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基于图像和激光点云融合的移动机器人SLAM算法研究

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基于图像和激光点云融合的移动机器人SLAM算法研究

作者：李东方河南理工大学

学位级别：硕士

移动机器人在当今世界应用广泛,特别是疫情爆发后“非接触式”机器人使用场景增加。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法作为基础技术完成机器人的定位和建图工作,是实现机器人自主移动的前提。应用单一传感器的SLAM算法... 详细信息

移动机器人在当今世界应用广泛,特别是疫情爆发后“非接触式”机器人使用场景增加。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法作为基础技术完成机器人的定位和建图工作,是实现机器人自主移动的前提。应用单一传感器的SLAM算法存在鲁棒性差,定位精度低,而且在移动机器人长时间运动出现漂移现象,无法保证其在多种环境下长期稳定运行。为提高算法的鲁棒性和准确性,在视觉SLAM算法和激光SLAM算法的基础上,利用激光点云数据加强视觉SLAM算法完成定位和建图工作,具体研究内容如下:(1)针对相机和激光雷达的外参标定问题,提出了一种基于非线性优化的联合标定方法。首先通过棋盘格标定板得到单目相机的内参,然后同时在点云和图像中检测标定板的特征,根据点云检测特征点到图像的投影误差构建目标函数,将外参求解转化为最小二乘问题。最终通过基于列文伯格-马夸尔特的非线性优化算法,迭代求解得到最优外参。(2)深入研究了基于视觉的SLAM算法。首先,阐述了视觉SLAM系统模块组成以及各个模块的工作原理。前端模块从图像中提取特征以及在特征匹配过程中使用RANSAC算法剔除误匹配,根据3种特征点基本匹配情况估计相机运动。阐述了后端优化策略,包括根据重投影误差构建目标函数,使用基于非线性最小二乘的方法优化相机位姿,以及关键帧的选取策略。在回环检测环节研究如何构建词袋模型、计算图像相似度判断回环,最后在TUM数据集运行SLAM算法验证了优化和回环效果。(3)针对基于视觉SLAM算法在运动估计中存在的问题,结合激光雷达提出了改进方案。利用激光点云的数据为图像特征提供额外的深度信息来辅助单目相机完成运动估计。在帧间位姿估计过程中引入对极误差,根据特征点是否具有深度信息分别计算残差,利用特征点残差重新构建目标函数并对位姿进行迭代求解,增强SLAM算法前端的稳定性。其次,为降低优化问题的复杂度,采用基于关键帧的方法对位姿进行局部优化。最后,将改进前后的方法分别KITTI数据集和室外场景开展实验,相比于纯视觉SLAM算法,移动机器人轨迹误差下降52.7%。实验结果表明改进后的算法跟踪稳定,对环境具有较强适应性,实现了高精度的位姿估计和稠密建图。本文共用图41幅,表9个,参考文献72篇。

关键词：同时定位和建图联合标定多传感器融合图像特征非线性优化

吡唑苦参碱衍生物合成及其对草地贪夜蛾的活性与机理研究

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吡唑苦参碱衍生物合成及其对草地贪夜蛾的活性与机理研究

作者：东方云仲恺农业工程学院

学位级别：硕士

苦参碱(Matrine)是一种广泛使用的植物源杀虫剂,但对草地贪夜蛾(Spodoptera frugiperda)等对全球粮食安全造成重大威胁的鳞翅目害虫防治效果欠佳。鉴于吡唑衍生物杀虫剂对草地贪夜蛾的良好灭杀效果,本文利用Michael加成反应合成了5个新... 详细信息

苦参碱(Matrine)是一种广泛使用的植物源杀虫剂,但对草地贪夜蛾(Spodoptera frugiperda)等对全球粮食安全造成重大威胁的鳞翅目害虫防治效果欠佳。鉴于吡唑衍生物杀虫剂对草地贪夜蛾的良好灭杀效果,本文利用Michael加成反应合成了5个新型吡唑苦参碱衍生物,并开展了新衍生物对草地贪夜蛾离体细胞抑制活性和虫体毒杀活性筛选以及细胞抑制活性机理研究,结果如下:(1)在苦参碱的C-13位处引入取代吡唑基团,合成了5个新吡唑苦参碱衍生物:13-(3-三氟甲基吡唑)苦参碱(3-CF-Pyr-Mat)、13-(3-硝基吡唑)苦参碱(3-NO-Pyr-Mat)、13-(4-三氟甲基吡唑)苦参碱(4-CF-Pyr-Mat)、13-(4-硝基吡唑)苦参碱(4-NO-Pyr-Mat)和13-(4-氰基吡唑)苦参碱(4-CN-Pyr-Mat),其产率介于34.60%-66.82%之间。所有化合物经过FTIR、MS、NMR表征确定为目标化合物,并获得了所有物质的晶体结构。(2)以草地贪夜蛾卵巢离体细胞Sf9为活性筛选模型,测定了苦参碱及其衍生物的对细胞增值和形态的影响。结果表明:所合成的新衍生物除4-CN-Pyr-Mat外均具有良好抑制活性,为苦参碱的1.26-1.78倍。其中抑制效果最显著的为4-CF-Pyr-Mat,在3m M浓度诱导细胞72 h抑制率达58.41%,IC为2.49 m M。衍生物对Sf9细胞的抑制率较等浓度苦参碱高28%-61%。向苦参碱C-13位引入3位取代吡唑的细胞抑制效果优于引入4位取代吡唑,且活性与电负性大小呈正相关。细胞形态观察表明新衍生物处理后,细胞出现膨胀、空泡化、解体等典型的凋亡特征。以草地贪夜蛾2龄幼虫为活性筛选模型,测定了新衍生物的杀虫活性。结果表明,合成的衍生物对草地贪夜蛾2龄幼虫均有良好的毒杀效果,毒杀活性是苦参碱的2.2-5.4倍。3-NO-Pyr-Mat的毒杀活性最高,其LC值为22.76 mg/L。部分衍生物在400 mg/L浓度下校正死亡率高达88.89%。衍生物对草地贪夜蛾2龄幼虫的毒杀活性较等浓度苦参碱高7%-19%,其构效关系规律与细胞抑制活性所得规律基本一致。(3)利用荧光显微、流式细胞术、荧光定量PCR等技术研究了新苦参碱衍生物对草地贪夜蛾Sf9细胞的抑制活性机理。结果表明吡唑苦参碱处理后,细胞核呈梭形或点状改变;凋亡率上升;线粒体膜电位消失;细胞周期阻滞于G2/M期;p53、Caspase 3和9、Apaf-1转录水平上升。表明吡唑苦参碱衍生物通过上调p53表达,引起细胞周期G2/M期阻滞和线粒体通透性转换孔开放,激活Apaf-1,募集Caspase 9并激活Caspase3导致细胞凋亡。与此同时,AIF和Endo G被转录水平上升,诱导细胞发生非Caspase依赖性凋亡。吡唑苦参碱可能通过上调Cathepsin B转录水平激活下游Caspase级联反应诱导细胞凋亡。此外,苦参碱抑制Sf9细胞增殖的机理与吡唑苦参碱衍生物类似,但苦参碱将细胞周期阻滞在S期而不是G2/M期。(4)利用虚拟筛选技术筛选出了苦参碱及其衍生物可能的靶标蛋白,并对其进行同源建模和分子对接。结果表明苦参碱及其衍生物可以通过结合至MAPKAPK2的ATP结合位点并抑制其磷酸化从而扰乱信号通路向下游转导。并且细胞活性较好的苦参碱衍生物与Met95残基的结合频率呈正相关。综上所述,本文合成了5个全新的吡唑苦参碱衍生物,系统地测定了其对草地贪夜蛾离体细胞和幼虫的生物活性。在细胞层面初步阐释了吡唑苦参碱衍生物对草地贪夜蛾离体细胞的的抑制机理。利用计算机虚拟筛选和分子对接技术挖掘出苦参碱及其衍生物可能的靶标蛋白并初步揭示苦参碱衍生物-靶蛋白相互作用与细胞活性之间的联系。本研究为苦参碱的修饰合成及其活性机理研究提供了理论依据和新的思路。

关键词：苦参碱衍生物草地贪夜蛾 Sf9细胞细胞凋亡虚拟筛选

气候变暖背景下炭基材料改良铜污染农业土壤的效果及应用

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气候变暖背景下炭基材料改良铜污染农业土壤的效果及应用

作者：夏东方河南科技大学

学位级别：硕士

农业土壤中的铜(Cu)污染和气候变暖都潜在地影响着我国小麦生产,目前一些炭基材料被用于到改良土壤铜污染,然而随着气候变暖,这些炭基材料的改良作用是否发生改变,目前还尚不清楚。为了探究未来气候变暖条件下,不同的炭基材料对土壤铜... 详细信息

农业土壤中的铜(Cu)污染和气候变暖都潜在地影响着我国小麦生产,目前一些炭基材料被用于到改良土壤铜污染,然而随着气候变暖,这些炭基材料的改良作用是否发生改变,目前还尚不清楚。为了探究未来气候变暖条件下,不同的炭基材料对土壤铜污染的改良效果,本研究利用田间被动式夜间增温系统模拟未来不对称的气候变暖,以河南的主要农作物小麦作为供试材料,设置正常(NT)和增温(HT)2个主处理,对照(CK)、土壤铜污染(Cu)、腐殖酸1(F1)、腐殖酸2(F2)、生物炭(C)5个副处理,进行大田原位盆栽试验,在研究期间,夜间增温装置增加麦田土壤温度作用明显,增温幅度是0～4.6℃,平均增温0.57℃。通过研究增温条件下,不同炭基材料对铜胁迫下成熟期小麦各部位的物质积累、氮磷铜素含量及其利用情况的影响,以探讨未来气候变暖条件下,不同的炭基材料对铜污染农业土壤的改良修复效果。结果表明:(1)基于成熟期小麦生物量知,在NT、HT条件下,铜污染均造成小麦生物量减少,生物炭(C)改良铜污染土壤造成小麦总生物量显著降低,腐殖酸F1、F2用于改良铜污染土壤显著降低了小麦地上部和总生物量,且F1下的负效应更大。相比NT,HT条件下,F1、F2、C三种改良材料,F2在改良铜污染时造成的小麦生物量的减少影响更小,更适合用于改良有作物生长的铜污染土壤。(2)在NT、HT环境下,铜污染均显著增加了小麦各部位的铜含量,但铜污染显著降低了茎向叶和茎向穗的铜(Cu)迁移系数,但对根向茎的铜(Cu)转移系数影响不大;铜污染土壤添加腐殖酸F1、F2不同程度降低了铜污染下小麦根、茎、叶和穗中铜的含量,添加生物炭C显著降低了小麦茎、叶中铜的含量,但是对其他部位影响不大;但添加腐殖酸F1、F2以及生物炭C对铜在小麦不同部位间的迁移系数无显著影响。相较于生物碳C,腐殖酸F1、F2能更有效地缓解铜污染造成的小麦穗部铜含量增加,改良铜污染土壤效果更佳。但增温使腐殖质F1、F2在缓解铜污染造成的穗部铜含量增加的效果减弱,而生物碳C缓解铜污染造成小麦茎、叶铜含量增加的效果增强。(3)在NT、HT环境下,铜污染不同程度提高了成熟期小麦根、茎、叶、穗的含氮量,但降低了小麦的氮素收获指数;添加炭基改土材料F1、F2、C可不同程度降低小麦根、茎的含氮量,并明显缓解铜污染造成的小麦氮素收获指数降低。增温使添加F1、F2处理的小麦茎、叶含氮量和氮积累量显著提高,且腐殖酸F2的效果更佳,而添加生物炭C则显著降低了小麦的氮积累量;但添加三种改土材料均有显著的缓解铜污染造成的成熟期小麦氮素收获指数降低效果。(4)在NT、HT环境下,铜污染将显著增加小麦茎部磷含量,但降低了麦的磷素收获指数;添加F1、F2、C改土可抑制小麦茎部磷含量的增加,但却缓解了小麦磷素收获指数明显的降低。增温使添加腐殖酸F1、F2显著缓解铜污染造成的小麦地上部位的磷积累量的降低现象,F2效果更好,但添加生物炭C的缓解铜污染的影响不够理想。

关键词：冬小麦夜间增温铜污染炭基材料

地方生态环境执法困境及对策研究——以濮阳市为例

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地方生态环境执法困境及对策研究——以濮阳市为例

作者：顾东方郑州大学

学位级别：硕士

随着我国生态环境形势进一步严峻,各级政府对生态环境保护工作也越来越重视,国内生态环境质量有了一定程度的改善,但生态破坏、环境污染等问题依然突出。作为生态环境保护重要抓手的生态环境执法工作,在实现生态环境质量改善的目标中起... 详细信息

随着我国生态环境形势进一步严峻,各级政府对生态环境保护工作也越来越重视,国内生态环境质量有了一定程度的改善,但生态破坏、环境污染等问题依然突出。作为生态环境保护重要抓手的生态环境执法工作,在实现生态环境质量改善的目标中起着举足轻重的作用,如何提升生态环境执法效能关系到生态环境保护总目标的实现。濮阳市是一座以石油化工产业为经济支柱的城市,地处豫鲁冀交界,是京津冀大气污染传输通道“2+26”城市之一,在河南省以致整个华北平原地区的生态环境保护中,承担着复杂艰巨的任务,发挥着至关重要的作用。一旦濮阳市环境污染治理工作出现滞后,就会影响整个河南省乃至京津冀及周边地区环境保护目标的实现。近年来,濮阳市环境污染防治工作取得了明显成效,环境质量也得到了很大改善,但距离上级政府及部门下达的各项环保目标任务,及人民群众对美好生态环境日益增长的需求之间,仍有一定的差距。本文研究对象为濮阳市生态环境执法工作,通过总结概括其发展现状,重点探讨了濮阳市生态环境执法存在的主要问题,并根据公共管理相关理论知识进行深入分析,找出问题产生的原因,最后提出相应的对策。2019-2021年,濮阳市生态环境日趋改善,生态环境主管部门及执法机构基本完成了垂直管理改革,但目前的环境污染问题依然突出,环境执法工作也存在一些典型问题,如生态环境执法频繁被干预、执法能力不足、执法体制不健全等。论文对问题进行深入挖掘其背后的深层次原因,提出了解决濮阳生态环境执法目前存在问题的一些对策及建议,如完善执法监督体系,改善政府绩效考核机制,健全完善奖惩机制,加强环保执法队伍能力建设等。通过本论文的研究分析,希望可以就如何提升濮阳市及国内地方生态环境执法工作提供有效的参考与借鉴。

关键词：地方政府生态环境保护执法困境

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新中国教育社会学教材建设的回顾与反思

中国教育科学（中英文） 2023年第4期6卷 131-142页

作者：祁东方山西大学教育科学学院太原030006

新中国成立以来,我国教育社会学教材建设先后经历了停滞、重建、繁荣发展和深化探索四个阶段,在曲折前行中取得了突出成就。教材建设的规范性、科学性不断增强,教材体系持续创新完善,教材内容不断丰富优化,教材编写的国际视野日益开阔... 详细信息

新中国成立以来,我国教育社会学教材建设先后经历了停滞、重建、繁荣发展和深化探索四个阶段,在曲折前行中取得了突出成就。教材建设的规范性、科学性不断增强,教材体系持续创新完善,教材内容不断丰富优化,教材编写的国际视野日益开阔。基于对以往历程的回顾与反思,教育社会学教材建设应坚持马克思主义的指导地位,强化教材建设与人才培养并举,坚持学科逻辑构建与现实问题分析并重,以及坚持本土化追求与开放性借鉴的并行,进一步明确提高育人质量、推动学科发展的时代使命和学术责任。

关键词：教育社会学教材建设教育学教材教材史

基于深度学习算法对CTA图像中颅内动脉瘤检测与分割的研究

维普期刊数据库

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基于深度学习算法对CTA图像中颅内动脉瘤检测与分割的研究

作者：郭东方河北大学

学位级别：硕士

背景和目的蛛网膜下腔出血(Subarachnoid hemorrhage,SAH)是一种多病因的脑血管疾病,其中颅内动脉瘤破裂在所有导致蛛网膜下腔出血发生的病因中占比最高。鉴于动脉瘤性蛛网膜下腔出血所造成的严重后果,准确快速诊断颅内动脉瘤大小及位... 详细信息

背景和目的蛛网膜下腔出血(Subarachnoid hemorrhage,SAH)是一种多病因的脑血管疾病,其中颅内动脉瘤破裂在所有导致蛛网膜下腔出血发生的病因中占比最高。鉴于动脉瘤性蛛网膜下腔出血所造成的严重后果,准确快速诊断颅内动脉瘤大小及位置对颅内动脉瘤破裂的治疗、预防和管理十分重要。当前,计算机断层扫描血管造影(CT angiography,CTA)是检查颅内动脉瘤常用的无创方法,但对颅内动脉瘤准确快速诊断是一项具有挑战性的任务。颅内动脉瘤位置和大小的差异性及蛛网膜下腔出血的紧急性,均导致颅内动脉瘤的准确快速诊断并不容易。随着CT成像技术的提高和颅内动脉瘤检出率及随访人数的增长,使得超负荷量的头颈CTA原始图像数据需要人工处理。本研究旨在开发一种基于深度学习的算法对颅内动脉瘤进行自动化检测与分割,并在有无蛛网膜下腔出血两种情况下的CTA原始图像上验证其效能。方法回顾性研究河北大学附属医院2019年1月至2021年10月447例颅内动脉瘤患者的头颈CTA影像资料。44例患者的CTA影像资料不满足入组要求而被排除,最终共有403例患者的头颈CTA图像资料被纳入研究。由一名神经放射医师和一名神经介入医师(各具有5年以上工作经验)独立对CTA原始图像中的颅内动脉瘤数量、位置、大小及蛛网膜下腔出血Fisher分级进行判读,并对动脉瘤最大横截面积进行人工标记和测量。对有分歧的结果交由另一名高年资主任医师共同消除分歧。由三位医师提供颅内动脉瘤轮廓分割的参考标准。2019年1月至2020年6月的头颈CTA图像(n=191名患者/204个动脉瘤,破裂92个)作为训练数据集,2020年7月至2021年10月的头颈CTA图像作为验证集和测试集(n=212名患者/234个动脉瘤,破裂100个)。训练数据集用于训练和学习颅内动脉瘤特征,验证数据集用于算法性能调整,测试数据集用于对颅内动脉瘤的检测与分割。U-net算法的性能以人工标记颅内动脉瘤为标准,用敏感性、准确性和分割面积精度进行评价。结果1、U-net算法对颅内动脉瘤检测与分割的敏感性为90.6%,准确性为74.1%,假阳性率为0.37,Dice相似系数为0.80。2、U-net算法对颅内动脉瘤大小和位置敏感性的差异:直径3mm颅内动脉瘤,差异具有统计学意义(P=0.0020.05)。蛛网膜下腔出血Fisher 4级与3级的Dice相似系数分别为0.79及0.78;敏感性分别为89.3%和85.7%,差异均无统计学意义(P>0.05)。4、U-net算法对颅内动脉瘤分割的结果:U-net算法对颅内动脉瘤分割的性能,以人工标记颅内动脉瘤面积为标准,Dice相似系数为0.8。U-net算法分割颅内动脉瘤面积与人工标记颅内动脉瘤测量结果的Spearman相关系数(ρ)为0.92(P<0.01)。结论基于U-net算法自动检测与分割CTA图像中的颅内动脉瘤在有无蛛网膜下腔出血两种情况下均能够对颅内动脉瘤准确识别,其识别结果与人工标记结果相比具有高度一致性。对辅助诊断颅内动脉瘤有进一步的临床应用潜能。

关键词：颅内动脉瘤蛛网膜下腔出血 CT血管造影深度学习算法 U-net神经网络

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正常高值血压中医体质类型分类规律研究

正常高值血压中医体质类型分类规律研究

作者：辛东方山东中医药大学

学位级别：硕士

一、目的正常高值血压是高血压的前期阶段,正常高值血压的发病率与检出率近年来逐渐升高,假如不进行干预,很有可能进一步发展为高血压,导致心脑血管的患病风险持续上升。本着祖国医学“治未病”的思想,本研究旨在对106名正常高值血压人... 详细信息

一、目的正常高值血压是高血压的前期阶段,正常高值血压的发病率与检出率近年来逐渐升高,假如不进行干预,很有可能进一步发展为高血压,导致心脑血管的患病风险持续上升。本着祖国医学“治未病”的思想,本研究旨在对106名正常高值血压人群和102名高血压患者进行一般资料、生活方式、高血压家族遗传史、体力活动情况、睡眠情况、腰臀比、BMI指数、血脂检验指标及中医体质学评估的多方位比较,同时了解正常高值血压人群的中医体质分布规律,揭示出正常高值血压人群与高血压患者在中医体质类型和相关因素上的差异性,对其进行统计分析,从而预防高发体质类型人群发展为高血压,降低高血压的发生率。二、方法1.收集资料采用回顾性研究方法,在广泛查阅文献及结合专家意见的基础上,设计病例报告表,依托山东省内多家医院,收集正常高值血压人群与高血压患者的相关量表。2.研究内容收集病例报告表,包括一般资料、生活方式、高血压家族遗传史、中医体质量表、国际体力活动问卷(IPAQ)、匹兹堡睡眠质量指数量表(PSQI)、BMI指数、腰臀比、血脂检验指标等相关信息,纳入符合标准的正常高值血压人群106例,高血压患者102例。根据2009年中华中医药学会颁布的《中医体质分类判定标准》将入组对象进行体质辨识。分型建立数据库录入相关数据,对正常高值血压人群与高血压患者中医体质类型分布规律及相关因素的差异性进行统计学分析。三、结果1.体质分布情况:正常高值血压组中医体质类型分布情况为:平和质(33%)>阳虚质(16%)>阴虚质(12.3%)>痰湿质(8.5%)=血瘀质(8.5%)>湿热质(7.5%)>气郁质(6.6%)>气虚质(5.7%)>特禀质(1.9%);高血压组中医体质类型分布情况为:平和质(21.6%)>痰湿质(18.6%)>阴虚质(16.7%)>血瘀质(14.7%)>气虚质(11.8%)>阳虚质(7.8%)>湿热质(3.9%)=气郁质(3.9%)>特禀质(1%)。正常高值血压组和高血压组的体质类型分布没有明显差异(P>0.05)。2.体力活动情况:正常高值血压组的总体力活动水平明显高于高血压组(P0.05),即没有特殊的偏颇,因此在生活中难以被发现,很多高血压的初期容易被忽视。2.正常高值血压组中体力工作者所占比重明显低于高血压组(P0.05);两组的食盐摄入量、腰臀比、心率无明显差异(P>0.05)。本研究中两组的食盐摄入量明显高于WHO规定的低盐饮食:正常成年人的每天钠盐的摄入量应该控制在6g左右。由于本研究样本量不足,导致两组数据在食盐摄入量和吸烟饮酒史上的差异并不明显,因为高食盐摄入和吸烟饮酒与高血压的发病是有直接相关性的。

关键词：正常高值血压人群中医体质分布规律 BMI 睡眠

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采用超声刀具的蜂窝芯零件数控加工工艺研究

采用超声刀具的蜂窝芯零件数控加工工艺研究

作者：穆东方杭州电子科技大学

学位级别：硕士

蜂窝复合材料由于其高比强度、高比刚度等优异性能,在航空航天等诸多领域具备较高的应用价值。超声加工作为复合材料加工领域中十分重要的一种加工方法,已经具有实际的应用价值,超声加工蜂窝复合材料具有表面质量好、切削力小等优势。... 详细信息

蜂窝复合材料由于其高比强度、高比刚度等优异性能,在航空航天等诸多领域具备较高的应用价值。超声加工作为复合材料加工领域中十分重要的一种加工方法,已经具有实际的应用价值,超声加工蜂窝复合材料具有表面质量好、切削力小等优势。国内对于超声加工技术还处于研究阶段,尤其是在针对超声加工蜂窝芯零件所使用的超声刀具展开的加工工艺部分的研究比较少,没有形成可靠、规范的工艺设计方法。本文针对超声加工所使用的专用超声刀具的结构特点和切削特点,开展了超声加工蜂窝芯零件的数控工艺研究:(1)开展超声加工蜂窝芯工艺规划研究。构建了体现航空航天领域蜂窝复合材料零件典型结构特点的零件模型;分析薄刃形超声切削专用刀具——直刃刀和圆盘刀的结构特点及其工艺特点;对使用等效刀具引起的直刃刀切削残留误差、过切误差、底刃加工误差进行分析。(2)开展超声圆盘刀加工工件表面形貌研究。通过对圆盘刀切削运动学建模,计算出圆盘刀刀刃扫掠面;分析圆盘刀超声加工工件表面形貌形成机理,构建加工表面形貌的残余高度模型;对圆盘刀加工过程中的前倾角、侧倾角、切削行距展开单因素和多因素交互作用分析,得到各工艺参数对残余高度的影响规律:残余高度随着切削行距的增大而增大;随着刀轴前倾角的增大,残余高度先出现最大值,随后快速减小,在减小的过程中会达到残余高度最小值,随后残余高度继续缓慢增大;残余高度随着侧倾角的增大而增大。(3)开展超声加工刀具轨迹规划研究。分析刀具轨迹规划中的关键参数:分析实际加工中超声刀具的刀位点和刀触点;根据V形工艺要求,计算直刃刀加工的切削行距;根据圆盘刀加工工艺中的断屑要求,得到圆盘刀加工中切削行距最大值的计算模型,指导切削行距的选择;根据实际加工中要求的离散精度,采用圆弧逼近局部轨迹计算走刀步长。采取基于参数映射的等参数刀具轨迹规划方法,对加工过程中直刃刀和圆盘刀存在的局部干涉现象提出了干涉判断方法,并提出刀具干涉的修正方法。(4)基于VERICUT的数控超声加工虚拟仿真。创建加工仿真环境,在加工仿真中针对刀具库中没有的超声刀具,结合刀具尺寸和切削误差分析设置等效替代刀具,验证圆盘刀加工残余高度模型的正确性;对典型蜂窝芯零件进行加工仿真,通过“自动比较”检验欠切和过切情况,验证超声加工刀具轨迹规划的合理性和可行性。

关键词：蜂窝复合材料超声加工超声刀具残余高度模型刀具轨迹规划

追寻人性之美——教育哲学课程思政的价值意蕴与旨归

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学术探索 2022年第2期 139-145页

作者：祁东方山西大学教育科学学院山西太原030006

作为课程思政建设的重要资源,教育哲学对教育本质问题的思考离不开对人性的理解与省思。人性之美在于立德树人、致思求真、向善唯美,教育哲学课程的讲授,不仅是传递知识、培养能力的过程,更是追寻美好人性的精神与灵魂之旅。在交往场域... 详细信息

作为课程思政建设的重要资源,教育哲学对教育本质问题的思考离不开对人性的理解与省思。人性之美在于立德树人、致思求真、向善唯美,教育哲学课程的讲授,不仅是传递知识、培养能力的过程,更是追寻美好人性的精神与灵魂之旅。在交往场域、文本场域和生活场域的交互作用和共同影响下,教育哲学课程以专业知识为抓手激发学生探索未知的兴趣,以核心素养为关键培养学生的多维能力,以生命完满为旨归促进学生人生价值的实现,体现了课程思政的价值意蕴与旨归。

关键词：课程思政教育哲学人性价值教育