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基于语义分割与旋转目标检测的机器人抓取位姿估计

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控制与决策 2024年第9期39卷 2913-2922页

作者：孙先涛闻勇陈文杰智亚丽胡祥涛陈伟海安徽大学电气工程与自动化学院北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

针对姿态任意、尺寸不一的物体以及抓取角度离散性问题,提出一种基于语义分割与旋转目标检测的单目位姿估计方法.阶段1:首先利用faster R-CNN (faster regions with convolutional neural networks features)进行抓取检测获取候选抓取框... 详细信息

针对姿态任意、尺寸不一的物体以及抓取角度离散性问题,提出一种基于语义分割与旋转目标检测的单目位姿估计方法.阶段1:首先利用faster R-CNN (faster regions with convolutional neural networks features)进行抓取检测获取候选抓取框;其次利用语义分割网络获取待抓取物体的轮廓信息;最后利用语义分割结果为每个待抓取物体筛选置信度最高的抓取框,同时完成角度粗估计.阶段2:利用旋转目标检测获取精细的抓取角度,以修正阶段1抓取框的偏转角.此外,考虑到抓取物具有多尺度的特点,提出一种多尺度特征融合模块,使金字塔的所有层共享相似的语义特征.针对智能算法求解逆运动学时出现迭代后期收敛速度慢的问题,利用牛顿法收敛速度快的优点,加快智能算法后期的收敛速度.基于V-REP仿真以及实际抓取检测实验表明,所提算法的抓取检测精度为98.4%,实际抓取成功率达到了88.3%,仿真抓取时的有害扭矩大小较修正前有所改善,能够满足机械臂抓取要求.

关键词：抓取检测语义分割特征金字塔 V-REP仿真

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中医药治疗慢性萎缩性胃炎随机对照试验结局指标的现状分析

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中国实验方剂学杂志 2024年第17期30卷 193-202页

作者：张洁尚亚西杨清瑞雷玉玉陈欢李彩玲康钰杜晓泉陕西中医药大学陕西咸阳712046 陕西中医药大学附属医院陕西咸阳712000 青海大学西宁810016

目的:分析中医药(TCM)治疗慢性萎缩性胃炎(CAG)随机对照试验(RCT)结局指标的现状,为构建TCM治疗CAG的核心指标集(COS)提供基础。方法:检索中国期刊全文数据库(CNKI)、万方数据知识服务平台(Wanfang data)、维普中文期刊数据库(VIP)、中... 详细信息

目的:分析中医药(TCM)治疗慢性萎缩性胃炎(CAG)随机对照试验(RCT)结局指标的现状,为构建TCM治疗CAG的核心指标集(COS)提供基础。方法:检索中国期刊全文数据库(CNKI)、万方数据知识服务平台(Wanfang data)、维普中文期刊数据库(VIP)、中国生物医学文献服务系统(SinoMed)、PubMed、Embase及Cochrane Library数据库中近5年收录的TCM治疗CAG的RCT,评价纳入研究的偏倚风险,统计分析结局指标的选用现状。结果:共纳入150项RCTs,样本量44~398例,报告了164种结局指标,应用频数1229次,将结局指标按照功能属性归类到7个指标域中,依次是理化检查(69.41%)、中医病证(12.69%)、症状体征(11.15%)、安全性指标(5.37%)、生活质量(0.65%)、远期预后(0.65%)、经济学评估(0.08%)。统计分析发现,目前TCM治疗CAG的RCT在结局指标遴选方面存在指标种类繁多、名称报告不规范、无明确的主次之分、主客观指标组合随意、忽视患者报告结局指标、缺少远期预后及经济学指标、安全性指标报告不充分、测量工具与测量时点不统一的问题。结论:近5年TCM治疗CAG的RCTs研究,在结局指标选用方面存在着诸多问题,应积极促进中医药治疗CAG的核心指标集的构建,推动中医药临床研究的高质量发展。

关键词：慢性萎缩性胃炎中医药随机对照试验结局指标核心指标集

“四史”教育融入高校思政课的内在逻辑与路径机制

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浙江工业大学学报（社会科学版） 2024年第1期23卷 97-102页

作者：王建胜尚亚澜浙江工业大学发展规划处浙江杭州310014 浙江工业大学马克思主义学院浙江杭州310023

“四史”教育融入思政课教学是高校思政课教学改革的重要任务,它要求高校找准“四史”与思想政治理论课的契合点,明确“四史”教育融入高校思政课的目标导向和内在关联,深入探讨“四史”教育融入高校思想政治教育的联动机制,这既是发挥... 详细信息

“四史”教育融入思政课教学是高校思政课教学改革的重要任务,它要求高校找准“四史”与思想政治理论课的契合点,明确“四史”教育融入高校思政课的目标导向和内在关联,深入探讨“四史”教育融入高校思想政治教育的联动机制,这既是发挥课堂引领,解读“四史”精神内涵的必然要求,也是高校思想政治教育理论课丰富教学内容,创新教学形式的内在要求。高校可通过推动教学创新、优化协同育人、改革教育评价、完善组织保障等,持续提升“四史”教育融入高校思想政治理论课的实效,切实促进大学生成长成才。

关键词： “四史” 思想政治教育融入机制

早期积极降压治疗高血压脑出血的近期疗效观察

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中国科技期刊数据库医药 2024年第2期 0049-0052页

作者：周晓丽尚小坤淄博高新技术产业开发区石桥中心卫生院山东淄博255000 山东淄博市周村区王村镇中心卫生院山东淄博255300

观察早期积极降压治疗高血压脑出血的近期疗效;方法选取2022年5月-2023年5月间我院收治的50例高血压脑出血患者作为本次研究对象,按照治疗方式的不同将其分为对照组和观察组,每组各25例,对照组实施常规治疗,观察组实施早期积极降压治疗... 详细信息

观察早期积极降压治疗高血压脑出血的近期疗效;方法选取2022年5月-2023年5月间我院收治的50例高血压脑出血患者作为本次研究对象,按照治疗方式的不同将其分为对照组和观察组,每组各25例,对照组实施常规治疗,观察组实施早期积极降压治疗,观察两组患者近期疗效;结果观察组近期疗效明显优于对照组(P<0.05);结论早期积极降压治疗在高血压脑出血患者中的疗效确切,值得推广应用。

关键词：早期积极降压治疗高血压脑出血近期疗效

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伪狂犬病病毒研究进展

畜牧与兽医 2024年第2期56卷 124-130页

作者：刘运超杨素珍尚延丽郝慧芳河南省农业科学院动物免疫学重点实验室河南郑州450002

伪狂犬病是由伪狂犬病病毒(pesudorabies virus,PRV)感染引起的一种严重的传染性病毒病,主要引起猪的繁殖失败、生长停滞和呼吸系统障碍,2周龄以下仔猪死亡率高达100%。伪狂犬病属于多种动物共患传染病,主要经口、鼻感染,通过在上呼吸... 详细信息

伪狂犬病是由伪狂犬病病毒(pesudorabies virus,PRV)感染引起的一种严重的传染性病毒病,主要引起猪的繁殖失败、生长停滞和呼吸系统障碍,2周龄以下仔猪死亡率高达100%。伪狂犬病属于多种动物共患传染病,主要经口、鼻感染,通过在上呼吸道上皮细胞中的复制,进一步感染神经系统和内脏器官。PRV有11种糖蛋白分子,在病毒的毒力、感染入侵和致病过程中发挥重要作用。临床上采用疫苗免疫和鉴别诊断相结合的方式进行PRV的防控,起到了一定的效果,但是仍然给养猪业造成巨大损失。因此,本文综述和讨论了猪伪狂犬病的临床症状以及病原的分子特征、致病机制和疫苗研究的最新进展,以期为该病疫苗研究和诊断试剂开发提供参考。

关键词：伪狂犬病病毒分子特征致病机制疫苗

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卧式车床PLC电气控制系统设计

电子制作 2024年第10期32卷 85-88页

作者：刘蕴天尚亚锐李郁杨逸西安明德理工学院陕西西安710124

为解决C650车床的不足,设计采用PLC为控制核心对C650普通机床技术进行升级,以达到更好的加工精度。设计选择西门子1500 PLC作为C650车床的控制器,主要实现了PLC对C650普通车床的三个电动机控制的改造:主轴电动机M1、冷却泵电动机M2和快... 详细信息

为解决C650车床的不足,设计采用PLC为控制核心对C650普通机床技术进行升级,以达到更好的加工精度。设计选择西门子1500 PLC作为C650车床的控制器,主要实现了PLC对C650普通车床的三个电动机控制的改造:主轴电动机M1、冷却泵电动机M2和快移电动机M3。同时,使用西门子WinCC上位机对车床功能进行监控测试,完成了任务书中要求的技术指标。本次升级改造方案对实际车床的改造具有一定的参考价值。

关键词：卧式车床电气控制 PLC 上位机

祛痰疗法对慢性阻塞性肺疾病患者的临床疗效观察

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中国科技期刊数据库医药 2024年第3期 0009-0012页

作者：尚小坤周晓丽山东淄博市周村区王村镇中心卫生院山东淄博255300 淄博高新技术产业开发区石桥中心卫生院山东淄博255000

观察不同祛痰疗法治疗慢阻肺的效果。方法选2022年6月至2023年7月收治的48例慢阻肺患者,分为A组与B组,观察疗效情况。结果各组血气分析结果与治疗有效率没有差异(P>0.05);两组不良反应情况,A组消化道症状1例,B组血压1例,耳鸣1例。结论... 详细信息

观察不同祛痰疗法治疗慢阻肺的效果。方法选2022年6月至2023年7月收治的48例慢阻肺患者,分为A组与B组,观察疗效情况。结果各组血气分析结果与治疗有效率没有差异(P>0.05);两组不良反应情况,A组消化道症状1例,B组血压1例,耳鸣1例。结论在慢阻肺治疗中,使用口服乙酰半胱氨酸泡腾片及雾化吸入氨溴索祛痰疗法也可改善慢阻肺患者呼吸功能和肺功能,适用于有持续治疗需求的病人,且操作简单。

关键词：慢阻肺祛痰治疗效果观察

采用多尺度自适应选择卷积神经网络的轴承故障诊断研究

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西安交通大学学报 2024年第2期58卷 127-135页

作者：张玺君尚继洋兰州理工大学计算机与通信学院兰州730050

针对轴承故障诊断方法中传统多尺度卷积神经网络对不同尺度的特征只是简单拼接,而未考虑不同尺度的特征差异的问题,提出一种多尺度自适应选择卷积神经网络轴承故障诊断模型(MSASCNN)。通过不同大小的宽卷积筛选原始轴承振动信号中的特征... 详细信息

针对轴承故障诊断方法中传统多尺度卷积神经网络对不同尺度的特征只是简单拼接,而未考虑不同尺度的特征差异的问题,提出一种多尺度自适应选择卷积神经网络轴承故障诊断模型(MSASCNN)。通过不同大小的宽卷积筛选原始轴承振动信号中的特征,合并为初始特征;构建多尺度自适应选择卷积块,提取不同尺度的特征,利用改进的注意力机制自适应调整不同尺度的特征权重,加入残差连接,防止模型退化;通过分类器完成轴承故障诊断。在凯斯西储大学轴承数据集和XJTU-SY轴承数据集上的实验结果表明:在模型改进实验中,与没有改进注意力机制的模型相比,所提模型的轴承故障诊断准确率提升了1.98%;在不同信噪比的噪声干扰环境中,所提模型的轴承故障诊断准确率均高于93%。

关键词：轴承故障诊断卷积神经网络自适应融合注意力机制多尺度特征

认知和运动功能预测孤立性快速眼球运动睡眠期行为障碍表型转化的临床价值

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中华神经科杂志 2024年第7期57卷 746-754页

作者：张轩黄雅琴马莉梁丹琪万亚会周凯丽薛蓉天津医科大学总医院空港医院神经内科天津300308 天津医科大学总医院神经内科天津300052

目的评价认知和运动功能在预测孤立性快速眼球运动睡眠期行为障碍(iRBD)患者向神经系统退行性疾病转化中的临床价值。方法收集自2018年10月至2022年6月就诊于天津医科大学总医院及空港医院神经内科的iRBD患者47例,对受试者的基线认知和... 详细信息

目的评价认知和运动功能在预测孤立性快速眼球运动睡眠期行为障碍(iRBD)患者向神经系统退行性疾病转化中的临床价值。方法收集自2018年10月至2022年6月就诊于天津医科大学总医院及空港医院神经内科的iRBD患者47例,对受试者的基线认知和运动功能进行全面评估:使用简易智能状态量表评估受试者的总体认知功能,使用Rey-Osterrieth复杂图形测验(临摹)评估受试者的视空间功能,使用听觉词语学习测验、Rey-Osterrieth复杂图形测验(回忆)评估受试者的记忆功能,使用连线测试和Stroop色词测验评估受试者的注意力与执行功能,使用波士顿命名测试评估受试者的语言功能,使用统一帕金森病评分量表第三部分、交替拍打测试和3 m步行测试评估受试者的运动功能,定期随访并记录iRBD患者向神经系统退行性疾病的转化情况。采用受试者工作特征曲线和广义线性Logistic模型回归分析识别iRBD疾病转化者的最佳认知和运动功能测试组合;采用Cox多因素回归分析预测iRBD向神经系统退行性疾病转化的独立危险因素。结果随访时间中位数为3年,2例iRBD患者失访,实际纳入分析例数为45例。随访过程中共有21例iRBD患者向神经退行性疾病转化,其中14例为运动表型,7例为认知表型。基线Rey-Osterrieth复杂图形测验(临摹)、连线测试A、交替拍打测试是识别iRBD表型转化者的最佳组合测试(敏感度90.0%,特异度87.5%,曲线下面积0.931,P<0.001);基线连线测试A、交替拍打测试是识别iRBD运动表型转化者的最佳组合测试(敏感度100.0%,特异度66.7%,曲线下面积0.872,P<0.001);连线测试A是识别iRBD认知表型转化者的最佳测试(敏感度83.3%,特异度91.7%,曲线下面积0.917,P<0.001)。Cox多因素回归分析结果显示连线测试A用时高于截断值(63.0 s)和交替拍打测试结果低于截断值(205.5次/min)是iRBD向神经退行性疾病转化的独立危险因素(HR=5.455,95%CI 1.243~23.941,P=0.025;HR=11.279,95%CI 1.485~85.646,P=0.019)。结论Rey-Osterrieth复杂图形测验(临摹)、连线测试A和交替拍打测试是识别iRBD表型转化者的最佳组合,连线测试A和交替拍打测试是识别iRBD运动表型转化者的最佳组合,连线测试A是识别iRBD认知表型转化者的最佳测试;连线测试A和交替拍打测试表现可独立预测iRBD向神经系统退行性疾病转化的风险。

关键词： REM睡眠行为障碍认知障碍运动障碍表型生物学标记