘢痕最薄处厚度诊断早孕期CSP发生PI的敏感度分别为78.26%、82.61%及91.07%,特异度分别为67.86%、66.07%及69.57%,其受试者工作特征曲线下面积分别为0.76、0.79及0.82;根据瘢痕周围流空血管影诊断的敏感度为78.26%(18/23)、特异度为85.71%(48/56)、准确率为83.54%(66/79)。结论平扫MRI对诊断早孕期CSP发生PI具有重要临床价值。

关键词：胎盘,滞留磁共振成像

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董事会非正式层级与企业ESG表现

财会通讯 2024年第7期 48-52,67页

作者：南星恒崔博洋潘翔兰州财经大学会计学院甘肃兰州730101

本文以2010—2020年沪深A股上市企业为数据样本,实证研究董事会非正式层级对企业ESG表现的影响。研究发现,董事会非正式层级能够为企业ESG发展提供有利资源并实施有效监督,从而促进企业ESG表现。进一步研究发现,董事会非正式层级通过降... 详细信息

本文以2010—2020年沪深A股上市企业为数据样本,实证研究董事会非正式层级对企业ESG表现的影响。研究发现,董事会非正式层级能够为企业ESG发展提供有利资源并实施有效监督,从而促进企业ESG表现。进一步研究发现,董事会非正式层级通过降低企业环境不确定性和企业融资约束从而提升企业ESG表现;区分产权性质后,与非国有企业相比,国有企业中董事会非正式层级对企业ESG表现的促进作用更加明显。

关键词：董事会非正式层级董事会决策公司治理 ESG表现

基于双向长短期记忆网络及注意力机制的室内行人模式识别

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河南师范大学学报（自然科学版） 2024年第3期52卷 88-97页

作者：梁玉杰崔博华北理工大学人工智能学院河北唐山063210 华北理工大学河北省工业智能感知重点实验室河北唐山063210

在室内空间进行准确的行人模式识别/场景感知,特别是与位置关联的识别/感知,对于行人的聚集或追踪具有重要意义.针对传统机器学习方法特征提取困难、分类精度低,非正常性行为造成较大识别误差等问题,提出一种基于注意力机制和双向长短记... 详细信息

在室内空间进行准确的行人模式识别/场景感知,特别是与位置关联的识别/感知,对于行人的聚集或追踪具有重要意义.针对传统机器学习方法特征提取困难、分类精度低,非正常性行为造成较大识别误差等问题,提出一种基于注意力机制和双向长短记忆(bidirectional long short-term memory,Bi-LSTM)网络的室内实时行人模式识别的模型.建立Bi-LSTM网络提取滑动窗口内行人模式时序特征,评估模型网络结构的性能与时效性,优化所提网络的Bi-LSTM层数和隐藏层节点数,并确定最优的网络结构;为了削减噪声数据对模型的影响,提高网络筛选信息特征的能力,引入注意力机制对所提取的时序特征进行权重参数优化.实验结果表明,相比传统机器学习算法,优化参数后的Bi-LSTM网络,行人模式识别准确度平均提高6.37%,进一步引入注意力机制后,识别准确度平均提高9.21%,最终准确度可达99.32%.所提模型可以有效对行人模式/场景感知进行分类,为室内精准定位追踪提供方法支持.

关键词：行人模式识别滑动窗口时序特征 Bi-LSTM 注意力机制

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用于夜间撒布地雷探测的可见光偏振图像融合

光学精密工程 2024年第15期32卷 2439-2453页

作者：沈康宇崔博伦吕其峰王驰上海大学机电工程与自动化学院上海200444 北京空间机电研究所北京100094

为了克服在夜间光线微弱情况下,撒布地雷目标与周边地面背景的光谱强度差异较弱的难题,研究一种端到端的无监督可见光偏振图像融合增强算法。融合图像利用撒布地雷的偏振特性在夜间增强地雷目标的同时,尽可能地保留场景的细节纹理信息... 详细信息

为了克服在夜间光线微弱情况下,撒布地雷目标与周边地面背景的光谱强度差异较弱的难题,研究一种端到端的无监督可见光偏振图像融合增强算法。融合图像利用撒布地雷的偏振特性在夜间增强地雷目标的同时,尽可能地保留场景的细节纹理信息。融合算法网络由特征提取模块、特征融合模块和图像重构模块构成。在特征融合方面,引入混合注意力机制以加强网络对特征张量中显著信息的提取能力。并通过设计基于像素内容分布的损失函数,引导融合图像保留更多源图像中显著像素区域特征,实现网络的端到端输出。针对夜间撒布地雷数据集,同7种主流图像融合方法进行主客观评价,并在SSIM,VIF等8项评价指标中表现为同类最优,YOLOv5模型中经融合增强的图像在地雷检测任务中表现要优于强度图像(mAP@0.5领先8%,mAP@0.5:0.95领先11%)。本模型具备先进性,并对后续地雷目标检测任务有积极影响。

关键词：图像融合撒布地雷偏振特性可见光低照度

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