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欠驱动机械手结构设计与控制技术研究

欠驱动机械手结构设计与控制技术研究

作者：茹琛太原科技大学

学位级别：硕士

随着工业朝着精密化、智能化的方向发展,各行各业对机器人的抓取能力提出了更高的要求。末端执行器是机器人与工件直接接触的重要组成部分,在整个加工、生产和运输中都发挥着重要作用。传统的末端执行器只能完成对特定物体的抓取,具有... 详细信息

随着工业朝着精密化、智能化的方向发展,各行各业对机器人的抓取能力提出了更高的要求。末端执行器是机器人与工件直接接触的重要组成部分,在整个加工、生产和运输中都发挥着重要作用。传统的末端执行器只能完成对特定物体的抓取,具有一定的局限性,为满足机器人的多样化操作需求,迫切需要一种能够实现智能抓取、柔性装配和快速更换的智能灵巧型末端执行器。欠驱动机械手作为机器人末端执行器的一种,具有单输入多输出的特点,一直是国内外学者的热点研究课题,但多数欠驱动机械手的手掌为固定平面且末端轨迹为圆弧,抓取稳定性较差,影响整体生产效率。针对以上问题,本文设计了一种新型欠驱动机械手,主要研究内容如下:首先以欠驱动原理为理论依据,结合直线运动机构,设计出一种具有精确平行捏取、平行抓取及自适应包络抓取三种抓取模式的机械手。通过对该机械手手指、手掌和传动定位结构的设计,提高了在不同工况下的适应能力,能够完成对不同尺寸和形状物体的抓取。其次,使用D-H法建立了机械手的连杆坐标系,完成了运动学分析并对机械手的不同抓取模式进行静力学分析。以抓取圆柱型物体为例,以杆长为设计变量,以接触力大于零为约束条件,以接触力均匀性为优化目标,使用遗传算法确定手指结构尺寸参数,并在此基础上选定机械手材料,使用Solid Works和ADAMS进行抓取仿真分析,证明了结构设计和力学分析的合理性。然后,在Matlab中的机器人工具箱建立了机械手模型,并使用蒙特卡洛法确定手指的可达工作空间。基于软手指点接触模型分析机械手的最大抓取质量与抓取目标质心位置、摩擦系数和接触点之间的关系。根据机械手抓取过程中的弹射现象,确定了影响抓取稳定性的主要因素。最后,根据接触力信号反馈的控制方式对机械手的控制系统进行设计,基于Py Qt库对上位机交互页面进行搭建,实现与机械手的智能交互。对机械手系统的关键部件进行了选型及相应的I/O分配,包括微处理器、电源模块、传感器模块、电机驱动模块等。

关键词：欠驱动机械手直线运动机构精确平行捏取自适应性优化设计

Wi-Fi通信辐射源个体识别中信号时频域分解与深度学习方法研究

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Wi-Fi通信辐射源个体识别中信号时频域分解与深度学习方法研究

作者：李瑞琛西安理工大学

学位级别：硕士

随着信息技术的快速进步和电子通信设备的普及,连入无线通信网络的Wi-Fi设备数量快速增加,大量的个人和商业信息通过无线信道传输,无线网络的安全性遇到了挑战。而Wi-Fi通信辐射源个体识别技术可以用于检测未授权的接入点或恶意的干扰设... 详细信息

随着信息技术的快速进步和电子通信设备的普及,连入无线通信网络的Wi-Fi设备数量快速增加,大量的个人和商业信息通过无线信道传输,无线网络的安全性遇到了挑战。而Wi-Fi通信辐射源个体识别技术可以用于检测未授权的接入点或恶意的干扰设备,从而避免非法用户进行网络攻击或窃取重要信息,对提高无线网络安全性具有积极的推动作用。本文通过对通信辐射源个体识别技术中的通信符号波形时频域分解与深度学习结合的方法展开深入研究,提出了两种基于信号时频域分解的Wi-Fi通信辐射源个体识别的方法,针对目前通信辐射源个体识别任务中解决识别精度低,计算复杂度高,抗噪性能差的问题。本文的主要研究内容如下:1.提出了一种基于固定边界范围经验小波变换(Fixed Boundary Range-Empirical Wavelet Transform,FBR-EWT)和Hilbert谱的Wi-Fi辐射源个体识别方法,来验证FBR-EWT方法能有效的对IEEE802.11a协议下多载波信号进行多尺度分析。根据IEEE802.11a协议下OFDM信号的多载波特点,按照子载波分布使用FBR-EWT来对Wi-Fi信号的前导码进行分解,并通过计算得到相应的Hilbert谱,然后通过ResNet50网络来对信号的指纹特征进行提取及分类。实验结果表明,在20dB信噪比条件下,对6类Wi-Fi信号辐射源进行个体识别时,能取得89.17%的识别准确率,同时与其它常用的时频域分解方法相比,具有分解效果好,计算开销小的优点;2.针对Hilbert谱方法携带信息多、计算量大,同时随着信噪比条件的降低,识别效果不佳的问题,根据短导码的子载波频谱特点设计了一种基于固定频率边界的经验小波变换(Frequency Fixed Boundary-Empirical Wavelet Transform,FFB-EWT)和应用深度残差网络的Wi-Fi通信辐射源个体识别方法。首先,提取IEEE802.11a协议下OFDM信号的短导码,根据短导码中传输信号子载波的频率间隔划分固定边界条件,将频域边界值应用于FFB-EWT对信号进行分解,去除包含前导序列信息的子载波分量;其次,对相邻帧包含指纹特征的空子载波分量进行积累,提高指纹特征信号的信噪比;然后,使用结合了非局部注意力模块和通道注意力模块的双通道ResNet18残差网络,直接将分解后的IQ两路数据输入进行特征提取,通过Softmax函数进行分类;最后,选择Oracle公开数据集验证方法的可行性。实验结果表明利用FFB-EWT方法对6个不同辐射源个体在6dB和0dB条件下进行识别,准确率可以分别达到98.17%和89.33%,证明了该方法在低信噪比条件下的有效性。

关键词： Wi-Fi信号通信辐射源个体识别固定边界条件经验小波变换深度残差网络

甲醇耦合羟醛缩合制丙烯酸VPO基催化剂的开发

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甲醇耦合羟醛缩合制丙烯酸VPO基催化剂的开发

作者：张雨琛浙江大学

学位级别：硕士

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落石低速冲击混凝土板的能量耗散及分形研究

落石低速冲击混凝土板的能量耗散及分形研究

作者：赵嘉琛西南科技大学

学位级别：硕士

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基于多传感器融合的登机桥防碰撞方法研究

基于多传感器融合的登机桥防碰撞方法研究

作者：蒋维琛电子科技大学

学位级别：硕士

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人工智能在刑事证据审查判断中的应用研究

人工智能在刑事证据审查判断中的应用研究

作者：王洁琛河南财经政法大学

学位级别：硕士

刑事证据审查判断是指司法人员鉴别、分析现有证据和证据材料的证据能力和证明能力,据此认定案件事实,并作出认定结论的专门活动。将人工智能运用到刑事证据审查判断中,既有利于贯彻落实证据裁判原则,为防范冤假错案提供技术保障;亦有... 详细信息

刑事证据审查判断是指司法人员鉴别、分析现有证据和证据材料的证据能力和证明能力,据此认定案件事实,并作出认定结论的专门活动。将人工智能运用到刑事证据审查判断中,既有利于贯彻落实证据裁判原则,为防范冤假错案提供技术保障;亦有利于提升司法效率,破解信息技术发展带来的新型司法难题。不过,目前我国刑事证据审查判断中的人工智能运用并不顺利,实践中存在证明标准难以判断、加剧司法不信任、背离亲历性原则等难题。鉴于此,本文从理论和实践出发,对人工智能刑事证据审查判断的概念、特点、现状、困境等内容进行系统研究,并提出针对性的完善建议,以期为人机协同的新型司法模式形成有所裨益。人工智能刑事证据审查判断属于司法人工智能的范畴,其以传统刑事证据审查判断规则为基础,运作逻辑包括浅层结构和深层结构。人工智能运用到刑事证据审查判断中,是形式正义和实质正义的体现,刑事案件多发的现实需求、司法人工智能技术的广泛运用、国家政策的支持为其提供了现实基础。目前,相关代表性成果既有国内的“206”系统和贵阳政法大数据办案系统,也有国外“专家机器人”系统和证据判断辅助系统。为解决实践中的难题,人工智能在刑事证据审查判断中的运用应在以下方面进行完善:明确人工智能在刑事证据审查判断中的基本原则,以辅助性原则为基础,以有限性原则为核心,以可反驳原则为补充;厘清人工智能在刑事证据判断中的运用界限,人工智能可以用于证据能力的刑事审查、证明力和证据标准的辅助性审查;推进人工智能刑事证据审查在侦查阶段、审查起诉阶段、审判阶段的适用;加强人工智能刑事证据审查判断的程序保障,建立人工智能数据审查机制,确立司法算法透明保障程序和据审查结果申诉程序。

关键词：证据审查人工智能大数据算法

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鲁南地区东周时期墓葬研究

鲁南地区东周时期墓葬研究

作者：姜伟琛河北大学

学位级别：硕士

东周时期鲁南地区诸侯国林立,文化特征鲜明。学界对鲁南东周墓葬的研究主要集中在年代分期或出土器物上,也有较多聚焦于某一特定国家或族属。比较而言,对鲁南地区东周时期各小区的对比研究以及墓主性别方面的专项探索还较少。本文充分... 详细信息

东周时期鲁南地区诸侯国林立,文化特征鲜明。学界对鲁南东周墓葬的研究主要集中在年代分期或出土器物上,也有较多聚焦于某一特定国家或族属。比较而言,对鲁南地区东周时期各小区的对比研究以及墓主性别方面的专项探索还较少。本文充分运用对比视角,通过研究墓地选址与布局、墓葬形制与墓主情况、随葬品类型与摆放位置等,进而对墓主的性别信息展开讨论,可以充实对东周时期鲁南地区历史文化的深入认识。墓葬选址与墓地布局方面,鲁南地区东周时期选址侧重考虑山水、居葬关系、高等级贵族墓葬与都城的关系,具体选择大同小异。墓地近水靠山,位置优越。除身份低微者与幼儿外,普遍采取“居葬分离”。高等级贵族墓葬多选择在都城西北方向,但距离不等。墓地布局普遍自南向北排列,夫妻合葬墓中男女墓主所居方位往往体现“以男为尊”的格局。墓葬形制与墓主情况,鲁南地区均以长方形土坑竖穴墓为主,墓主多仰身直肢,头向有北、南、东南等方向。较多无葬具者,鲁东南地区的高等级贵族在棺椁使用上并未严格遵守《周礼》的规制,具有较深的地域文化特征。葬俗体现出鲁南地区与其他地区互动频繁,这也是时代背景下各区域文化交融的结果。随葬品类型与摆放位置方面,鲁南地区随葬陶器以平底器为主,鲁西南高等级墓葬出土造型精美的玉石器,而鲁中南与鲁东南地区的墓葬等级总体较高,种类与数量更为丰富。鲁西南地区周人墓葬的随葬品多被置于棺椁之间,随葬数量较多者四面均放置器物;平民墓葬多将随葬品置于头端二层台或壁龛中,随葬品数量较少的墓葬会贴合生前使用习惯,将器物放置在近身一侧。东夷贵族会在墓室中专设器物箱,用以放置随葬品,器物箱多南北放置,铜器与陶器、乐器分置两侧;除此之外,还常设置腰坑,放置殉狗或随葬品。性别要素对墓葬的影响在不同等级、不同形制的墓葬具有不同表现。高等级夫妻异穴合葬墓中,男性墓主人在墓葬形制与规模、随葬数量种类与数量上,地位均高于女性墓主。低等级夫妻异穴合葬墓对于男性地位的重视较为弱化,偶见女性墓葬规制高于与其合葬男性的现象。夫妻同穴合葬墓仅见于等级较低的墓葬中,不过在葬具、人骨方位及随葬器物放置位置等方面,同样体现出“以男为尊”的性别观念。

关键词：鲁南地区东周时期墓葬研究

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聚碳酸酯结构驰豫的动态力学研究

聚碳酸酯结构驰豫的动态力学研究

作者：刘琛琛海南师范大学

学位级别：硕士

童年创伤、情绪困扰与青少年主客观注意控制的关联研究

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童年创伤、情绪困扰与青少年主客观注意控制的关联研究

作者：刘雨琛南方医科大学

学位级别：硕士