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一种用于集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统

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中国机械工程 2021年

作者：高佳篷洪波贾爱亭李湘文屈原缘湘潭大学机械工程学院

针对集装箱大梁自动焊接过程中工件表面的不均匀强反射特性、弧光、飞溅和烟尘等因素，容易造成焊缝偏差识别不准确或难以稳定识别的现状，提出了一种用于集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统。基于设计的低成本结构光视觉传...

针对集装箱大梁自动焊接过程中工件表面的不均匀强反射特性、弧光、飞溅和烟尘等因素，容易造成焊缝偏差识别不准确或难以稳定识别的现状，提出了一种用于集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统。基于设计的低成本结构光视觉传感器建立了一种高鲁棒的焊缝特征提取模型。该模型采用激光条纹的直线斜率对随机采样一致性（RANSAC）算法的随机采样过程进行优化，以实现模型在复杂环境下对焊缝特征的稳定提取。针对不均匀强反射工件表面的焊接试验结果表明：在300A、29V、1000mm/min的焊接参数下，该方法在Y、Z方向的平均检测误差分别为0.22mm、0.19mm，实现了稳定高精度的焊缝跟踪。这为实现复杂环境下集装箱大梁的自动化焊接提供了一种新的技术途径。

关键词：

基于轨迹在线识别的3D折线焊缝机器人摆动GMAW实时跟踪方法

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机械工程学报 2022年第14期58卷 116-125页

作者：贾爱亭洪波李湘文高佳篷吴格飞屈原缘湘潭大学机械工程学院湘潭411105

3D折线焊缝大量存在于海工装备、大型起重装备、物流运输装备等制造领域中,属于典型的复杂轨迹焊缝,主要通过示教再现的方式进行自动焊接。大量的重复示教工作严重限制了焊接效率和质量,实现焊缝实时跟踪是提高焊接质量和效率的有效途... 详细信息

3D折线焊缝大量存在于海工装备、大型起重装备、物流运输装备等制造领域中,属于典型的复杂轨迹焊缝,主要通过示教再现的方式进行自动焊接。大量的重复示教工作严重限制了焊接效率和质量,实现焊缝实时跟踪是提高焊接质量和效率的有效途径。针对3D折线焊缝实时跟踪问题,建立一种基于轨迹在线识别的机器人摆动熔化极气体保护焊(Gasmetalarc welding,GMAW)实时跟踪系统。首先,提出一种基于点云数据处理的3D折线焊缝起焊点焊枪位姿检测方法,获取焊缝起焊点焊枪位姿;利用3D折线焊缝位姿信息在线快速提取方法获取焊接过程中焊缝位姿信息,实现焊缝轨迹在线识别。然后,利用摆动电弧偏差识别方法获取焊缝偏差。最后,提出一种基于轨迹在线识别的3D折线焊缝机器人摆动GMAW实时跟踪方法,利用模糊PID控制方法实现焊缝实时跟踪。针对折角范围为130°~230°的典型3D折线焊缝的焊接试验表明,起焊点寻位位置检测误差小于0.4mm,姿态估计误差小于1.8°,焊缝跟踪误差不超过0.4mm,满足3D折线焊缝实时跟踪的要求。

关键词： 3D折线焊缝 GMAW 轨迹在线识别焊缝跟踪

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楚辞

2018年

作者： (战国)屈原等

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楚辞全鉴典藏诵读版

楚辞全鉴典藏诵读版

2019年

作者：（战国）屈原

“楚辞”又称“楚词”，是战国时代的伟大诗人屈原创造的一种诗体。作品运用楚地（今两湖一带）的文学样式、方言声韵，叙写楚地的山川人物、历史风情，具有浓厚的地方特色。汉代时，刘向把屈原的作品及宋玉等人“承袭屈赋”的作品编辑... 详细信息

“楚辞”又称“楚词”，是战国时代的伟大诗人屈原创造的一种诗体。作品运用楚地（今两湖一带）的文学样式、方言声韵，叙写楚地的山川人物、历史风情，具有浓厚的地方特色。汉代时，刘向把屈原的作品及宋玉等人“承袭屈赋”的作品编辑成集，名为《楚辞》。并成为继《诗经》以后，对我国文学具有深远影响的一部诗歌总集。

关键词：古典诗歌诗集中国战国时代楚辞注释译文

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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楚辞

楚辞

2019年

作者： (战国)屈原

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楚辞·汉赋

2018年

作者： (战国)屈原等

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楚辞

2016年

作者： (战国)屈原

房价变动对我国城镇居民消费影响的异质性研究

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房价变动对我国城镇居民消费影响的异质性研究

作者：屈原广东外语外贸大学

学位级别：硕士

“十三五”时期是全面建成小康社会的决胜阶段,扩大内需、促进消费依然是政府工作的重中之重。我国居民的消费储蓄行为受到了学术界广泛而深入的研究,而住房作为和居民生活息息相关之物,房价变动将会对居民消费产生较大的影响。房价上... 详细信息

“十三五”时期是全面建成小康社会的决胜阶段,扩大内需、促进消费依然是政府工作的重中之重。我国居民的消费储蓄行为受到了学术界广泛而深入的研究,而住房作为和居民生活息息相关之物,房价变动将会对居民消费产生较大的影响。房价上涨可能会带来财富效应从而促进城镇居民消费,也可能使得城镇居民为了买房而增加储蓄减少消费,还有可能使得部分家庭觉得买房无望索性放弃买房,从而减少储蓄增加消费。因此,明确房价对我国城镇居民家庭消费的异质性影响,对政府制定适当的住房政策以及促进我国居民消费具有重要的现实意义。本文使用中国家庭追踪调查(CFPS)2010年和2012年的家庭样本构建一个两期面板数据,就我国房价上涨对城镇居民家庭消费进行了实证研究,结果表明房价上涨对城镇居民家庭总消费具有显著的正向影响,即房价每上涨1%,家庭总消费将增加0.041%。进一步的扩展性检验表明房价对居民消费的影响在不同人群中具有异质性:房价每上涨1%,户主是农业户口的城镇居民家庭总消费将增加0.047%,而非农业户口户主的城镇居民家庭总消费没有显著的影响;房价上涨仅对45-64岁的中年组城镇居民家庭总消费具有显著的正效应,即房价每上涨1%,家庭总消费将增加0.045%,而对年轻组和中年组城镇居民消费的影响不显著;房价每上涨1%,东部地区城镇居民的家庭总消费将增加0.042%,中部地区城镇居民的家庭总消费将增加0.086%,而对西部地区城镇居民消费具有负的但不显著的影响;房价每上涨1%,收入位于最低25%的城镇居民家庭总消费将增加0.087%,收入位于最高25%的城镇居民家庭总消费将增加0.107%,而对中等收入水平的城镇居民家庭总消费的影响不显著;房价对城镇无房居民家庭总消费具有显著的正向影响,即现住房价格水平较高的无房居民家庭总消费会更高。在以上分析基础上,本文提出了增加居民收入、完善社会保障制度、完善住房市场和金融市场体系等相应的政策建议。

关键词：房价城镇居民消费财富效应固定效应模型异质性影响

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国学经典全鉴系列楚辞全鉴典藏版

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