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低碳经济环境下的物流企业绿色发展战略研究

商场现代化 2024年第1期 21-23页

作者：尤波宿州学院商学院

随着全球气候变化和资源环境压力的不断加剧,低碳经济已成为全球发展的趋势和目标。在这一背景下,物流企业作为供应链的重要组成部分,面临着加快绿色发展的迫切需求。基于此,本文以低碳经济环境下的物流企业绿色发展战略为研究对象,旨... 详细信息

随着全球气候变化和资源环境压力的不断加剧,低碳经济已成为全球发展的趋势和目标。在这一背景下,物流企业作为供应链的重要组成部分,面临着加快绿色发展的迫切需求。基于此,本文以低碳经济环境下的物流企业绿色发展战略为研究对象,旨在探讨其重要意义、存在的主要问题以及相应的战略措施,希望可以帮助物流企业实现绿色转型,为构建低碳经济环境做出贡献。

关键词：低碳经济物流企业绿色发展

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狭窄空间的位姿辅助点TEB无人车导航方法

仪器仪表学报 2023年第4期44卷 121-128页

作者：栾添添王皓尤波孙明晓哈尔滨理工大学自动化学院哈尔滨150080

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和... 详细信息

针对无人车在狭窄空间环境中采用传统时间弹性带(TEB)算法通过率低下以及速度突变的问题,提出一种位姿辅助点TEB算法(PAP-TEB)。通过在狭窄空间两侧添加位姿辅助点,调用定点规划算法,提高狭窄空间环境的通过率;其次,利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度,保证输出曲线的平滑和导航过程的稳定性;最后,通过无人车操作系统的对比仿真测试,以及两轮差速无人车实验对PAP-TEB算法进行性能验证。结果表明,在55 cm的狭窄通道场景下,PAP-TEB算法的通过率提升约50%;在穿门实验中,PAP-TEB算法相较于传统TEB算法的通过率提升超过20%,并且宽度越小,提升效果越明显,且无人车速度曲线波动较小,能够实现无人车的平稳运动。

关键词：狭窄空间环境位姿辅助点 TEB算法定点导航速度优化

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面向双操作者的六足机器人共享遥操作

控制与决策 2022年第11期37卷 2769-2778页

作者：尤波曲伟健李佳钰哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室哈尔滨150080

随着六足机器人遥操作系统研究工作的日趋深入,针对其操控系统的开发也将面临诸多挑战.为了实现双人操控条件下各操作者的控制权重实时分配,设计一种基于透明性及控制状态(TCS)的六足机器人双用户控制权重分配方法.其双主端与单从端采... 详细信息

随着六足机器人遥操作系统研究工作的日趋深入,针对其操控系统的开发也将面临诸多挑战.为了实现双人操控条件下各操作者的控制权重实时分配,设计一种基于透明性及控制状态(TCS)的六足机器人双用户控制权重分配方法.其双主端与单从端采取位置-速度的交互模式,通过分析系统实时透明性与当前控制状态,构建三边遥操作控制律,实时计算共享因子,采用速度跟踪模式设计基于触觉力反馈的系统控制架构,并利用三端口绝对稳定定理确定控制律参数的稳定范围.最后,搭建半物理仿真实验平台并验证所设计的三边共享遥操作方法能够在兼顾系统安全性与透明性的同时以较高的效率与安全性实现六足机器人的双用户操控,并能充分考虑双用户的控制意图.

关键词：六足机器人遥操作透明度共享控制实时权重分配触觉力反馈

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基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策

仪器仪表学报 2023年第4期44卷 91-100页

作者：陈潇磊尤波李佳钰丁亮董正哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾... 详细信息

重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾驶员决策逻辑的分步训练神经网络,得到驾驶员的决策经验模型,使机器人快速形成自主决策智能。此外,为融合人机决策优势,本文基于合作博弈理论,提出一种消除人机协同决策指令冲突的方法。搭建面向重载六足机器人人机协同决策的半物理仿真实验系统,开展实验的结果表明,机器人通过学习驾驶员先验模型和自主训练,其决策效果可接近驾驶员决策水平,同时人机协同决策指令可有效弥补单智能体决策指令的缺陷,在规则沟壑地形下协同决策指令的碰撞率指标优于驾驶员单智能体指令23.8%,障碍地形下协同决策指令的能量消耗指标优于机器自主单智能体指令34.1%。

关键词：六足机器人协同决策驾驶员先验模型半物理仿真神经网络

基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作

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仪器仪表学报 2023年第1期44卷 253-264页

作者：李佳钰黄启霖尤波张喜洋丁亮哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150080

传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互... 详细信息

传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互力估计器,实现对各端口间交互力的实时估计。聚焦双操作者控制权重动态调整过整中的柔顺切换问题,本文基于共享控制策略,设计权重因子自适应切换算法。为保证所提出系统的稳定性及透明度,融合力估计器及权重切换算法,设计遥操作系统的控制器。通过力反馈设备分别和Vortex与ElSpider六足机器人搭建半物理仿真平台与实物实验平台,对本文提出控制方法进行验证。相对于传统三边遥操作,实验表明在平坦地形下速度跟踪性提高了45.12%,力跟踪提高了64.71%;在崎岖地形下速度跟踪提高了39.02%,力跟踪提高了29.41%。

关键词：六足机器人三边遥操作交互力估计共享控制权重因子动态调节

基于变波阻抗控制策略的六足机器人双边遥操作

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仪器仪表学报 2023年第11期44卷 119-129页

作者：李佳钰张喜洋于晓洋刘宇飞尤波哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室哈尔滨150080 布里斯托机器人实验室英国BS161QY 哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院哈尔滨150080 中兵智能创新研究院有限公司北京100072

针对变时延条件下六足机器人行进任务中的跟踪性较差问题,本文提出了一种基于波阻抗在线补偿策略的六足机器人双边遥操作控制方法。该策略以四通道控制架构为基础,采用时延预估器对通信时延进行预估,并设计波阻抗在线调整规则,以此提高... 详细信息

针对变时延条件下六足机器人行进任务中的跟踪性较差问题,本文提出了一种基于波阻抗在线补偿策略的六足机器人双边遥操作控制方法。该策略以四通道控制架构为基础,采用时延预估器对通信时延进行预估,并设计波阻抗在线调整规则,以此提高系统的跟踪性。同时结合时域无源性控制方法,对通信环节与环境端潜在的有源性进行二次补偿,保证系统的绝对无源,利用Llewellyn准则设计主从端的控制律参数。搭建基于Vortex半物理仿真实验平台与实物实验平台对本文所提出的方法进行验证。实验结果表明变波阻抗控制结合时域无源性控制可以保证系统的无源性,相对于传统双边遥操作速度跟踪性提高了84.3%,力波动范围降低了84.7%。

关键词：六足机器人遥操作变时延变波阻抗时域无源控制

基于极坐标特征矩阵的多类对象排列结构描述方法

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仪器仪表学报 2019年第10期40卷 55-65页

作者：陈国杰尤波哈尔滨理工大学自动化学院

本文提出一种基于极坐标特征矩阵的多类对象排列结构检测方法。极坐标特征矩阵由极径矩阵和极角矩阵构成,它描述了多类对象排列结构中所包含的距离信息和方向信息。该方法在汽车保险盒检测应用上取得了显著的效果,针对于汽车保险盒检测... 详细信息

本文提出一种基于极坐标特征矩阵的多类对象排列结构检测方法。极坐标特征矩阵由极径矩阵和极角矩阵构成,它描述了多类对象排列结构中所包含的距离信息和方向信息。该方法在汽车保险盒检测应用上取得了显著的效果,针对于汽车保险盒检测,首先使用CCD工业相机采集保险盒图像,通过方向梯度直方图特征对汽车保险片的标识码进行表征,并结合支持向量机实现对图像中的保险片的定位与识别。然后依据定位和识别结果计算极坐标特征矩阵对汽车保险盒内汽车保险片的排列结构进行描述。最后以极坐标特征矩阵相似度为判断依据实现对汽车保险盒的检测。实验证明,依据极坐标特征矩阵相似度对汽车保险盒的检测准确率达97.6%。

关键词：极坐标特征矩阵多类对象排列结构方向梯度直方图支持向量机汽车保险盒

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玻璃钢管道相贯线机器人铣削轨迹规划

中国机械工程 2018年第24期29卷 2980-2987页

作者：尤波邹宇许家忠哈尔滨理工大学自动化学院哈尔滨150080

针对目前玻璃钢管相贯线开孔工艺中存在的管道型号繁多、手工不易加工以及普通铣削机床适应性较差等问题,利用机器人的高度灵活性、适用范围广和自动化程度高等柔性特征,研究了机器人铣削玻璃钢管道相贯线的轨迹规划。迹建立了管道相贯... 详细信息

针对目前玻璃钢管相贯线开孔工艺中存在的管道型号繁多、手工不易加工以及普通铣削机床适应性较差等问题,利用机器人的高度灵活性、适用范围广和自动化程度高等柔性特征,研究了机器人铣削玻璃钢管道相贯线的轨迹规划。迹建立了管道相贯线的坡口模型,计算出每个轨迹点的铣削厚度;基于机器人逆运动学,对机器人的空间连续运动轨迹进行了规划;设计了机器人铣削工作站运行该轨迹;最后对工作站的铣削性能进行了实验验证。实验结果表明,坡口表面光滑平整,该机器人工作站连续性好,自动化程度高,能够很好地完成玻璃钢管相贯线的铣削工作。

关键词：玻璃钢管道相贯线铣削机器人坡口模型

具有动力边界的非自治p-拉普拉斯方程解的适定性

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兰州大学学报（自然科学版） 2013年第1期49卷 111-115页

作者：尤波兰州大学数学与统计学院兰州730000

研究了在n维有界光滑区域上,具有动力边界的非自治p-拉普拉斯方程解的适定性.

关键词：非自治p-拉普拉斯方程适定性动力边界条件