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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)_(2)并联机器人运动轨迹规划

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农业机械学报 2024年第4期55卷 411-420页

作者：来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩南京理工大学机械工程学院南京210094 辰星(天津)自动化设备有限公司天津300450 连云港斯克斯机器人科技有限公司连云港222000

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平... 详细信息

研究了一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量,提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型,通过融合345多项式和梯形运动规律的优点,构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上,通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分,并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选,最后在样机上开展运动频次试验。试验结果显示,采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min,工作效率较传统Adept门形轨迹提高55.7%。

关键词：高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律

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软开关高增益准YZ源DC-DC变换器

中国电机工程学报 2024年第11期44卷 4435-4445,I0022页

作者：李海滨颜胥翁雨森林佳奇金涛福州大学电气工程与自动化学院福建省福州市350108

针对新能源发电系统中所需要的高升压非隔离变换器升压能力不足问题,文中基于Y源变换器和准Z源变换器的优点,提出一种软开关高增益准YZ源DC-DC变换器。所提变换器不仅提高了升压能力,还能够有效吸收漏感产生的电压尖峰。除此之外,应用... 详细信息

针对新能源发电系统中所需要的高升压非隔离变换器升压能力不足问题,文中基于Y源变换器和准Z源变换器的优点,提出一种软开关高增益准YZ源DC-DC变换器。所提变换器不仅提高了升压能力,还能够有效吸收漏感产生的电压尖峰。除此之外,应用同步整流技术,使得开关管和二极管工作在软开关条件,提升了转换效率。此外,所提变换器由于电源输入端连接的是单个电感,输入电流连续,电流纹波小。不仅如此,提出的变换器还具备开关管电压应力低、输入输出电压共地等优点。首先对所提变换器的工作模态和稳态进行分析;其次定量计算效率以及损耗分布;将所提变换器的性能与其他变换器进行对比,并明确设计要求;最后通过实验室制作的样机,验证所提变换器的有效性。

关键词：高增益软开关 Y源变换器准Z源变换器 DC-DC变换器

基于构造恢复理论的含复杂断层三维地质建模方法

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地球科学 2024年第4期49卷 1411-1420页

作者：花卫华曾新灵郭丹阳宿紫莹张文段剑超中国地质大学地理与信息工程学院湖北武汉430078

在三维地质建模中,许多工作集中于断层本身的模拟,而忽略了断层时序性对地层构造的影响,然而考虑断层构造时序性及其导致的变形是十分必要和关键的.针对此问题,基于断裂恢复与演化影响域理论,提出了断裂矢量场建模方法用于含复杂断裂网... 详细信息

在三维地质建模中,许多工作集中于断层本身的模拟,而忽略了断层时序性对地层构造的影响,然而考虑断层构造时序性及其导致的变形是十分必要和关键的.针对此问题,基于断裂恢复与演化影响域理论,提出了断裂矢量场建模方法用于含复杂断裂网络的三维地质建模,先使用断裂矢量场位移算子以断裂构造演化逆序恢复影响域范围内的地层和断层数据,再以演化正序逐步计算受断层影响后的地层和断层数据,获得含复杂断层网络的三维地质模型.通过建模实验和对比实验,验证了方法对数据具有更高的利用率以及在处理断裂接触时的能力,并且在建模过程会自动计算断裂导致的一切位移,提高了建模合理性和效率.方法充分考虑了断层构造时序性的影响,更适用于解决具有复杂接触关系的断裂网络模型构建问题.

关键词：三维建模复杂断层网络断裂构造恢复及演化构造地质学

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论沙丘植被过程的基本生态关系

应用生态学报 2024年第1期35卷 1-7页

作者：刘志民余海滨汪海洋中国科学院沈阳应用生态研究所乌兰敖都荒漠化防治生态试验站沈阳110016 翁牛特旗林业和草原局内蒙古赤峰024513

沙丘生态系统常常被认为是一种退化生态系统,自然植被恢复和稳定人工植被构建是沙丘生态系统恢复的基本手段。本文基于对沙丘生态系统长期研究结果,依从对立统一、动态变化哲学原理,结合相关生态学理论,从沙丘生态系统的独特性出发,提... 详细信息

沙丘生态系统常常被认为是一种退化生态系统,自然植被恢复和稳定人工植被构建是沙丘生态系统恢复的基本手段。本文基于对沙丘生态系统长期研究结果,依从对立统一、动态变化哲学原理,结合相关生态学理论,从沙丘生态系统的独特性出发,提出了进行植被塑造过程研究需要注意的若干生态关系。论述了尺度-格局-过程的耦联关系和协同-权衡关系的转化在植被塑造过程研究中的必要性,阐释了区分沙丘流动与沙丘固定、干扰与胁迫、风蚀与沙埋在植被过程研究中的重要性,并探究了生态位法则或中性法则在沙丘植被过程研究中的应用价值,从适沙性与耐旱性、生理与繁殖过程、有性与无性繁殖等方面论述了沙丘植被塑造过程研究应关注的问题,旨在为沙丘生态系统植被自然恢复和稳定植被建设搭建理论构架。

关键词：沙生植物旱生植物干扰胁迫风蚀沙埋生理繁殖权衡协同

基于关联定位误差信息素的巡航导弹集群快速协同搜索研究

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航空兵器 2024年第3期31卷 51-58页

作者：陈汝佳邓亦敏段海滨北京航空航天大学北京100083

协同搜索是巡航导弹多弹控制领域的一个未来发展方向,对其进行研究有助于巡航导弹适应未来战场智能化作战需求。针对缺少先验环境信息下巡航导弹集群对目标的高效搜索问题,本文提出了一种基于关联定位误差的改进信息素快速协同搜索算法... 详细信息

协同搜索是巡航导弹多弹控制领域的一个未来发展方向,对其进行研究有助于巡航导弹适应未来战场智能化作战需求。针对缺少先验环境信息下巡航导弹集群对目标的高效搜索问题,本文提出了一种基于关联定位误差的改进信息素快速协同搜索算法,筛选组内精英个体领导集群成员的搜索。在此基础上,结合交叉测向、位置控制、信息融合、自主分组等技术,构建了适用于巡航导弹集群的具体实现架构。通过数值仿真分析和对比,本文构建的架构能够实现特定场景下巡航导弹集群对多未知目标的位置定位,而提出的改进信息素搜索算法能够提升协同搜索的效率。

关键词：巡航导弹无人系统集群协同搜索蚁群信息素制导与控制

基于养分平衡原理的温室番茄沼液替代氮肥适宜模式及评价

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中国农业大学学报 2024年第2期29卷 77-90页

作者：郑健宿智鹏刘俊彦王燕兰州理工大学能源与动力工程学院兰州730050 甘肃省生物质能与太阳能互补供能系统重点实验室兰州730050 西北低碳城镇支撑技术协同创新中心兰州730050

为探索沼液替代氮肥的适宜模式,以番茄为供试材料,首先根据作物养分平衡原理确定试验种植番茄的施氮量为374.8 kg/hm^(2),并基于该施氮量开展沼液替代氮肥适宜模式试验和评价分析。试验设置纯沼液处理(CF1)、纯氮肥处理(CF2)、沼液替代5... 详细信息

为探索沼液替代氮肥的适宜模式,以番茄为供试材料,首先根据作物养分平衡原理确定试验种植番茄的施氮量为374.8 kg/hm^(2),并基于该施氮量开展沼液替代氮肥适宜模式试验和评价分析。试验设置纯沼液处理(CF1)、纯氮肥处理(CF2)、沼液替代50%(T1)、35%(T2)、25%(T3)、15%(T4)6个处理,分析沼液替代氮肥对番茄农艺性状、产量和品质的影响,并对其农艺性状生长潜力及最大生长速率进行Logistic曲线分析,同时选取番茄可溶性糖、可滴定酸、可溶性固形物、维生素C、硝酸盐和含水量作为评价指标,运用TOPSIS法、灰色关联分析法、对称交互熵多属性排序法和VIKOR法4种单一评价方法进行多属性决策评价,再采用均值法、模糊Borda法和Copeland法对4种单一评价结果进行组合评价,由此构建番茄品质综合效益评价体系。研究表明:T3处理番茄生长速率最大,呈现最优的番茄农艺性状;Logistic曲线的生长潜力及最大生长速率表现为T3>T4>T2>T1;T2处理产量最大(4.72 kg/株),T3次之(4.55 kg/株);随着沼液替代氮肥比例的增加,可溶性糖、可溶性固形物含量呈现增长趋势,硝酸盐含量呈现下降趋势,可滴定酸、维生素C和果实含水率呈现开口向下的抛物线趋势,T2处理为抛物线最大值;4种单一评价方法得到结果存在差异,3种组合评价法结果均得到T2处理(沼液替代35%氮肥)组合评价得分最高,尽管T3处理(沼液替代25%氮肥)时番茄的农艺性状(株高、茎粗及干物质累积质量)及最大生长速率表现最优,但T2处理(沼液替代35%氮肥)可获得最适宜的番茄果实产量、品质及评价结果。

关键词：番茄沼液氮肥养分平衡品质组合评价

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运行温度对汇流行星排振动特性的影响研究

机械传动 2024年第3期48卷 109-117页

作者：唐长亮刘奇瑞宿博康北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100192 粒子输运与富集技术国防科技重点实验室天津300180

汇流行星排作为履带装甲车辆综合传动装置的关键部件,具有传动效率高、负载能力强、空间结构紧凑等优点,但其工作状态十分复杂多变,工作环境多样,高低温环境下的振动特性直接影响综合传动装置的服役性能。设计并搭建了汇流行星排振动综... 详细信息

汇流行星排作为履带装甲车辆综合传动装置的关键部件,具有传动效率高、负载能力强、空间结构紧凑等优点,但其工作状态十分复杂多变,工作环境多样,高低温环境下的振动特性直接影响综合传动装置的服役性能。设计并搭建了汇流行星排振动综合试验台,开展了常温工况和温升工况下汇流行星排齿轮系统动态特性试验。结果表明,在常温工况下,转速和负载功率对系统振动幅值影响较大;在温升工况下,温度恒定时,在低频段,负载功率对系统振动幅值影响较大,在高频段,转速影响起主导作用;当转速和负载功率一定时,温度对低频区域的影响比较明显,且温度越高,影响越明显。研究结果对汇流行星排在复杂工况下的状态监测和健康维护具有理论和应用价值。

关键词：汇流行星排负载温升工况低频振动

锦屏一级水电站库区中小地震震源机制解与局部应力场特征

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地球物理学报 2024年第1期67卷 189-204页

作者：祁玉萍孟令媛龙锋宿君孔令喆肖本夫路茜冉喜阳四川省地震局成都610041 中国地震台网中心北京100045

利用四川及邻区数字地震台网2013—2018年的波形资料,基于CAP和HASH方法反演得到锦屏一级水电站(以下简称锦屏水库)库区及周边M_(L)≥2.5地震的震源机制解,根据DRSSI方法计算得到库区局部应力场信息,结合该区域的地质资料,从震源机制参... 详细信息

利用四川及邻区数字地震台网2013—2018年的波形资料,基于CAP和HASH方法反演得到锦屏一级水电站(以下简称锦屏水库)库区及周边M_(L)≥2.5地震的震源机制解,根据DRSSI方法计算得到库区局部应力场信息,结合该区域的地质资料,从震源机制参数和局部应力场变化等方面讨论了水库加卸载对该区域地震活动的影响.取得的主要认识如下:(1)库区地震活动类型以走滑型为主,不同加卸载阶段震源机制类型存在一定差异,库区蓄水前期震源机制类型呈现多样性,蓄水后期与区域背景场趋于一致;(2)库区应力场最大主应力方向以NNW-SSE向为主,分时段结果显示,蓄水后期局部应力场最大主应力方向由NNW向逐渐发生偏转至NW向;(3)库区周边的地质构造和岩性条件有利于库水的渗透,蓄水后重力载荷和流体渗透的共同作用导致岩体断层面库仑应力的变化,从而呈现出库区蓄水前后中小地震活跃程度的显著差异特征.

关键词：锦屏一级水电站触发地震震源机制解局部应力场

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面向蜂窝栅格地图的改进跳点搜索算法研究

计算机工程与应用 2024年

作者：赵晓东侯坤王建超宿景芳河北科技大学信息科学与工程学院

针对跳点搜索算法(Jump Point Search，JPS)在路径规划过程中出现的穿越墙角的不安全行为，提出了一种基于蜂窝栅格地图的跳点搜索算法(Honeycomb Raster Map-JPS，H-JPS)。首先，构建蜂窝栅格地图代替传统栅格地图，然后在JPS算法的基... 详细信息

针对跳点搜索算法(Jump Point Search，JPS)在路径规划过程中出现的穿越墙角的不安全行为，提出了一种基于蜂窝栅格地图的跳点搜索算法(Honeycomb Raster Map-JPS，H-JPS)。首先，构建蜂窝栅格地图代替传统栅格地图，然后在JPS算法的基础上结合蜂窝栅格修改了剪枝规则与跳点判断规则，再利用蜂窝栅格特点设计了新的启发式函数来提高搜索效率，最后通过找寻最远节点的节点更新规则来优化生成的轨迹。利用Matlab仿真平台验证算法的搜索效率和安全性，结果表明，相较于传统JPS算法，采用H-JPS算法进行路径规划能够完全消除危险节点，路径规划时间和长度分别缩短了41.9%和11.1%，显著提高了搜索效率。

关键词：蜂窝栅格跳点搜索启发式函数路径规划