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基于改进ORB的图像特征匹配算法研究

激光与光电子学进展 2021年第2期58卷 88-95页

作者：邹斌赵小虎尹智帅武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室湖北武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心湖北武汉430070

针对ORB算法特征匹配精度低的缺陷,结合金字塔光流特性,提出一种优化ORB特征匹配的方法。首先,采用区域分块法对待匹配图像进行处理,挑选出最佳匹配子块,缩小无效匹配区域;接着,对子块提取ORB关键字并计算匹配描述子得到粗匹配点对,采... 详细信息

针对ORB算法特征匹配精度低的缺陷,结合金字塔光流特性,提出一种优化ORB特征匹配的方法。首先,采用区域分块法对待匹配图像进行处理,挑选出最佳匹配子块,缩小无效匹配区域;接着,对子块提取ORB关键字并计算匹配描述子得到粗匹配点对,采用金字塔光流法追踪ORB特征点,求解特征点的运动位移矢量,以此剔除粗匹配部分错误的匹配对;最后,采用随机采样一致算法进一步剔除冗余匹配点,获取更为精准的匹配对。实验结果表明,本文优化的ORB算法可以很好地满足实时性和精度的要求,特征匹配的平均耗时为原ORB算法的87%左右,且平均匹配率达98%以上。

关键词：图像处理特征匹配区域分块 ORB 光流随机采样一致算法

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基于高精度地图增强的三维目标检测算法

吉林大学学报（工学版） 2023年第3期53卷 802-809页

作者：陶博颜伏伍尹智帅武冬梅武汉理工大学汽车工程学院武汉430070 先进能源科学与技术广东省实验室佛山分中心(佛山仙湖实验室) 广东佛山528200 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉430070 武汉理工大学新能源与智能网联汽车湖北省工程技术研究中心武汉430070

将高精度地图信息融入主干检测网络中提出了基于高精度地图增强的三维目标检测算法(HME3D)。结合传统卷积和Transformer构建了新颖的地图特征提取模块(HFE)以实现地图特征的高效提取。此外,利用基于地图边缘增强的辅助监督网络(MEES)提... 详细信息

将高精度地图信息融入主干检测网络中提出了基于高精度地图增强的三维目标检测算法(HME3D)。结合传统卷积和Transformer构建了新颖的地图特征提取模块(HFE)以实现地图特征的高效提取。此外,利用基于地图边缘增强的辅助监督网络(MEES)提升三维目标检测主任务的性能。最后,在具有挑战性的nuScenes数据集上验证了本文模型的优势,它相对纯点云基线模型精度提升了2.81 mAP。

关键词：计算机应用自动驾驶环境感知三维目标检测高精度地图

基于YOLOv3和视觉SLAM的语义地图构建

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激光与光电子学进展 2020年第20期57卷 116-122页

作者：邹斌林思阳尹智帅武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室湖北武汉430070 汽车零部件技术湖北省协同创新中心湖北武汉430070

以相机作为输入的视觉同时定位与建图(SLAM)系统在地图构建过程中虽然可以保留点云的空间几何信息,但是并没有完全利用环境中物体的语义信息。针对这个问题,对当前主流视觉SLAM系统和基于Faster R-CNN、YOLO等神经网络结构的目标检测算... 详细信息

以相机作为输入的视觉同时定位与建图(SLAM)系统在地图构建过程中虽然可以保留点云的空间几何信息,但是并没有完全利用环境中物体的语义信息。针对这个问题,对当前主流视觉SLAM系统和基于Faster R-CNN、YOLO等神经网络结构的目标检测算法进行研究。并提出一种有效的点云分割方法,该方法引入支撑平面以提升分割结果的鲁棒性。最后在ORB-SLAM系统的基础上,结合YOLOv3算法进行环境场景的物体检测并保证构建的点云地图具有语义信息。实验结果表明,所提方法可以构建几何信息复杂的语义地图,从而可应用于无人车或机器人的导航工作中。

关键词：图像处理视觉SLAM 神经网络目标检测点云分割语义地图

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基于优化算法的自动驾驶车辆纵向自适应控制

系统仿真学报 2021年第2期33卷 409-420页

作者：尹智帅何嘉雄聂琳真管家意武汉理工大学汽车工程学院湖北武汉430070

针对自动驾驶车辆纵向运动的非线性、时变以及不确定性等特性,设计了一种基于粒子群优化(Particle Swarm Optimization,PSO)的径向基神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)比例积分微分(Proportional Integral Derivative, PID)控制器,RBFNN与PID控制相结合自适应调整PID参数;针对RBFNN和PID的初始参数选择不当会使模型产生超调甚至失稳等问题,采用PSO同时离线优化RBFNN和PID的初始参数,智能选取合理参数;通过在Matlab/Simulink中搭建闭环自适应控制系统模型,新欧洲驾驶循环工况下比较PSO-RBFNN-PID, RBFNN-PID, PID三种控制器的精度和稳定性。仿真结果表明,提出的方法具有更好的控制精度和稳定性,能够很好地实现纵向跟踪控制。

关键词：自动驾驶车辆纵向控制自适应 PSO-RBFNN-PID控制器

基于RBF神经网络的高速公路车辆换道行为决策模型研究

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武汉理工大学学报 2019年第9期41卷 18-24,53页

作者：聂琳真黄灏然尹智帅武汉理工大学汽车工程学院武汉430070 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 新能源与智能网联汽车湖北省工程技术中心武汉43007

自由换道是一种在高速公路中常见的驾驶行为,将智能车辆的换道行为决策过程拟人化,不仅可以提高车辆的乘坐舒适度与安全性,同时也能提高交通流的通行效率,作者提出了一种基于RBF神经网络的驾驶员换道意图产生模型,模型的输入为本车与当... 详细信息

自由换道是一种在高速公路中常见的驾驶行为,将智能车辆的换道行为决策过程拟人化,不仅可以提高车辆的乘坐舒适度与安全性,同时也能提高交通流的通行效率,作者提出了一种基于RBF神经网络的驾驶员换道意图产生模型,模型的输入为本车与当前车道前车的距离及相对速度、前车类型、左右两侧相邻车道车流平均速度,并将该模型与基于最小安全距离的换道可行性判断模型结合,构建了一个换道行为决策模型。文中使用NGSIM(Next Generation Simulation)中的数据对RBF进行训练,并使用未参与训练的部分数据对换道行为决策模型进行数值仿真,结果证明文中提出的模型模拟准确率较高,可以较好地模拟人类驾驶员在高速公路上的换道决策行为。

关键词：智能车辆 RBF神经网络换道行为

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基于图像语义分割的道路检测方法研究

武汉理工大学学报 2019年第2期41卷 85-92页

作者：聂琳真陆良波尹智帅武汉理工大学汽车工程学院武汉430070

非结构化道路检测是自动驾驶道路检测的一个研究热点。在DeeplabV3+模型基础上提出了使用MobileNet_2作为特征提取网络,改进的DeeplabV3+解码器作为分割网络的道路检测模型。该模型检测结果道路区域交叠率达88.30%。为了提升道路检测准... 详细信息

非结构化道路检测是自动驾驶道路检测的一个研究热点。在DeeplabV3+模型基础上提出了使用MobileNet_2作为特征提取网络,改进的DeeplabV3+解码器作为分割网络的道路检测模型。该模型检测结果道路区域交叠率达88.30%。为了提升道路检测准确率,使用区域生长和道路边缘优化的方法优化道路区域。实验结果表明,模型检测加道路优化过程,检测速度达19.2f/s,处理后道路可通行区域交叠率达94.41%,满足自动驾驶车辆在城市非结构化道路的行驶需求。

关键词：图像语义分割 DeeplabV3+ 区域生长道路区域优化

基于改进YOLOv5算法的道路交通参与者实时检测方法

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交通信息与安全 2024年第1期42卷 115-123页

作者：张逸凡聂琳真黄灏然尹智帅武汉理工大学汽车工程学院武汉430070 新能源与智能网联汽车湖北省工程技术中心武汉430070 东风商用车有限公司东风商用车技术中心武汉430056

从道路监控图像中快速准确地检测交通参与者对于智能交通系统监管道路目标具有重要意义。为解决传统YOLOv5目标检测算法对多种交通参与者目标检测精度低、重叠目标漏检等问题,研究了基于改进YOLOv5算法的道路交通参与者实时检测方法。... 详细信息

从道路监控图像中快速准确地检测交通参与者对于智能交通系统监管道路目标具有重要意义。为解决传统YOLOv5目标检测算法对多种交通参与者目标检测精度低、重叠目标漏检等问题,研究了基于改进YOLOv5算法的道路交通参与者实时检测方法。为增强浅层网络提取图像特征信息能力,采用融合移动翻转瓶颈卷积(FusedMBC)代替原卷积结构,并通过自注意力机制学习交通参与者的纹理特征;为加强主干网络感知图像空间特征信息的能力,引入坐标注意力机制(CA),使主干网络更加关注图像中交通参与者的语义特征;为使普通卷积拥有感知构造能力,以增强激活空间的灵敏度,采用漏斗激活函数(FReLU)作为卷积层的激活函数,并能够使特征向量进行像素级建模;为增强网络对密集目标的空间特征信息提取能力,在特征融合网络中加入坐标注意力机制,通过注意力捕捉密集目标融合后的空间与通道特征信息,让网络精确定位各个目标。通过对车路协同自动驾驶数据集DAIR-V2X的交通参与者图像进行数据增强预处理,构建用于验证模型性能的测试集2000张并进行了算法验证。实验结果表明:①改进后的YOLOv5算法平均检测精度达到82.4%,平均召回率达到95%,平均检测速度达到204帧/s。②相比于原始YOLOv5,其在平均检测精度和平均检测速度分别提高了5.8%和33.3%,证实提出的方法能够实现快速准确地检测交通参与者,有助于提升智能交通系统监管交通参与者的能力。

关键词：智能交通交通目标交通参与者检测 YOLOv5 融合移动翻转瓶颈卷积坐标注意力机制

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驾驶负荷量化评价方法研究

数字制造科学 2019年第2期 126-130页

作者：尹智帅马越峰周庸武汉理工大学汽车工程学院湖北武汉430070

为了对驾驶员的驾驶负荷进行定量分析评价,融合操纵绩效和心理生理两种评价方法,开展多组包含次级任务在内的驾驶模拟实验,研究驾驶员心率变异性、车辆操纵及运动参数的变化规律,分析各项参数与驾驶负荷的相关性,进而筛选出能够用于驾... 详细信息

为了对驾驶员的驾驶负荷进行定量分析评价,融合操纵绩效和心理生理两种评价方法,开展多组包含次级任务在内的驾驶模拟实验,研究驾驶员心率变异性、车辆操纵及运动参数的变化规律,分析各项参数与驾驶负荷的相关性,进而筛选出能够用于驾驶负荷量化评价的关键指标。研究结果表明:心率变异性在低频段的功率值以及一段时间内紧急制动率的变化幅度能有效地表征驾驶员的驾驶负荷。

关键词：驾驶负荷量化评价驾驶模拟心理生理参数操纵绩效

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《民法典》用人者替代责任的司法解释完善

北京理工大学学报(社会科学版) 2025年第1期27卷 44-55页

作者：王竹帅仁策四川大学　法学院四川成都610207

《民法典侵权责任编解释（一）》第15条将“用工单位劳务关系”和“个体工商户用工关系”纳入《民法典》第1191条第1款规定的“用人单位”替代责任的适用范围，但未能明确网络平台用工替代责任的法律适用规则。《民法典》第1191～第119... 详细信息

《民法典侵权责任编解释（一）》第15条将“用工单位劳务关系”和“个体工商户用工关系”纳入《民法典》第1191条第1款规定的“用人单位”替代责任的适用范围，但未能明确网络平台用工替代责任的法律适用规则。《民法典》第1191～第1193条已构建“用人单位劳动关系—个人劳务关系—独立承揽关系”三分法用工关系谱系。应当以第1191条第1款为中心补正用工单位劳务关系替代责任规则的缺失，以第1192条为中心构建个体工商户用工关系替代责任法律适用框架，以第1193条为中心构建网络平台用工替代责任法律适用框架。

关键词：用人者替代责任用人单位用工单位个体工商户网络平台用工