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基于学习型滑模预测控制的无人驾驶车辆非结构化环境轨迹跟踪及稳定性控制

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机械工程学报 2024年第10期60卷 399-412页

作者：刘聪刘辉韩立金聂士达北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学前沿技术研究院济南250000

针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化... 详细信息

针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化环境下无人驾驶车辆的剩余模型不确定性和环境噪声干扰问题。其次,提出一种基于高斯-滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法,将基础模型与高斯不确定性预测相结合作为控制模型,设计基于滚动预测优化的滑模控制方法,满足多约束下控制器的实时性和鲁棒性要求。此外,构建车辆未来时刻行驶风险预测模型,利用基于预测时域内相对残差的递归贝叶斯定理提前决策多目标融合型函数的权重系数,满足全局性能最优。仿真结果表明,所提方法有效提高了存在路面噪声干扰的非结构道路下高速无人驾驶车辆轨迹跟踪精度和动力学稳定性。

关键词：无人驾驶汽车轨迹跟踪及稳定性高斯过程滑模预测控制行驶风险预测

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小学数学是什么——基于数学哲学视角的回答

小学教学参考 2024年第17期 30-34页

作者：胡吉振尤优马寒池金若怡李佳达浙江丽水学院教师教育学院 323000

弄清楚“小学数学是什么”对小学数学教学有着十分重要的意义。基于数学哲学视角,强调小学数学是关系的科学,是符号的科学,是抽象的科学,是充满人文精神的科学,是发现的科学,是应用的科学,是意义的科学,同时不否认还存在其他对小学数学... 详细信息

弄清楚“小学数学是什么”对小学数学教学有着十分重要的意义。基于数学哲学视角,强调小学数学是关系的科学,是符号的科学,是抽象的科学,是充满人文精神的科学,是发现的科学,是应用的科学,是意义的科学,同时不否认还存在其他对小学数学的认识。可见,对于“小学数学是什么”这一问题,应该以多元化的后现代主义哲学观来审视。从数学教学活动是一种认识论的角度来说,只有对“小学数学是什么”进行深刻的思考,才能更好地理解数学和开展数学教学。

关键词：小学数学数学哲学视角关系符号

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基于人机协同决策的运输调度优化研究

交通运输系统工程与信息 2024年第2期24卷 136-148页

作者：刘涛尤海林西南交通大学交通运输与物流学院成都611756 西南交通大学综合交通大数据应用技术国家工程实验室成都611756 西南交通大学系统科学与工程研究院成都611756 宜宾西南交通大学研究院四川宜宾644000

为求解带柔性约束的运输调度问题,本文提出一个基于逆差函数的人机协同决策方法。该方法主要包括两个阶段,第1阶段,借助数学规划模型,利用计算机的强大计算能力,快速求解得到问题的一个可行解;第2阶段,借助逆差函数模型,利用人类自身的... 详细信息

为求解带柔性约束的运输调度问题,本文提出一个基于逆差函数的人机协同决策方法。该方法主要包括两个阶段,第1阶段,借助数学规划模型,利用计算机的强大计算能力,快速求解得到问题的一个可行解;第2阶段,借助逆差函数模型,利用人类自身的知识与经验,在考虑柔性约束的情形下,进一步优化第1阶段的可行解。两个阶段通过逆差函数图像构成的图形用户界面进行实时交互,实现人机协同决策。通过网约定制公交车辆调度和民航飞机调度两个案例问题的求解,验证基于逆差函数的人机协同决策方法的有效性。计算结果表明:该方法可实现车次链/航班链的自动化构建和空驶车次的自动化插入,有助于求解带有复杂柔性约束的运输调度问题。

关键词：系统工程人机协同决策逆差函数运输调度交互式优化

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一只狗的遗瞩

北方人 2024年第6期 34-35页

作者： [美]尤金·奥尼尔不详

我叫席尔维丹·安伯伦·欧尼尔,而家人、朋友和熟识我的人,都叫我伯莱明。衰老给我带来的负担和恶魔般的疾病让我承受的痛苦,都让我认识到自己已走到了生命的尽头。因此,我将把最后的情感和遗嘱埋葬于主人的心中。直到我死之后,他才会... 详细信息

我叫席尔维丹·安伯伦·欧尼尔,而家人、朋友和熟识我的人,都叫我伯莱明。衰老给我带来的负担和恶魔般的疾病让我承受的痛苦,都让我认识到自己已走到了生命的尽头。因此,我将把最后的情感和遗嘱埋葬于主人的心中。直到我死之后,他才会蓦然发现,这些情感和遗嘱就埋藏在他心灵的一隅,当他孤寂时,或许会想起我,然而就在那一瞬间,他会突然感受到这份遗的内容,我期望他将此铭记于心,当作是对我的纪念。

关键词：席尔莱明孤寂

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一只狗的遗嘱

青年博览 2024年第4期 4-5页

作者： [美]尤金·奥尼尔不详

我叫席尔维丹·安伯伦·欧尼尔,而家人、朋友和熟识我的人,都叫我伯莱明。衰老给我带来的负担和恶魔般的疾病让我承受的痛苦,都让我认识到自己已走到了生命的尽头。因此,我将把最后的情感和遗嘱埋葬于主人的心中。直到我死之后,他才会蓦然发现,这些情感和遗嘱就埋藏在他心灵的一隅。当他孤寂时,或许会想起我,然而就在那一瞬间,他会突然感受到这份遗嘱的内容,我期望他将此铭记于心,当作是对我的纪念。

关键词：席尔莱明孤寂

基于计算全息图的大口径长焦距离轴抛物面反射镜测量

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中国激光 2024年第11期51卷 526-536页

作者：胡晨魏朝阳万嵩林江国昌顾昊金邵建达中国科学院上海光学精密机械研究所精密光学制造与检测中心上海201800 中国科学院上海光学精密机械研究所高功率激光材料重点实验室上海201800 中国科学院大学材料科学与光电子工程中心北京100049

随着激光脉冲宽度极限的不断突破以及峰值功率的不断提高,脉宽压缩光栅的尺寸需要进一步增大。但反射式曝光系统所需大口径长焦距离轴镜的高精度加工检测成为制约大口径光栅制作的难题。采用计算全息补偿检测不需要复杂的设计和装调,但... 详细信息

随着激光脉冲宽度极限的不断突破以及峰值功率的不断提高,脉宽压缩光栅的尺寸需要进一步增大。但反射式曝光系统所需大口径长焦距离轴镜的高精度加工检测成为制约大口径光栅制作的难题。采用计算全息补偿检测不需要复杂的设计和装调,但同样会引入非回转对称和复杂的二维投影畸变。传统的畸变校正方法由于精度受限或计算复杂不利于工程应用。提出基于数值计算的畸变校正方法,该方法具有简单通用易于编程的优点。利用800 mm口径折反镜在直径为18 m光学平台上搭建了面形检测光路,通过系统误差标定去除以及畸变校正的方法实现了高精度面形测量,经磁流变迭代加工后,面形精度RMS可收敛至0.013λ(λ=632.8 nm),这为后续大口径反射式曝光系统的建立奠定了基础。

关键词：离轴抛物面镜计算全息图误差标定投影畸变校正

基于生计资本的农户可持续生计研究——以滇琼天然橡胶主产区为例

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热带地理 2024年第4期44卷 746-760页

作者：伍薇刘锐金何长辉杨琳占达儒中国热带农业科学院橡胶研究所海口570001

运用海南和云南橡胶主产区615个种植户的调查数据,测算了农户生计资本水平,设计了生计活动多样性指数和家庭收入多元化指数,通过多元线性回归模型和中介效应模型,探讨了生计资本配置对农户可持续生计的影响机制。研究发现:1)农户生计资... 详细信息

运用海南和云南橡胶主产区615个种植户的调查数据,测算了农户生计资本水平,设计了生计活动多样性指数和家庭收入多元化指数,通过多元线性回归模型和中介效应模型,探讨了生计资本配置对农户可持续生计的影响机制。研究发现:1)农户生计资本积累有助于丰富农户家庭生计活动和收入来源结构,尤其是金融资本积累有助于提升农户生计活动多样性水平;不同生计资本结构对农户生计结果的影响存在地域性差异;自然资本禀赋对海南产区的收入多元化水平有显著推动作用,但在云南产区却可能存在“诅咒”效应。2)地域差异、生产决策和农户特性对可持续生计有重要影响。村庄所处的海拔高、距县城距离远对农户开展多样化生计构成挑战;割胶生产规律固化虽然可能会削弱农户其他生产经营活动,但由于其劳动力调整灵活性强,可更好地稳定家庭收入;土地细碎化具有多元化生计的效果,但不一定有收入效应;虽然贫困户身份可帮助农户获得相关政策的支持,但增强生计能力才是实现可持续生计的关键所在。3)生计资本对生计活动和家庭收入的影响存在中介效应。生计资本对生计多样性的促进作用,有52.70%是通过提高生计资本统筹能力实现的,家庭就业策略优化有助于增强生计资本对收入多元化的促进作用,中介效应达30.52%。最后,建议通过提高农户家庭生计资本统筹能力、加强生计能力建设、扩展就业信息渠道等来增强农户生计综合能力。

关键词：天然橡胶生计资本生计多样性收入多元化中介效应海南岛云南省

分析师网络声望、意见分歧与股票市场信息效率

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系统工程理论与实践 2024年

作者：陈荣达俞静婧崔淼森金骋路汪圣楠陈奕扬浙江财经大学金融学院浙江金融职业学院

分析师过去表现与受雇券商行业地位共同影响着分析师对上市公司的信息披露质量.本文利用2011年至2021年的分析师—公司对数据集，通过分析师个人和券商特征层面共16个相关指标，构建分析师网络声望并探究其对股票市场信息效率的影响.研... 详细信息

分析师过去表现与受雇券商行业地位共同影响着分析师对上市公司的信息披露质量.本文利用2011年至2021年的分析师—公司对数据集，通过分析师个人和券商特征层面共16个相关指标，构建分析师网络声望并探究其对股票市场信息效率的影响.研究发现，分析师网络声望增加竞争性信息，扩大意见分歧、分散投资者注意力，进而降低股票市场信息效率.特别地，分析师推荐可能包含无效信息投资者注意力有限面对众多信息时交易活跃度降低，股票流动性下降进而削弱市场信息效率.此外，媒体报道对分析师网络声望降低信息效率具有削减作用，市场投资者情绪对分析师网络声望降低信息效率具有放大作用.

关键词：分析师网络声望股票市场信息效率意见分歧

拟周期Schrödinger算子谱理论的KAM方法

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中国科学：数学 2024年第6期54卷 863-870页

作者：尤建功南开大学陈省身数学研究所天津300071

本文简要介绍拟周期Schrödinger算子谱理论的主要研究内容和最近发展比较快的几乎可约性方法.特别地,本文给出一些本领域未解决的问题.

关键词：拟周期 Schrödinger算子 KAM方法