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基于人工势场法的复杂环境下多无人车避障与编队控制

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工程科学学报 2025年第2期47卷 364-373页

作者：梅艺林崔立堃胡雪岩胡广琦王浩陕西理工大学机械工程学院汉中723001

针对动态、密集障碍物等复杂环境下多车避障与编队控制存在的容易与障碍物碰撞、编队不稳定等问题,提出一种基于势场法的多车避障与编队控制方法.修改引力势场函数使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值,解决前期引力过大引起的无... 详细信息

针对动态、密集障碍物等复杂环境下多车避障与编队控制存在的容易与障碍物碰撞、编队不稳定等问题,提出一种基于势场法的多车避障与编队控制方法.修改引力势场函数使引力大小在距离较大或较小时收敛于某一值,解决前期引力过大引起的无人车与障碍物碰撞以及目标点不可达问题;采用更平滑的斥力计算公式对斥力势场函数进行优化,解决无人车距离障碍物过近时斥力过大引起的无人车在障碍物附近徘徊的问题;定义编队稳定力使编队前进过程中保持稳定队形的同时解决传统人工势场法存在的局部极小值问题;引入动态障碍物速度斥力势场与障碍物数量稀疏区域引力势场使编队在复杂环境下具有更高的避障与路径规划成功率.通过仿真实验与传统人工势场法以及改进后的算法进行对比,实验结果表明:本文方法在复杂环境下能够维持编队稳定性,具有较高的抗干扰能力;相较于传统算法与文献算法在动态障碍物环境下避障成功率分别提高了35%与10%,在密集动态障碍物环境下分别提高了55%与10%;能够在密集动态障碍物环境下躲避障碍物规划出合理的路径.

关键词：人工势场编队控制避障动态障碍物密集障碍物

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CFRP布增强仿木梁的受弯性能试验研究

山东理工大学学报（自然科学版） 2025年第1期39卷 28-34页

作者：王安选方强张华刚江代坪贵州大学空间结构研究中心贵州贵阳550025 贵州省结构工程重点实验室贵州贵阳550025 中国水利水电第九工程局有限公司贵州贵阳550081

为研究粘贴CFRP布增强仿木梁的受弯性能,对3根分别粘贴1、2和4层CFRP布的增强仿木梁及1根未增强原梁进行了四点弯曲试验,分析了CFRP布粘贴层数对仿木梁破坏形态、受弯承载力、变形及应变发展规律的影响。研究表明:粘贴CFRP布改变了仿木... 详细信息

为研究粘贴CFRP布增强仿木梁的受弯性能,对3根分别粘贴1、2和4层CFRP布的增强仿木梁及1根未增强原梁进行了四点弯曲试验,分析了CFRP布粘贴层数对仿木梁破坏形态、受弯承载力、变形及应变发展规律的影响。研究表明:粘贴CFRP布改变了仿木梁的破坏形式,未增强仿木梁和粘贴1层CFRP布的仿木梁发生了受弯破坏,而粘贴2和4层CFRP布的仿木梁发生了剪切破坏;粘贴CFRP布可有效提高仿木梁的受弯承载力和抵抗变形的能力,改善效果随CFRP布粘贴层数的增加而增大,但提升幅度逐渐减小;CFRP布使得仿木梁的抗压强度充分发挥,且仿木梁横截面应变符合平截面假定,此研究可为CFRP布增强仿木梁的理论推导提供试验依据。

关键词：仿木梁 CFRP布受弯性能破坏形态静力试验

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辽宁省东北亚经贸合作先行区出口结构分析

商场现代化 2025年第3期 86-88页

作者：祝恩扬郎树森大连民族大学国际商学院

习近平总书记在辽宁考察时指出,以深度融入共建“一带一路”为主线,以创建东北亚经贸合作先行区为目标,以辽宁沿海经济带为支撑,建设中国北方地区对外开放的大门户和东北亚区域合作的中心枢纽,打造对外开放新前沿。本文利用2018—2023... 详细信息

习近平总书记在辽宁考察时指出,以深度融入共建“一带一路”为主线,以创建东北亚经贸合作先行区为目标,以辽宁沿海经济带为支撑,建设中国北方地区对外开放的大门户和东北亚区域合作的中心枢纽,打造对外开放新前沿。本文利用2018—2023年的数据,从出口结构角度出发,分析辽宁省东北亚经贸合作先行区贸易状况,对辽宁省扩大开放,高质量发展提出相应建议。

关键词：一带一路东北亚经贸合作先行区出口结构

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信息化视角下的电子档案四性检测研究与探索

办公自动化 2025年第1期30卷 75-77页

作者：郎吉韩洁中国航空工业集团公司第一飞机设计研究院西安710089

真实性、完整性、可用性、安全性是电子文件能成为档案的本质特征,也是电子档案具备法律效力的前提。文章分析电子档案四性检测的研究现状,梳理电子档案的归档、移交与接收、长期保存等三个环节的四性检测要求,并以电子档案四性检测功... 详细信息

真实性、完整性、可用性、安全性是电子文件能成为档案的本质特征,也是电子档案具备法律效力的前提。文章分析电子档案四性检测的研究现状,梳理电子档案的归档、移交与接收、长期保存等三个环节的四性检测要求,并以电子档案四性检测功能开发与应用实例为依据开展实践研究,以期为四性检测嵌入电子档案档案管理流程提供借鉴和参考。

关键词：电子档案四性检测应用

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党建引领合江农商银行打造“核心引擎”

当代县域经济 2025年第1期 116-117页

作者：田晓霞刘义郎不详

近年来,合江农商银行党委紧紧围绕“强基固本、开拓创新、提质增效”总体思路,坚持以高标准党建引领高质量发展为方向,牢固树立党建和业务“一盘棋”理念,找准党建与业务深度融合的切入点,强化“三个抓手”,夯基础、深融合、实创新,主... 详细信息

近年来,合江农商银行党委紧紧围绕“强基固本、开拓创新、提质增效”总体思路,坚持以高标准党建引领高质量发展为方向,牢固树立党建和业务“一盘棋”理念,找准党建与业务深度融合的切入点,强化“三个抓手”,夯基础、深融合、实创新,主动把组织优势转变为发展优势,努力把党建红色引领变成业务发展“硬核引擎”。

关键词：党建引领农商银行深度融合三个抓手提质增效引擎强基固本开拓创新

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面向肺部介入的光纤光栅三维力传感器设计

郑州大学学报（工学版） 2025年第1期46卷 9-16页

作者：刘艳红苗亚洲张宽陈鹏冲霍本岩郑州大学电气与信息工程学院河南郑州450001

支气管曲折复杂的环境对肺部介入手术中柔性机器人末端力感知造成了较大的困难,现有的力传感器难以满足其要求。根据肺部介入手术的需求,为柔性机器人提供精确、实时的末端力反馈,设计了分段式三维光纤光栅三维力传感器,并对其结构进行... 详细信息

支气管曲折复杂的环境对肺部介入手术中柔性机器人末端力感知造成了较大的困难,现有的力传感器难以满足其要求。根据肺部介入手术的需求,为柔性机器人提供精确、实时的末端力反馈,设计了分段式三维光纤光栅三维力传感器,并对其结构进行了有限元仿真分析与优化,设计了解耦算法,完成传感器内部4根光栅受到三维力时波长变化的解耦,从而实现对横向力与轴向力的检测。设置温补光栅进行温度补偿,设计了补偿策略,降低了温度变化对传感精度的影响。最后,对所设计的光纤光栅力传感器进行了校准与实验验证。实验结果表明:设计的光纤光栅三维力传感器的横向力灵敏度系数分别为431.3 pm/N与517.6 pm/N,轴向力灵敏度系数为153.5 pm/N,均方根误差分别为0.026、0.025、0.041 N。

关键词：柔性机器人光纤光栅肺部介入手术温度补偿三维力

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鹿角片煅制品促进骨髓间充质干细胞的增殖

中国组织工程研究 2025年第31期29卷 6601-6608页

作者：邵学坤石典花丁志坪邱卓雅王平王仪王成丁晓彦孙铁锋山东中医药大学山东省济南市250355 山东省中医药研究院山东省济南市250014 国家中医药管理局中药蜜制和制炭炮制技术与原理重点研究室山东省济南市250014

背景:通过对鹿角片煅制品促进骨髓间充质干细胞增殖效果的科学探究,为传统中医药与现代再生医学的融合创新提供实证支持,推进传统中药在骨骼系统疾病治疗领域的广泛应用。目的:探讨鹿角片煅制品对骨髓间充质干细胞增殖的影响。方法:通... 详细信息

背景:通过对鹿角片煅制品促进骨髓间充质干细胞增殖效果的科学探究,为传统中医药与现代再生医学的融合创新提供实证支持,推进传统中药在骨骼系统疾病治疗领域的广泛应用。目的:探讨鹿角片煅制品对骨髓间充质干细胞增殖的影响。方法:通过不同材料(如陶泥、黄泥、盐黄泥)的包裹,对鹿角片进行煅制处理,共设计7种不同的煅制样品(陶泥-棉布、黄泥-棉布、盐黄泥-棉布、黄泥-锡箔纸、盐黄泥-锡箔纸、黄泥-蜜炙、盐黄泥-蜜炙煅制的鹿角片),测定煅制前后鹿角片水溶性浸出物含量。采用CCK-8实验评估不同鹿角片煅制品水提物对骨髓间充质干细胞增殖活性的影响。结果与结论:①煅制方法显著提高了鹿角片的水溶性浸出物含量,其中黄泥-蜜炙煅制鹿角片的水溶性浸出物含量最高;②鹿角片煅制品能够显著促进骨髓间充质干细胞的增殖,其中黄泥-蜜炙煅制鹿角片对骨髓间充质干细胞增殖的促进效果最为显著。

关键词：骨髓间充质干细胞细胞增殖鹿角片煅制黄泥蜜炙水提物工程化干细胞

社区老年人照护需求现状及影响因素研究:基于三省的基线调查

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中国全科医学 2025年第1期28卷 59-64页

作者：安然唐昕齐士格王志会崔露张晗郭浩岩中国疾病预防控制中心慢性非传染性疾病预防控制中心老年健康室北京市100050 首都医科大学公共卫生学院北京市100069 中国疾病预防控制中心营养与健康所北京市100050

背景人口老龄化背景下对老年人照护的研究逐渐成为热点。以往对老年人照护需求率的调查存在较大差异(8.54%~53.15%),缺乏大样本的研究证据。目的了解我国社区老年人照护需求现状及其影响因素。方法调查对象来自国家重大公共卫生专项“... 详细信息

背景人口老龄化背景下对老年人照护的研究逐渐成为热点。以往对老年人照护需求率的调查存在较大差异(8.54%~53.15%),缺乏大样本的研究证据。目的了解我国社区老年人照护需求现状及其影响因素。方法调查对象来自国家重大公共卫生专项“老年期重点疾病预防和干预”项目2019年的基线调查,该调查采用多阶段分层整群随机抽样方法,在辽宁省、河南省和广东省的16个区(县)共抽取16199名60岁及以上老年人开展问卷调查,问卷内容主要包括基本人口学特征(性别、年龄、城乡、婚姻状况、文化程度、职业、体质量、居住情况)、照护需求现状、患慢性病情况、病人健康问卷抑郁自评量表(PHQ-9)、简易智能精神状态检查(MMSE)量表、老年人日常生活活动能力调查(ADL)量表、自评健康状况、每天锻炼身体和跌倒情况(过去1年)等。采用PHQ-9评定老年人的心理状况、MMSE量表评估老年人的认知功能,老年人照护需求评估采用ADL量表(存在BADL或IADL失能)或自报需要照护。采用Logistic回归分析探讨老年人照护需求的影响因素。结果收集有效样本数据16193份,社区老年人照护需求率为14.57%(95%CI=14.02%~15.11%),随着年龄增加照护需求率逐步上升,女性的照护需求率高于男性(P<0.05)。多因素Logistic分析结果显示,年龄每增加一岁照护需求风险增加7%(OR=1.07,95%CI=1.06~1.08);与文盲相比,文化程度在小学、初中、高中及以上老年人照护需求OR(95%CI)分别为0.33(0.29~0.37)、0.24(0.20~0.28)、0.17(0.12~0.22);与每日锻炼身体相比,每日不锻炼老年人照护需求OR(95%CI)为1.17(1.05~1.30);与不患慢性病人群相比,患1~2种和患3种及以上慢性病老年人照护需求OR(95%CI)分别为1.29(1.10~1.51)、1.57(1.35~1.82);与认知功能正常相比,认知功能异常老年人照护需求OR(95%CI)为2.02(1.79~2.27);与自评健康状态好相比,自评健康状况一般和自评健康状况差老年人照护需求OR(95%CI)分别为1.29(1.14~1.46)、2.68(2.27~3.16);与没有摔倒过相比,摔倒1~2次和3次及以上老年人照护需求OR(95%CI)分别为1.23(1.06~1.43)、2.00(1.59~2.52);与心理状况良好相比,轻度和中重度抑郁老年人照护需求OR(95%CI)分别为1.14(1.21~1.65)、2.05(1.69~2.48)。结论我国三省社区老年人照护需求率较高,且高龄、身体及心理健康状况差、跌倒次数多的老年人照护需求率更高。

关键词：病人医疗护理老年照护居住特征照护需求老年人影响因素分析

梯级用水竞争对水电效率的影响——以黄河干流为例

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干旱区资源与环境 2025年第1期 128-138页

作者：郎泽涛张锦丁雅静太原理工大学经济与管理学院

在规模经济向效率经济转型的新时代，提高水电效率是实现流域高质量发展的关键途径。该研究结合梯级水电站用水特点与市场竞争理论量化梯级用水竞争，构建了黄河干流22个大中型水电站截至2022年的非平衡面板数据，分析了梯级用水竞争与... 详细信息

在规模经济向效率经济转型的新时代，提高水电效率是实现流域高质量发展的关键途径。该研究结合梯级水电站用水特点与市场竞争理论量化梯级用水竞争，构建了黄河干流22个大中型水电站截至2022年的非平衡面板数据，分析了梯级用水竞争与水电效率间的相关关系及梯级开发规模对该相关关系的调节作用。研究发现：1)黄河干流梯级水电站发电效率均值为0.944,总体未达设计标准，梯级用水竞争均值为0.894,竞争程度长期偏高。2)黄河干流梯级用水竞争与水电效率间呈显著的倒“U”型相关关系，该结果通过系列稳健性检验，效率拐点对应的梯级用水竞争适度阈值为0.475。3)梯级开发规模对该倒“U”型相关关系发挥显著的调节作用，驱动梯级用水竞争适度阈值增大，并强化了梯级用水竞争对水电效率的影响。上述结果对完全合作式的梯级水库联合调度理论进行了补充，为调控梯级水电站间“竞争-合作”关系、优化流域水电开发结构提供了新的理论依据。

关键词：用水竞争水电效率适度竞争黄河流域