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一种基于地面特征与树木位置关系的无人机和地基LiDAR点云配准方法

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中南林业科技大学学报 2024年第1期44卷 14-27页

作者：丁志文邢艳秋杨书航尹伯卿郭振东北林业大学森林作业与环境研究中心黑龙江哈尔滨150040

【目的】无人机激光雷达与地基激光雷达的工作方式不同,导致无人机点云缺乏林内信息,地基点云缺乏林冠信息,单一平台的LiDAR点云难以完整描述森林三维垂直结构,将这两者点云融合有利于消除各自的扫描盲区,估测更为准确的森林结构参数。... 详细信息

【目的】无人机激光雷达与地基激光雷达的工作方式不同,导致无人机点云缺乏林内信息,地基点云缺乏林冠信息,单一平台的LiDAR点云难以完整描述森林三维垂直结构,将这两者点云融合有利于消除各自的扫描盲区,估测更为准确的森林结构参数。基于此,提出了一种基于地面特征与树木位置关系的无标识自动化配准方法。【方法】选取哈尔滨城市林业示范基地内的蒙古栎和樟子松作为研究对象,采用大疆禅思L1激光雷达设备与FARO Focus3D X330三维激光扫描仪分别获取样地内的无人机和地基LiDAR点云。首先,利用改进的渐进式加密三角网滤波算法分别从无人机点云和地基点云中提取地面点云,基于两者相似的快速点特征直方图(FPFH)特征,使用随机采样一致性算法得到初始配准参数,完成初始配准。然后,从初始配准后的无人机点云和地基点云中提取相同高度处的树干点云的水平投影位置作为配准基元,分别构建不规则三角网,并基于三角形的角度相似性原理寻找同名三角形对。最后,使用奇异值分解法得到旋转平移参数,从而完成精细配准。【结果】蒙古栎样地内对应树木水平偏移距离的平均值为0.173 m,樟子松样地内对应树木水平偏移距离的平均值为0.283 m,2个样地的树木点云均取得了较高的配准精度。【结论】提出的点云配准方法有效实现了林区无人机点云数据和地基点云数据的配准,二者的融合可为快速完整地获取林木构型信息提供数据基础,从而推动多源激光雷达技术联合应用于林木三维重建和森林资源精细调查等方面。

关键词： FPFH 树木位置关系不规则三角网无人机点云地基点云

一种局部直线拟合滤除地面点的林下SLAM算法

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遥感信息 2023年第2期38卷 64-70页

作者：徐保伟邢艳秋杨书航尹伯卿东北林业大学森林作业与环境研究中心哈尔滨150040

激光惯导融合的同步地图定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以实现林下三维点云地图构建。鉴于现有激光惯导融合SLAM算法建图的单木定位精度存在较大误差,导致建图效果难以满足林业应用要求,提出了一种局部... 详细信息

激光惯导融合的同步地图定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以实现林下三维点云地图构建。鉴于现有激光惯导融合SLAM算法建图的单木定位精度存在较大误差,导致建图效果难以满足林业应用要求,提出了一种局部直线拟合滤除地面点的林下SLAM算法,利用局部的直线拟合来判断地面点并滤除,提高树木特征比重,在激光惯导融合SLAM的前端匹配部分对点云数据进行建图,减小由地面点造成的树木匹配误差。在真实样地中对改进前后两种算法进行实验对比和综合量化评价。实验证明,算法改进后建图所得单木位置的平均绝对误差和均方根误差分别减少了61%和50%,说明该算法可以在林下得到更佳建图效果,可为森林资源调查提供技术支撑。

关键词：同步定位与建图地面滤除点云拟合激光惯导融合 LIO-SAM

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林下单木定位视觉SLAM算法研究

武汉大学学报(信息科学版) 2023年

作者：尹伯卿邢涛邢艳秋杨书航常晓晴丁志文东北林业大学森林作业与环境研究中心东北农业大学公共管理与法学院东北林业大学机电工程学院

森林中立木的单木定位是林业遥感领域中的重要问题，基于单目相机的视觉SLAM算法是室外空间定位和建图的重要手段，解决了由于树木冠层遮挡导致的全球导航卫星系统GNSS信号缺失的问题，然而现有的单目视觉SLAM算法无法实现样地内立木直... 详细信息

森林中立木的单木定位是林业遥感领域中的重要问题，基于单目相机的视觉SLAM算法是室外空间定位和建图的重要手段，解决了由于树木冠层遮挡导致的全球导航卫星系统GNSS信号缺失的问题，然而现有的单目视觉SLAM算法无法实现样地内立木直接定位。为解决此问题，本文基于单目视觉SLAM算法提出了Indi-tree SLAM算法。该算法通过使用图像序列进行相机位姿估计、地图尺度恢复、单木位置判断和单木位置坐标计算等过程可实现样地中立木直接定位。本研究用相机对3块边长为40 m的方形样地进行样地扫描，对本文提出的Indi-tree SLAM算法进行精度验证。实验结果表明，本文算法所计算的样地立木坐标在沿x和y轴方向均方根误差均为0.44 m，平均定位误差为6.3%。本文方法实现了样地内立木的直接定位，极大的缩短了森林结构参数测量时间，为森林资源调查提供了一种准确、高效的可行性方案。

关键词：单目视觉 SLAM 图像增强逆深度单木定位

长针斜刺阿是穴对女性早中期膝关节骨关节炎患者关节功能的影响

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中国针灸 2024年

作者：李锡张永旺高天慈尹世林刘路齐立卿河北中医药大学第一附属医院骨伤三科河北中医药大学河北中医药大学第一附属医院治未病科

目的：比较长针斜刺阿是穴与口服塞来昔布胶囊对女性早中期膝关节骨关节炎（KOA）患者关节功能的改善情况。方法：将105例女性早中期KOA患者随机分为观察组（65例，脱落6例，中止3例）和对照组（40例，脱落6例，中止2例）。观察组运用... 详细信息

目的：比较长针斜刺阿是穴与口服塞来昔布胶囊对女性早中期膝关节骨关节炎（KOA）患者关节功能的改善情况。方法：将105例女性早中期KOA患者随机分为观察组（65例，脱落6例，中止3例）和对照组（40例，脱落6例，中止2例）。观察组运用长针斜刺阿是穴（股四头肌、腘绳肌、腘肌等硬结处）治疗，间隔3 d治疗1次，每周治疗2次，共治疗2周。对照组采用口服塞来昔布胶囊治疗，每次0.2 g，每日1次，共治疗2周。两组均于治疗2周后开始进行功能锻炼。分别于治疗前后和治疗结束后6周（随访）观察两组患者WOMAC关节功能积分、疼痛视觉模拟量表（VAS）评分，比较两组患者治疗前及随访时生活质量评分简明版（SF-12）评分，评定两组安全性。结果：治疗后及随访时，两组患者WOMAC关节功能积分、VAS评分均较治疗前降低（P＜0.05）；随访时，两组患者WOMAC关节功能积分、VAS评分均较治疗后降低（P＜0.05），SF-12评分较治疗前升高（P＜0.05）。治疗后，观察组患者WOMAC关节功能积分低于对照组、VAS评分高于对照组（P＜0.001，P＜0.01）；随访时，观察组患者SF-12评分高于对照组（P＜0.05）。两组均未发生严重不良反应。结论：长针斜刺阿是穴可改善女性早中期KOA患者膝关节功能、提高患者生活质量，较口服塞来昔布胶囊治疗效果更佳。

关键词：膝关节骨关节炎阿是穴斜刺针刺骨骼肌随机对照试验

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为农村垃圾处理难题提供解决方案 002

中国质量报

作者：尹伯卿

本报讯（尹伯卿）日前，在北京全国农业展览馆举办的第三届中国国际建设环境友好型社会成果展览会上，我国在建设环境友好型社会、清洁能源、节能减排和循环经济建设的突出成就上进行了全面展示，国内18个省、市、28家行业协会展出了...

本报讯（尹伯卿）日前，在北京全国农业展览馆举办的第三届中国国际建设环境友好型社会成果展览会上，我国在建设环境友好型社会、清洁能源、节能减排和循环经济建设的突出成就上进行了全面展示，国内18个省、市、28家行业协会展出了改革开放30年来最突出的节能技术和环保成果

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业界关注环保小型垃圾焚烧处理装置 010

科技日报

作者：尹伯卿

本报讯（尹伯卿）日前，在“第三届中国国际建设环境友好型社会成果展览会”上,安徽省黄山市歙县绿源环保设备有限公司生产的新型环保小型垃圾焚烧处理装置使参观者纷纷驻足，业界专业人士与研制人员表现出极大的兴趣。　　　　近年来...

本报讯（尹伯卿）日前，在“第三届中国国际建设环境友好型社会成果展览会”上,安徽省黄山市歙县绿源环保设备有限公司生产的新型环保小型垃圾焚烧处理装置使参观者纷纷驻足，业界专业人士与研制人员表现出极大的兴趣。　　　　近年来，农村经济得到快速发展，使得农村生态?

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新型环保设备助力农村垃圾处理 003

中国建设报

作者：尹伯卿

本报讯日前，“第三届中国国际建设环境友好型社会成果展览会”在北京全国农业展览馆举办，国内18个省市政府、28家行业协会的改革开放30年来最突出的节能技术和环保成果得到展示。在展会上，一些专门针对农村环保问题而推出的新型环...

本报讯日前，“第三届中国国际建设环境友好型社会成果展览会”在北京全国农业展览馆举办，国内18个省市政府、28家行业协会的改革开放30年来最突出的节能技术和环保成果得到展示。在展会上，一些专门针对农村环保问题而推出的新型环保产品引起了大家的关注。　　　　近年

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农业生态环境建设背景下食品安全问题初探

中国食品 2024年第2期 59-61页

作者：尹卿亦辽宁理工学院工商管理学院

农业的发展推动着社会经济的进步,农业问题与食品安全问题始终是国家高度关注的重要问题,因此在保障农业生态环境发展建设的同时,也要思考如何确保食品安全。党的十八大以来,农村农业发展问题成为重点和焦点问题,农业生产环境的优化也... 详细信息

农业的发展推动着社会经济的进步,农业问题与食品安全问题始终是国家高度关注的重要问题,因此在保障农业生态环境发展建设的同时,也要思考如何确保食品安全。党的十八大以来,农村农业发展问题成为重点和焦点问题,农业生产环境的优化也在不断推进。生态文明建设强调尊重自然、顺应自然,对生态环境进行有效保护。

关键词：农业生产环境食品安全问题农业生态环境农业发展问题生态文明建设党的十八大以来顺应自然焦点问题

侵财类犯罪中涉案财产价格认定审查及制度完善

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福建警察学院学报 2024年第1期38卷 14-22页

作者：尹伯群北京市炜衡(重庆)律师事务所重庆401120

现阶段的涉案财产价格认定是一种行政确认,在刑事司法中适用将导致认定主体及文书名称不统一、内容“有名无实”及证据归类各异等问题。其主要原因是规定效力层级较低,地区限制性较强,价格主管部门垄断启动权和缺乏协调机制。此外,公权... 详细信息

现阶段的涉案财产价格认定是一种行政确认,在刑事司法中适用将导致认定主体及文书名称不统一、内容“有名无实”及证据归类各异等问题。其主要原因是规定效力层级较低,地区限制性较强,价格主管部门垄断启动权和缺乏协调机制。此外,公权力之间天然的亲近感和“重实体,轻程序”的传统观念削弱了对涉案财产价格认定的重视度。法官应当参照鉴定意见审查、认定的规定,着重审查涉案财产价格认定的可采性。在此基础上,通过确立档案移交制度,赋予辩护方委托价格认定的权利,引入专家陪审员,完善我国涉案财产价格认定制度。

关键词：涉案财产价格认定去行政化审查路径侵财类犯罪