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深度学习增强的智能矿用电铲挖掘轨迹跟踪控制

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机械工程学报 2024年

作者：付涛张天赐崔允浩宋学官大连理工大学机械工程学院

矿用电铲是露天开采中重要的采装设备之一，用于地表覆盖物的剥离、矿石物料的装载。随着智慧矿山建设的不断推进，矿用电铲无人化、智能化成为发展趋势。不同于传统的人工操作，智能电铲采用自主作业方式，工作流程主要包括环境感知、... 详细信息

矿用电铲是露天开采中重要的采装设备之一，用于地表覆盖物的剥离、矿石物料的装载。随着智慧矿山建设的不断推进，矿用电铲无人化、智能化成为发展趋势。不同于传统的人工操作，智能电铲采用自主作业方式，工作流程主要包括环境感知、挖掘轨迹规划与轨迹跟踪。挖掘轨迹跟踪控制的精度直接决定了作业效率和质量，对于智能化矿用电铲的开发具有重要意义。矿用电铲具有机身结构庞大、运行惯量大、作业环境复杂，挖掘过程中外部载荷剧烈变化等特点，使得模型存在较强的非线性和不确定性，基于传统线性反馈控制器开展智能矿用电铲挖掘轨迹跟踪存在控制滞后、精度低等问题。因此，提出一种深度学习增强的跟踪控制策略，利用深度长短时记忆神经网络建模电铲系统固有的逆动态响应特性，将规划的最优挖掘轨迹变换为可以减少跟踪误差的参考轨迹作为控制系统的输入。深度学习增强的智能矿用电铲轨迹跟踪算法不需要访问电铲内部控制回路，也不需要显式建模电铲动力学，在实践中具有可行性。为了验证控制策略的有效性，在由真实矿场物料搭建的试验场地下，利用1∶7智能电铲缩比样机开展对比试验研究。结果表明深度学习增强的挖掘轨迹跟踪精度更优，其中MAE降低了28.67%,RMSE降低了12.9%,MAPE降低了7.83%。

关键词：智能矿用电铲挖掘轨迹跟踪控制长短时记忆网络

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元宇宙空间中华优秀传统文化的视觉传播

传媒 2024年第4期 71-74页

作者：崔保峰西北政法大学

元宇宙技术催生出的基于虚实融生的“混合现实”空间形态,打破了现实与虚拟的边界,使中华优秀传统文化在具身空间沉浸传播、场景空间聚合传播、“超社会”空间社交传播等传播途径实现了全新的视觉译解路径,大幅提升了传播效能。但元宇... 详细信息

元宇宙技术催生出的基于虚实融生的“混合现实”空间形态,打破了现实与虚拟的边界,使中华优秀传统文化在具身空间沉浸传播、场景空间聚合传播、“超社会”空间社交传播等传播途径实现了全新的视觉译解路径,大幅提升了传播效能。但元宇宙空间下消费主义对传统文化内在价值的消解、视觉沉浸中的“身份与入口”边界伦理、视觉传播中的数字安全挑战等风险因素需要被重视。数字化生存时代,处理好技术与传统文化的关系、技术与人的关系是传承和弘扬中华优秀传统文化的关键环节。

关键词：中华优秀传统文化视觉传播元宇宙空间

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外卖配送电动自行车换电柜选址定容实证研究

交通运输系统工程与信息 2024年第1期24卷 230-239,252页

作者：孙小慧黄诚允新疆大学建筑工程学院乌鲁木齐830017 新疆大学商学院乌鲁木齐830091

针对外卖配送电动自行车换电柜布局不合理带来的部分换电柜利用率低与部分换电需求得不到及时满足的供需矛盾问题,本文通过聚类POI(Point of Interest)数据确定外卖配送起止点,并通过仿真模拟外卖骑手配送路径预测外卖配送电动自行车换... 详细信息

针对外卖配送电动自行车换电柜布局不合理带来的部分换电柜利用率低与部分换电需求得不到及时满足的供需矛盾问题,本文通过聚类POI(Point of Interest)数据确定外卖配送起止点,并通过仿真模拟外卖骑手配送路径预测外卖配送电动自行车换电需求时空分布,构建换电柜运营商总成本最低和用户满意度最高的多目标换电柜选址定容模型,并以新乡市主城区为例,采用NSGA-II(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II)算法得到换电柜选址定容方案。研究结果表明:仿真模拟得出的换电需求时间分布预测值与实际值基本吻合,换电需求在11:00,14:00,17:00和20:00左右急剧增长,且11:00和14:00左右的换电需求量显著高于17:00和20:00左右的换电需求量,外卖骑手配送路径仿真模拟方法在换电需求预测上具有较高的预测精度;换电柜选址方案不能同时满足运营商和用户利益均为最优,用户满意度的提高需以增加运营商总成本为代价;同时,兼顾运营商和用户利益的新乡市主城区外卖配送电动自行车换电柜最佳建设数量为26,其中,容量为11的换电柜11个,容量为22的换电柜8个,容量为33的换电柜7个;新乡市主城区应按照备选点编号15-7-19-17依次新增换电柜至30个,此时,用户满意度最大,若继续增加换电柜建设数量,只会增加运营商总成本。

关键词：城市交通换电柜选址 POI聚类配送路径模拟电动自行车惩罚成本

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先天性食管狭窄（附9例报告）

实用放射学杂志 1994年第4期10卷 243-244页

作者：田军崔允峰孟繁禄王怀娥田连刚山东省医学影像学研究所

先天性食管狭窄（附９例报告）山东省医学影像学研究所田军，崔允峰，孟繁禄，王怀娥，田连刚先天性食管狭窄为一少见病。我们自１９７５年以来遇到９例，均经手术及病理证实，现结合文献分析讨论如下。１临床资料９例中男６例，女３例... 详细信息

先天性食管狭窄（附９例报告）山东省医学影像学研究所田军，崔允峰，孟繁禄，王怀娥，田连刚先天性食管狭窄为一少见病。我们自１９７５年以来遇到９例，均经手术及病理证实，现结合文献分析讨论如下。１临床资料９例中男６例，女３例，年龄１０个月～１７岁，其中７岁以...

关键词：先天性食管狭窄田军王怀田连崔允峰山东省医学影像学研究所

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入库口湿地干湿状态影响下的洪水模拟研究

水力发电学报 2024年第1期43卷 47-58页

作者：杜淼磊吴剑彭勇杨玉林李敏崔允东王浅宁大连理工大学水利工程学院辽宁大连116024 新立城水库管理局长春130119

水利工程的修建直接影响了流域水文响应过程,增加了流域洪水模拟的难度和不确定性。本文以新立城湿地为研究对象,建立特征指标体系将历史洪水按照湿地蓄水状态划分为湿地干旱、湿润状态下洪水,分析湿地干湿状态下入库洪水的水文特征,通... 详细信息

水利工程的修建直接影响了流域水文响应过程,增加了流域洪水模拟的难度和不确定性。本文以新立城湿地为研究对象,建立特征指标体系将历史洪水按照湿地蓄水状态划分为湿地干旱、湿润状态下洪水,分析湿地干湿状态下入库洪水的水文特征,通过调整新安江水文模型参数以概化入库口湿地的影响,对入库洪水进行模拟。研究结果表明,采用前期雨量和洪水出现次数可较好地将湿地蓄水状态划分为干旱、湿润两种状态,考虑湿地干湿状态影响后新安江模型对湿地干旱、湿润状态下两类洪水的模拟效果均较好,洪水模拟精度可达甲级水平,能较为准确地模拟出入库口湿地干湿状态影响下流域入库洪水,可为同类其他流域水文建模提供思路。

关键词：洪水预报入库口湿地洪水分类新安江模型新立城水库

早期适应不良图式对中职生社交焦虑的影响:自尊和无法忍受不确定性的链式中介作用

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中国临床心理学杂志 2024年第2期32卷 366-370页

作者：崔洌川程月华唐信峰中国人民大学心理学系北京100872

目的:本研究旨在探讨早期适应不良图式对中职生社交焦虑的影响,以及自尊和无法忍受不确定性的链式中介作用。方法:使用Young图式问卷(简版)、Rosenberg自尊量表、简版无法忍受不确定性量表和中文版社交恐怖量表调查了914名中职生。结果... 详细信息

目的:本研究旨在探讨早期适应不良图式对中职生社交焦虑的影响,以及自尊和无法忍受不确定性的链式中介作用。方法:使用Young图式问卷(简版)、Rosenberg自尊量表、简版无法忍受不确定性量表和中文版社交恐怖量表调查了914名中职生。结果:早期适应不良图式、无法忍受不确定性与社交焦虑呈显著正相关,与自尊呈显著负相关。早期适应不良图式对社交焦虑的直接效应显著,自尊、无法忍受不确定性在早期适应不良图式和社交焦虑间的中介作用显著,自尊和无法忍受不确定性的链式中介作用显著。结论:早期适应不良图式对社交焦虑具有直接正向预测作用,还可以通过自尊、无法忍受不确定性的链式中介作用实现间接影响。

关键词：社交焦虑早期适应不良图式自尊无法忍受不确定性中职生

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长寿命低挥发性润滑脂的性能研究

石油炼制与化工 2024年第7期55卷 111-118页

作者：郑会周巍峰崔佩娟侯占林何懿峰中石化石油化工科学研究院有限公司北京100083 北京精密机电控制设备研究所

针对航空航天装备苛刻工况环境对润滑脂性能的更高要求,分别制备了酰胺钠基润滑脂和全氟聚醚润滑脂,并将二者混合后加入抗氧剂、防锈剂、极压抗磨剂等添加剂,制备得到长寿命低挥发润滑脂(简称长寿低挥脂);研究了商品酰胺皂基润滑脂(简... 详细信息

针对航空航天装备苛刻工况环境对润滑脂性能的更高要求,分别制备了酰胺钠基润滑脂和全氟聚醚润滑脂,并将二者混合后加入抗氧剂、防锈剂、极压抗磨剂等添加剂,制备得到长寿命低挥发润滑脂(简称长寿低挥脂);研究了商品酰胺皂基润滑脂(简称商品酰胺脂)和长寿低挥脂的理化性能、润滑性能、轴承寿命及流变学等性能。结果表明:与商品酰胺脂比,长寿低挥脂的高温损失更小、钢网分油率更低,说明其具有更优的挥发性能和胶体安定性;长寿低挥脂四球试验钢球的磨斑直径为0.46mm,远低于前者的1.03 mm,轮毂轴承寿命为1228 h,远高于前者的760 h,说明其具有更优的极压抗磨性能、润滑性能和氧化安定性;长寿低挥脂的线性黏弹区更宽、高温结构保持能力更强,说明其具有更好的流变学性能和高温稳定性能。因此,长寿低挥脂的综合性能优良,可用于苛刻的特殊工况环境。

关键词：润滑脂酰胺钠全氟聚醚流变性

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立面作业机器人姿态感知系统设计与分析

机器人技术与应用 2024年第1期 32-38,50页

作者：崔水萍赵峰郑广杰姜允臣西安邮电大学电子工程学院西安710121 西安邮电大学自动化学院西安710003 西安邮电大学通信与信息工程学院(人工智能学院) 西安710121

针对立面作业机器人在大型立面设备中容易发生姿态倾斜的问题,本文设计了一种基于惯性测量单元对立面作业机器人的姿态进行全方位感知、检测的立面作业机器人姿态感知系统。该系统分析了机器人在滑移和倾覆状态下的受力情况,得出机器人... 详细信息

针对立面作业机器人在大型立面设备中容易发生姿态倾斜的问题,本文设计了一种基于惯性测量单元对立面作业机器人的姿态进行全方位感知、检测的立面作业机器人姿态感知系统。该系统分析了机器人在滑移和倾覆状态下的受力情况,得出机器人稳定吸附的条件。同时,本文还提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法对获取的传感器数据进行滤波融合,并结合PID控制算法对系统进行动态调节的方法,该方法有效改善了机器人姿态倾斜问题。最后通过联合仿真实验验证了该系统的有效性,为后续立面作业机器人的设计和应用提供了技术参考。

关键词：立面作业机器人姿态感知系统惯性测量单元扩展卡尔曼滤波算法 PID控制算法联合仿真

利用样点调查与Landsat8影像数据建立山体地表温度与坡度的关系

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东北林业大学学报 2024年第1期52卷 67-73页

作者：陈传黄晓园王艳霞崔换峰西南林业大学昆明650224 长治幼儿师范高等专科学校

山区地表温度是林火预测预报的重要影响因子。山区地表温度机理的研究受稀疏气象观测站点及MODIS产品(1 km)空间尺度的限制,常以综合作用规律及宏观地形因子分析为主,缺乏微尺度地形要素的相对独立作用阐释。以我国西南纵向岭谷区为研究... 详细信息

山区地表温度是林火预测预报的重要影响因子。山区地表温度机理的研究受稀疏气象观测站点及MODIS产品(1 km)空间尺度的限制,常以综合作用规律及宏观地形因子分析为主,缺乏微尺度地形要素的相对独立作用阐释。以我国西南纵向岭谷区为研究区,利用多期landsat8影像数据及样点实测数据,使用地理信息系统空间分析方法,通过消除或减弱海拔、坡向等地形因子的影响,定量分析坡度与地表温度相对独立关系。结果表明:(1)不同尺度下地表温度、地表温度标准差与坡度的关系受坡向影响不同。(2)30 m尺度上,西、西北、北、东北坡向的坡面上地表温度与坡度呈负向相关关系,坡度越大,地表温度空间变异越小,地表温度递减率分别为0.202、0.239、0.207、0.166℃/(°);东坡向的坡面上的地表温度与坡度呈先减小后微弱增大的二次曲线变化关系;东南、南、西南坡地表温度随着坡度增大分别以13.6、13.92、11.51℃上下波动。(3)样点尺度上,北、东北、东南、南、西南和西坡向的坡面上地表温度与坡度也呈负相关关系,地表温度递减率分别为0.106、0.396、0.168、0.111、0.235、0.077℃/(°);东、西北坡向内地表温度随着坡度的增大总体上减小,样点尺度的地表温度更易受到局地环境的影响。

关键词： Landsat8影像地表温度坡度坡度指数