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中国激光 1996年第11期23卷 969-970页

作者：葛月明崔俊文何慧娟中国科学院上海光机所

报道了一种结构新颖紧凑．稳定可靠，具有单模输出、窄线宽、波长覆盖范围宽、连续可调谐、泵浦效率高等特点的钛宝石激光器。

关键词：钛宝石激光器可调谐激光器激光器

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旋转主平面法实现钛宝石激光三倍频

强激光与粒子束 1999年第4期11卷 405-408页

作者：黄峰楼祺洪崔俊文葛月明董景星雷博中国科学院上海光学精密机械研究所上海800216信箱201800

利用旋转主平面的方法实现Ⅰ类匹配ＢＢＯ晶体的三倍频，理论上计算了三倍频输出光强和旋转角度的关系。实现了准连续钛宝石７４４ｎｍ激光三倍频输出，得到光束质量好的２４８ｎｍ激光，可以作为准分子主振荡放大器的种子源。

关键词：三倍频主平面 ICF激光准分子激光钛宝石

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鞭毛细菌游动机理及其模型研究

鞭毛细菌游动机理及其模型研究

作者：崔俊文上海交通大学

学位级别：硕士

自然界生物运动形式千姿百态,单细胞微生物鞭毛细菌是最简单生命体,其在低雷诺数环境下特有游动形式及机理研究是极富有挑战的课题。鞭毛细菌的研究属于纳米机器人范畴,是当前机器人领域中一个重要前沿分支。仿生鞭毛细菌游动机器人的... 详细信息

自然界生物运动形式千姿百态,单细胞微生物鞭毛细菌是最简单生命体,其在低雷诺数环境下特有游动形式及机理研究是极富有挑战的课题。鞭毛细菌的研究属于纳米机器人范畴,是当前机器人领域中一个重要前沿分支。仿生鞭毛细菌游动机器人的研究和开发不但将在微创手术、高精确度目标药物投放、纳米传感器等微型操作中有广阔的应用前景,而且在高粘度环境下的探险、求援等宏观操作方面有所应用。关于鞭毛细菌,论文主要在以下几个方面进行了研究: 1.鞭毛细菌结构及其游动机理介绍细菌鞭毛的三个组成部分:鞭毛马达,鞭毛钩,鞭毛丝;分析鞭毛与流体相互作用而产生的鞭毛丝成束前行和解束翻转交替作用的游动方式、以及鞭毛细菌在近壁运动时的墙效应游动机理;探讨细菌鞭毛的几何形态与运动方式的关系。 2.细菌鞭毛绑定成束机理仿真研究以多节弹簧三菱柱构造左旋螺旋的鞭毛模型;在斯托克斯流理论基础上,引入截止函数消除斯托克子和旋转子奇点效应,将对鞭毛作用的流场力和力矩分别转化为正则斯托克斯子和正则旋转子,对鞭毛的运动进行仿真研究;根据仿真结果探讨鞭毛驱动力拒、鞭毛丝刚度、正则系数等参数与运动之间的关系。构建了用于分析鞭毛之间的流场相互作用对成束影响的三鞭毛模型。仿真研究为宏观模型的建立提供了结构参数选取的依据。 3.鞭毛细菌的宏观仿真机器人模型根据流体力学中的力学相似性理论,确定了反映鞭毛运动特性主要影响参数（包括流体粘性力,鞭毛丝刚度等）,并根据影响参数确立了宏微模型间的相似基准数:雷诺数（Re）和粘弹比（M）。根据这两各基

关键词：细菌鞭毛绑定成束斯托克斯子旋转子正则系数并联平台

面向人机协同的外肢体机器人动态轨迹规划与实现

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面向人机协同的外肢体机器人动态轨迹规划与实现

作者：崔俊文电子科技大学

学位级别：硕士

外肢体机器人绑缚在人体的主要躯干上,存在受到人体扰动或者运动的影响,极大可能导致末端执行器作业失败,即人机冲突问题。而人体在不借助第三方观测的条件下是难以观测或者预测其运动行为的,因此会导致可穿戴外肢体难以依据当前状态规... 详细信息

外肢体机器人绑缚在人体的主要躯干上,存在受到人体扰动或者运动的影响,极大可能导致末端执行器作业失败,即人机冲突问题。而人体在不借助第三方观测的条件下是难以观测或者预测其运动行为的,因此会导致可穿戴外肢体难以依据当前状态规划轨迹并采取对应控制策略。基于以上背景,本文提出在惯性坐标系下实时动态轨迹规划补偿人体运动所带来轨迹误差,旨在实现外肢体末端稳定控制,保证外肢体作业的有效性。主要研究分别从感知,规划,控制三个层面展开,包括:1)针对人机系统在惯性坐标系下难以观测末端执行器和人体状态的问题,本文提出机载视觉惯性里程计结合IMU数据进一步融合估计基座状态的方法。进一步再通过运动学映射至末端状态,状态包含有位置和速度。该方法缓解了原生视觉惯性里程计全局定位跳变的问题,为外肢体轨迹规划提供基础。2)针对人体扰动或运动给外肢体末端带来运动不稳定的问题,本文提出使用基于调和函数的势场法实时规划轨迹,并使用指数型速度规划重新调整速度,在兼顾稳定和快速响应的条件下实现轨迹跟随,并能自主避障。针对人体大幅度运动问题,本文提出使用空间约束的形式规划期望轨迹,防止末端超出工作空间。对于一般离线任务期望轨迹规划上使用Minimum Jerk轨迹。最后将三种轨迹规划结合使用,同时实现动态轨迹补偿和一般任务轨迹规划两个目标。所提出的实时规划方法在仿真和硬件平台上分别稳定运行,在仿真下平均运动跟随误差小于0.050 m,硬件平台下运动跟随平均误差小于0.015 m。3)针对已有的规划的轨迹使用逆向运动学解算关节空间期望位置并实现跟随。在关节空间动力学基础上构架末端执行器动力学模型,得到的关节转矩以前馈转矩形式添加到各关节。对末端稳定控制在力控制场景下进行拓展,提出使用虚拟模型约束的力位混合控制方案,外肢体末端成功兼顾轨迹跟随和力跟随。所提出虚拟模型力控制方法在仿真和硬件平台上力控制精度平均小于1.0 N。本文提出解决人机冲突的感知、动态轨迹规划和控制方案成功在理论和实践中验证,为可穿戴外肢体在人机协同控制上奠定技术基础。

关键词：可穿戴外肢体状态估计人机协同轨迹规划

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基于纽结理论空间连杆曲线相似性判定

上海交通大学学报 2008年第7期42卷 1051-1054页

作者：冯海涛杭鲁滨崔俊文上海交通大学机器人研究所上海200240

为了解决空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,利用纽结理论中反映空间曲线几何形态的绞拧数作为指标,将曲线各子段对分成若干个等价类,对每个等价类中各曲线子段对进行刚体变换而近似匹配,通过对刚体变换进行聚类分析得到曲线的匹配关系... 详细信息

为了解决空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,利用纽结理论中反映空间曲线几何形态的绞拧数作为指标,将曲线各子段对分成若干个等价类,对每个等价类中各曲线子段对进行刚体变换而近似匹配,通过对刚体变换进行聚类分析得到曲线的匹配关系,从而得到两者的相似度.实例分析表明,该方法有效地解决了空间连杆曲线与预定轨迹的匹配问题,也为任意曲线间的匹配提供了一个新的思路.

关键词：空间机构连杆曲线相似性纽结理论绞拧数

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高重复频率激光对光学材料损伤特性的研究

光学学报 1996年第2期16卷 228-231页

作者：龚辉李成富崔俊文葛月明中国科学院上海光学精密机械研究所

研究了几种红外窗口材料的高重复频率Ｎｄ∶ＹＡＧ激光和Ｃｕ蒸气激光体损伤规律，发现样品损伤有明显积累效应。经过分析，发现高重复频率激光损伤是一个微观损伤积累过程，并引入吸收元的概念，建立了一个简单的损伤积累模型。利用激... 详细信息

研究了几种红外窗口材料的高重复频率Ｎｄ∶ＹＡＧ激光和Ｃｕ蒸气激光体损伤规律，发现样品损伤有明显积累效应。经过分析，发现高重复频率激光损伤是一个微观损伤积累过程，并引入吸收元的概念，建立了一个简单的损伤积累模型。利用激光预辐照技术。

关键词：高重复频率激光损伤激光预辐照光学材料

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鞭毛细菌游动机理研究进展

微生物学通报 2007年第5期34卷 991-995页

作者：崔俊文杭鲁滨冯海涛上海交通大学机器人研究所上海200240

鞭毛细菌是在低雷诺数条件下运动的生物体,通过旋转鞭毛而向前游动。通过概述细菌鞭毛的游动机理、在不同游动方式下鞭毛丝几何形态之间转换的物理现象、菌体反转对成束的影响以及在靠近壁时运动的墙效应机理的最新研究,提出一种与鞭毛... 详细信息

鞭毛细菌是在低雷诺数条件下运动的生物体,通过旋转鞭毛而向前游动。通过概述细菌鞭毛的游动机理、在不同游动方式下鞭毛丝几何形态之间转换的物理现象、菌体反转对成束的影响以及在靠近壁时运动的墙效应机理的最新研究,提出一种与鞭毛细菌运动动力相似的宏观等效模型,该模型可以用于进一步研究鞭毛细菌的游动机理,并为仿生微型游动机器人的构造和应用提供理论研究的基础。

关键词：鞭毛细菌鞭毛丝绑定成束墙效应雷诺数

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血小板输注的临床护理

中华当代医学 2004年第6期2卷 113-114页

作者：崔俊文山东省淄博铁路医院，淄博255026

血小板输注，对预防和治疗因血小板减少或血小板功能缺陷引起的出血是一种有效的治疗方法，并可降低放疗和化疗后血小板减少导致出血的病死率。因此，其治疗效果倍受关注。对输注血小板后其增加值明显低于预期值的状态，人们称之为：“... 详细信息

血小板输注，对预防和治疗因血小板减少或血小板功能缺陷引起的出血是一种有效的治疗方法，并可降低放疗和化疗后血小板减少导致出血的病死率。因此，其治疗效果倍受关注。对输注血小板后其增加值明显低于预期值的状态，人们称之为：“血小板输注无效”或“血小板无效性输注”，其发生率文献报道为30％-70％，原因分为免疫因素和非免疫因素两类。非免疫因素包括脾肿大、感染、出血和弥漫性血管内凝血(DIC)等。

关键词：血小板输注无效出血血小板减少临床护理免疫因素化疗后预防和治疗脾肿大血小板功能病死率

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用于极紫外光谱学的激光技术

激光与光电子学进展 1983年第1期 44-45页

作者：崔俊文

美国光学协会和空军科学研究部去年三月在科罗拉多州波尔德召开了一次会议,讨论用于极紫外光谱学的激光技术。这次会议令人难忘地提出了真空紫外辐射物理方面当前工作彻底而广泛的情况;报导了通过高位态能级(本文中高于6个电子伏)的研究... 详细信息

美国光学协会和空军科学研究部去年三月在科罗拉多州波尔德召开了一次会议,讨论用于极紫外光谱学的激光技术。这次会议令人难忘地提出了真空紫外辐射物理方面当前工作彻底而广泛的情况;报导了通过高位态能级(本文中高于6个电子伏)的研究,从而可了解原子、分子性质方面的最新进展。根据最近结果,首先讨论的内容是重新确认NO分子是真空紫外研究的主要对象。这样分子在高于LiF截止波长(>105毫微米有强荧光)和低于NO离化限(134毫微米)的真空紫外区有跃迁,而在高于离化限时有稠密的多结构的电离谱。这种分子非线性磁化率大,允许有效的多光子激发;它的光谱已从照片数据作了广泛的分析。以前用光栅仪器辨别的能量微扰范围,现在可用测量荧光寿命的方法来研究,即在气体中以非线性混频技术产生高分辨的

关键词：激光技术电子技术真空紫外辐射高分辨跃迁多光子技术

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激光技术发展展望

激光与光电子学进展 1983年第9期 5-6页

作者：崔俊文

本文较为详细地评述民用激光器和使先进的科学研究与实际应用成为可能的激光技术。从激光技术现况的调查中,可以得出几个一般的结论。一方面,激光技术显然在朝非科学应用方向发展。但另一方面,科学用途的激光器的研制为后来的原始设备... 详细信息

本文较为详细地评述民用激光器和使先进的科学研究与实际应用成为可能的激光技术。从激光技术现况的调查中,可以得出几个一般的结论。一方面,激光技术显然在朝非科学应用方向发展。但另一方面,科学用途的激光器的研制为后来的原始设备制造商(OEM)或工业用途以及科学研究自身的需要提供了重

关键词：激光器件激光技术电子技术染料激光器液体激光器