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分布式驱动电动汽车底盘集成控制策略研究

分布式驱动电动汽车底盘集成控制策略研究

作者：蒋杭岑重庆理工大学

学位级别：硕士

在智能网联化背景下,电动汽车是当前汽车技术发展的热点领域,对车辆动力学控制提出了更高要求,其中分布式驱动电动汽车具有可控自由多、各轮转矩独立精准可控等特点,更易实现复杂的动力学控制,已成为汽车工业领域重要研究方向。目前关... 详细信息

在智能网联化背景下,电动汽车是当前汽车技术发展的热点领域,对车辆动力学控制提出了更高要求,其中分布式驱动电动汽车具有可控自由多、各轮转矩独立精准可控等特点,更易实现复杂的动力学控制,已成为汽车工业领域重要研究方向。目前关于汽车动力学控制的研究着重于对汽车纵、横、垂向力中两者进行协调,底盘电控子系统执行器只关注于单一方向上动力学控制,而采用分散控制的方法易造成执行器功能间的干涉和冲突,难以充分发挥车辆综合控制潜能。本文以装备有四轮驱动、四轮转向和主动悬架系统的分布式驱动电动汽车为研究对象,以汽车动力学耦合特性、现代控制理论为基础,提出一种基于分层式的分布式驱动电动汽车纵横垂向运动集成控制系统方案,对其中涉及的车辆动力学耦合机理、轮胎力优化分配、纵横垂向力执行控制等相关问题展开深入研究,以提升整车的操纵稳定性和舒适性。本文具体研究内容如下:(1)车辆非线性动力学模型建立及耦合机理分析。为满足动力学仿真需求,基于参考坐标系建立车辆模型,车轮模型,非线性轮胎模型,同时为准确地呈现电机对力矩的响应特性,通过参数匹配的方式确定电机外特性参数,并采用面向性能的方法建立轮毂电机模型;考虑到汽车底盘子系统之间存在复杂的非线性耦合关系,影响车辆综合性能,本文从轮胎力、运动关系、载荷分布及子系统间功能干涉四个层面对其耦合机理进行深入分析,为后文集成控制系统的目标制定以及整体方案的实施提供模型基础和理论支撑。(2)分布式驱动电动汽车集成控制系统总体方案设计。针对单一方向的动力学控制无法发挥整车综合控制潜能,底盘多个子系统同时作用时易造成底盘子系统功能间干涉的问题。依据自上而下的思想设计分布式驱动电动汽车纵横垂向运动集成控制系统。上层利用线性二自由度动力学模型作为车辆理想转向时的参考模型,同时以车身姿态不发生显著变化确定系统的运动学控制目标;基于“预瞄-跟随”理论建立纵向PID车速控制和侧向加速度反馈的驾驶员模型,以体现驾驶员对汽车操纵响应的预期。中层利用滑模变结构控制算法将运动学目标转化为动力学需求,计算出车辆在期望行驶状态下的目标合力与合力矩。下层综合考虑力学需求、执行器物理特性、附着椭圆等约束限制,以提升车辆稳定裕度和降低垂向载荷系数的目标进行轮胎力优化分配,并通过电机转矩、车轮转角及主动悬架力实现轮胎力最优分配值的精确控制。(3)联合仿真平台搭建及仿真试验分析。为验证所设计的分布式驱动电动汽车纵横垂向运动集成系统的有效性,制定相应的试验方案,基于Car Sim与Simulink软件搭建的虚拟仿真平台进行多工况仿真分析。仿真试验结果表明,本文所设计的纵横垂向运动集成控制系统能够保证车辆操纵稳定性的同时改善行驶平顺性,有效提升车辆的综合性能。

关键词：分布式驱动电动汽车滑模控制底盘集成控制轮胎力优化分配

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历史决议与中共党史研究关系述论

中共党史研究 2024年第2期 16-29页

作者：宋学勤卫玮岑中国人民大学中共党史党建学院中国人民大学马克思主义学院

习近平指出,哲学社会科学体现了一个国家的综合国力和国际竞争力,要构建具有中国特色、中国风格、中国气派的学科体系、学术体系、话语体系①。“加快构建中国特色哲学社会科学,归根结底是建构中国自主的知识体系。”②当前,哲学社会科... 详细信息

习近平指出,哲学社会科学体现了一个国家的综合国力和国际竞争力,要构建具有中国特色、中国风格、中国气派的学科体系、学术体系、话语体系①。“加快构建中国特色哲学社会科学,归根结底是建构中国自主的知识体系。”②当前,哲学社会科学各学科均开展了建构中国自主知识体系的微观和实证研究,积极提出建构自主知识体系的原则和路径。面对以建构中共党史学自主知识体系为目标开启的党史研究新局面,中共党史学学科体系、学术体系、话语体系建设依然任重道远。中共党史学的良性运行,亟需以政治和学术双重责任深化党的基础文献研究,破解理论困局。以中国共产党三个历史决议与中共党史学学术演进历程的互动关系为样本,对文本和文本形成的时代规定性及其后续实践进行理论探索,是深化中共党史学学术资源开发的重要途径。

关键词：中共党史学中共党史研究中国特色哲学社会科学学术体系话语体系建设演进历程双重责任学术资源

侵彻爆炸联合作用下超高性能混凝土遮弹层设计

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爆炸与冲击 2024年

作者：程月华吴昊岑国华张瑜同济大学土木工程学院

超高性能混凝土（ultra-high performance concrete， UHPC）因其具有较高的抗拉/压强度和断裂韧度，在防护工程中抵抗钻地武器的打击具有广泛的应用前景。准确评估UHPC遮弹层在战斗部侵彻爆炸作用下的损伤破坏并建立可靠的计算方法可... 详细信息

超高性能混凝土（ultra-high performance concrete， UHPC）因其具有较高的抗拉/压强度和断裂韧度，在防护工程中抵抗钻地武器的打击具有广泛的应用前景。准确评估UHPC遮弹层在战斗部侵彻爆炸作用下的损伤破坏并建立可靠的计算方法可为防护工程设计和抗力提升提供重要参考。本文首先开展了UHPC靶体抗105mm口径弹体侵彻和5kgTNT炸药爆炸联合作用试验，获取了侵彻作用后以及侵彻爆炸联合作用后弹靶的损伤破坏数据。进一步建立了UHPC靶体抗弹体侵彻爆炸作用的有限元模型，通过对上述开展的试验和已有的有限厚UHPC板埋置装药爆炸试验开展数值仿真分析，并全面对比靶体的破坏深度和开坑尺寸等数据验证了所建立的有限元模型和相应分析方法对预测侵彻爆炸作用下UHPC遮弹层损伤破坏的可靠性。最后，确定了SDB、WDU-43/B和BLU-109/B三种典型原型战斗部侵彻爆炸联合作用下UHPC遮弹层的临界贯彻和震塌厚度，并与普通混凝土遮弹层进行了对比。结果表明：三种战斗部侵彻爆炸联合作用下遮弹层的临界贯穿和震塌厚度范围分别为1.25～2.65m和1.70～5.00m，相应的临界贯穿和震塌系数范围分别为1.81～2.21和2.46～4.17；与普通混凝土遮弹层对比，三种战斗部侵彻爆炸联合作用下UHPC遮弹层的开坑直径减小了25.7%～33.0%，临界贯穿和震塌厚度分别降低了10.7%～30.3%和39.7%～52.8%。本文研究工作可为UHPC遮弹层抗力评估和设计提供分析方法和设计参考。

关键词：超高性能混凝土遮弹层侵彻爆炸防护设计

新工科背景下职业教育现场工程师培养的问题、成因与对策

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连云港师范高等专科学校学报 2024年第2期41卷 91-95页

作者：路和周子善连云港师范高等专科学校科技产业处江苏连云港222006 连云港师范高等专科学校教务处江苏连云港222006

新工科背景下,培养具有高新技术的应用型、技能型现场工程师是职业院校的重要任务。然而,我国职业教育现场工程师培养存在课程体系与行业需求不匹配、校企合作人才培养运行机制不完善、实践教学效果不突出和评价体系不科学等问题。为提... 详细信息

新工科背景下,培养具有高新技术的应用型、技能型现场工程师是职业院校的重要任务。然而,我国职业教育现场工程师培养存在课程体系与行业需求不匹配、校企合作人才培养运行机制不完善、实践教学效果不突出和评价体系不科学等问题。为提高职业教育现场工程师培养质量,可以采取创新现场工程师人才培养理念、构建现场工程师能力本位课程体系、创新现场工程师人才培养模式等对策。

关键词：职业教育新工科现场工程师人才培养模式

抗战时期大后方电影的日常景观——以西南联大师生在昆明的电影活动为中心的考察

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当代电影 2024年第2期 69-76页

作者：丁珊珊郭昱岑南京大学新闻传播学院南京大学艺术学院

抗战时期,迁至昆明的西南联大在一定程度上促进了昆明电影业走向现代化。西南联大的到来对大后方一隅的昆明的文化生态形成了多方面影响与改造。当地电影院在国民政府与进步学生关于“五四周”纪念活动的斗争中扮演了关键角色,此事件也... 详细信息

抗战时期,迁至昆明的西南联大在一定程度上促进了昆明电影业走向现代化。西南联大的到来对大后方一隅的昆明的文化生态形成了多方面影响与改造。当地电影院在国民政府与进步学生关于“五四周”纪念活动的斗争中扮演了关键角色,此事件也充分彰显了西南联大民主、团结的精神。西南联大在昆明的一系列电影活动,或许看似并未直接有功于抗日御敌,却不失为一种在硝烟之外有积极意义的文化建设。与其相关之种种,理应成为我们今后言说抗战时期“大后方电影”时不可忽略的视角。

关键词：抗战时期大后方电影西南联大南屏电影院

健康老龄化背景下内在能力评估的现状及研究进展

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中华全科医师杂志 2024年第5期23卷 536-542页

作者：岑泳希顾杰复旦大学附属中山医院全科医学科上海200032 复旦大学附属中山医院国际医疗部上海200032

我国将从轻度老龄化社会迈入中度老龄化社会,老年人口多、老龄化速度快、应对人口老龄化任务重已成我国基本国情。健康老龄化的目标是延长健康预期寿命、维护健康功能,是应对人口老龄化最经济、高效的方法。内在能力是指个体在任何时候... 详细信息

我国将从轻度老龄化社会迈入中度老龄化社会,老年人口多、老龄化速度快、应对人口老龄化任务重已成我国基本国情。健康老龄化的目标是延长健康预期寿命、维护健康功能,是应对人口老龄化最经济、高效的方法。内在能力是指个体在任何时候都能动用的全部躯体和精神功能的总和,可通过认知、运动、感官、心理、活力5个领域进行评估。文章梳理了内在能力评估的相关研究,揭示现有评估方法的局限性,简述构建内在能力指数的最新趋势,旨在推动发展内在能力评估工具,提高老年人健康状况监测效果,实现健康老龄化。

关键词：老年医学健康老龄化内在能力评估

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空地网络资源分配与无人机基站动态部署算法

西安交通大学学报 2024年第3期58卷 172-182页

作者：张尚伟和思梦西北工业大学网络空间安全学院西安710072

为解决空地网络中地面设备数量变化引起的用户体验质量无法满足的问题,提出了一种智能网络资源分配与多无人机基站动态部署方案。首先,考虑用户体验质量和无人机、地面设备能量约束,以最小化系统总能耗为目标进行问题建模;其次,将多无... 详细信息

为解决空地网络中地面设备数量变化引起的用户体验质量无法满足的问题,提出了一种智能网络资源分配与多无人机基站动态部署方案。首先,考虑用户体验质量和无人机、地面设备能量约束,以最小化系统总能耗为目标进行问题建模;其次,将多无人机的动态部署问题转化成具有连续动作集的马尔可夫决策过程,并根据优化目标设计了基于能耗惩罚的奖励函数;然后,采用基于确定性策略梯度的深度强化学习算法求解此问题;最后,通过仿真和对比实验验证所提方案的有效性和优越性。实验结果表明:对于海量用户场景,所提算法比深度强化学习和演员-评论家算法有更好的收敛性和更高的累积奖励,与单无人机和传统地面基站部署方案相比,所提方案系统的能耗降低约30%~40%,用户服务质量满意度提升约50%~60%。

关键词：无人机资源分配动态部署强化学习算法