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基于MRP的全局稳定的PID刚体姿态控制

航空学报 2011年第4期32卷 710-719页

作者：宿敬亚张瑞峰蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对刚性航天器姿态控制问题,建立了由修正Rodrigues参数(MRP)表示的混杂姿态模型,并基于此模型设计了一种具有迟滞特性的非线性比例-积分-微分(PID)切换控制器。该控制器包含一个对克里奥利力矩和期望机动力矩的前馈补偿项和一个用于... 详细信息

针对刚性航天器姿态控制问题,建立了由修正Rodrigues参数(MRP)表示的混杂姿态模型,并基于此模型设计了一种具有迟滞特性的非线性比例-积分-微分(PID)切换控制器。该控制器包含一个对克里奥利力矩和期望机动力矩的前馈补偿项和一个用于消除轨迹跟踪误差的PID反馈项。通过一个特别的Lyapunov函数分析得到了全局渐进稳定的结果。该控制器可全局渐近跟踪期望姿态轨迹,无姿态转动的奇异值点,无展开现象,能够抑制常值干扰力矩,对测量噪声具有鲁棒性。针对一个航天器进行了大角度控制仿真实验,仿真结果验证了控制器具有渐近跟踪特性、可避免展开现象的特性以及对常值干扰和测量噪声的鲁棒性。

关键词：姿态控制修正Rodrigues参数比例-积分-微分混杂系统迟滞

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基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制

控制理论与应用 2009年第8期26卷 827-832页

作者：宿敬亚张瑞峰王新华蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无... 详细信息

在飞行器的控制中,角速率反馈可以提高控制系统的动态特性,但速率陀螺价格昂贵,且随运行时间的增加其性能会不断下降.对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律.该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到,而无需角速率传感器.控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到.本文通过数学证明,给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界.仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性.

关键词：四旋翼飞行器微分器滑模变结构控制

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一种有视线角约束的模糊变系数变结构制导律

现代防御技术 2023年第5期51卷 67-76页

作者：敦晓彪张新博尹童蔡婧竹李宏宇于成龙宿敬亚北京电子工程总体研究所北京100854 中国久远高新技术装备公司北京100094

针对有末端视线角约束下拦截高速机动目标的场景,设计了一种模糊变系数变结构制导律。提出了一种自适应变结构制导律,制导律可以根据弹目距离自适应调整趋近滑模面的速度;用饱和函数代替制导律中的开关项,有效消除了系统抖振。仿真表明... 详细信息

针对有末端视线角约束下拦截高速机动目标的场景,设计了一种模糊变系数变结构制导律。提出了一种自适应变结构制导律,制导律可以根据弹目距离自适应调整趋近滑模面的速度;用饱和函数代替制导律中的开关项,有效消除了系统抖振。仿真表明,拦截高速非机动和高速机动目标,提出的变结构制导律均可以满足视线角约束和脱靶量要求,但需用过载较大。为解决需用过载较大的问题,引入模糊控制方法,设计模糊控制器对变结构制导律中的导引系数进行优化,得到了一种模糊变系数变结构制导律,可以满足视线角约束且有效抑制了系统的需用过载。

关键词：变结构模糊控制制导律高速机动视线角约束

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一种适用于多弹联合攻击机动目标的协同制导策略

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航空兵器 2019年第4期26卷 60-66页

作者：田源宿敬亚孙月光王俊波北京航天长征飞行器研究所北京100076 北京电子工程总体研究所北京100854

针对多枚采用被动导引头的导弹联合攻击机动目标的问题,基于多站无源定位技术与增强比例导引(APN)规律设计了一种具有领弹-从弹拓扑结构的协同制导策略。该制导策略根据被动测角信息建立多弹联合的目标跟踪模型,应用扩展卡尔曼滤波方法... 详细信息

针对多枚采用被动导引头的导弹联合攻击机动目标的问题,基于多站无源定位技术与增强比例导引(APN)规律设计了一种具有领弹-从弹拓扑结构的协同制导策略。该制导策略根据被动测角信息建立多弹联合的目标跟踪模型,应用扩展卡尔曼滤波方法对目标的运动信息进行估计。在中制导阶段采用多智能体一致性控制理论设计了制导规律,沿垂直于领弹视线方向分布各从弹,满足三角定位中的测量基线要求。在末制导阶段设计了一种切换制导规律,使导弹工作在一致性制导模式与APN制导模式之间,充分利用目标机动信息进行攻击的同时尽量保持测量基线。仿真算例验证了所提出的制导规律能够利用多弹的测角信息准确估计目标运动,并利用该估计信息实现对机动目标的协同攻击。

关键词：多导弹系统被动跟踪协同制导领弹-从弹武器协同技术

葛根清肠颗粒口服联合痛痒消洗剂坐浴对肛周脓肿患者术后创面恢复的临床疗效观察

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辽宁中医杂志 2024年

作者：张欢宿亚宣师晨松刘秀妃张磊薛伟彩河北中医药大学第一附属医院

目的观察葛根清肠颗粒口服联合痛痒消洗剂坐浴对肛周脓肿患者术后创面恢复情况的临床疗效。方法选取100例2021年10月—2022年10月河北中医药大学第一附属医院肛肠科收治的肛周脓肿术后患者，并按随机数字表法分为对照组和观察组，每组... 详细信息

目的观察葛根清肠颗粒口服联合痛痒消洗剂坐浴对肛周脓肿患者术后创面恢复情况的临床疗效。方法选取100例2021年10月—2022年10月河北中医药大学第一附属医院肛肠科收治的肛周脓肿术后患者，并按随机数字表法分为对照组和观察组，每组各50例。所有患者术后均予以常规处理，对照组患者加用痛痒消洗剂坐浴治疗，观察组在对照组的基础上加服葛根清肠颗粒治疗。所有患者连续治疗2周，观察两组患者治疗后创面愈合率，疼痛、水肿、分泌物程度，血清炎症因子、生长因子水平及细菌转阴率情况。结果术后7d、14，观察组患者创面愈合率优于对照组（P＜0.01），观察组患者疼痛、水肿、分泌物评分优于对照组（P＜0.05）；观察组患者血清白介素-6（interleukin-6IL-6）、肿瘤坏死因子-α（tumournecrosisfactor-αTNF-α）、血管内皮生长因子（vascularendothelialgrowthfactorVEGF）水平在术后14d优于对照组（P＜0.05）。观察组患者细菌转阴率在术后7d优于对照组（P＜0.05），在术后3d、14d两组比较差异无统计学意义（P＞0.05）。两组患者术后14d治疗疗效，观察组愈显率为80%（40/50），对照组为56%（28/50），观察组明显高于治疗组（P<0.05）。结论葛根清肠颗粒口服联合痛痒消洗剂坐浴对肛周脓肿患者术后创面恢复有显著效果，可以有效促进伤口愈合，减轻伤口疼痛、水肿，减少创面分泌物，减轻机体炎症反应，从而快速改善肛周微循环，遵从“祛腐生新”之道，快速进入创面愈合阶段，乃至明显好转、完全愈合。

关键词：肛周脓肿葛根清肠颗粒痛痒消洗剂术后创面疗效观察

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改进的等价滑模控制及其在飞行控制中的应用

系统仿真学报 2008年第S2期20卷 393-397页

作者：宿敬亚王新华蔡开元北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

由于非最小相位系统内模动态的不稳定性,传统的基于输出反馈线性化的方法将不适用。静态等价输出方法是通过构造一个和原系统输出静态等价的虚拟输出,将原系统转化为一个最小相位系统,从而使得输出反馈线性化方法得以应用。等价滑模控... 详细信息

由于非最小相位系统内模动态的不稳定性,传统的基于输出反馈线性化的方法将不适用。静态等价输出方法是通过构造一个和原系统输出静态等价的虚拟输出,将原系统转化为一个最小相位系统,从而使得输出反馈线性化方法得以应用。等价滑模控制就是在静态等价输出反馈线性化基础上的滑模控制。对于输出跟踪问题,现有的基于等价滑模控制需要进行两次反馈线性化,过程较复杂,且控制器的设计采用的是不连续的滑模方法,引入了抖振现象。对此,提出了一种基于一次等价输出反馈线性化的连续滑模控制器设计。并将这一方法应用于设计固定翼飞行器的俯仰角跟踪控制器,达到了快速准确跟踪的目的。

关键词：非最小相位系统构造输出滑模变结构控制飞行器控制

基于溶液法研制高性能聚合物薄膜晶体管及其在AMOLED中的应用研究

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基于溶液法研制高性能聚合物薄膜晶体管及其在AMOLED中的应用研究

作者：宿敬吉林大学

学位级别：硕士

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阀门用氟橡胶性能的研究

特种橡胶制品 2024年第2期45卷 26-32页

作者：于泽宿亚辉蔡璐天津市恒泰永昌科技发展有限公司天津300350

研究了生胶门尼粘度和MgO用量对阀门用氟橡胶胶料硫化特性和力学性能的影响。结果表明,随着生胶门尼粘度的升高,氟橡胶混炼胶M_(H)和M_(L)升高,t_(10)、t_(90)和t_(2)减小,硫化速度加快,加工性能变差;经历一段硫化、二段硫化和热老化后... 详细信息

研究了生胶门尼粘度和MgO用量对阀门用氟橡胶胶料硫化特性和力学性能的影响。结果表明,随着生胶门尼粘度的升高,氟橡胶混炼胶M_(H)和M_(L)升高,t_(10)、t_(90)和t_(2)减小,硫化速度加快,加工性能变差;经历一段硫化、二段硫化和热老化后拉伸强度先升高后降低,定伸应力升高,拉断伸长率降低;一段硫化后撕裂强度和回弹性升高,二段硫化后撕裂强度先升高后降低,回弹性保持不变甚至呈现下降趋势,阿克隆磨耗降低,压缩永久变形先增大后减小。随着MgO用量的增大,氟橡胶混炼胶M_(H)减小,M_(L)升高,t_(10)呈现下降趋势,t_(90)和t_(2)没有明显变化;一段硫化后拉伸强度先升高后保持不变,200%定伸应力没有明显变化,拉断伸长率和撕裂强度升高,回弹性保持不变;二段硫化后拉伸强度升高,200%定伸应力有升高趋势,拉断伸长率和撕裂强度先升高后降低,回弹性升高,阿克隆磨耗先降低后升高,压缩永久变形先减小后增大;热老化后拉伸强度和100%定伸应力降低,拉断伸长率升高,撕裂强度先升高后降低。

关键词：氟橡胶阀门硫化性能力学性能

高分辨率CT影像组学分类诊断类风湿关节炎相关间质性肺疾病的效能

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陆军军医大学学报 2024年第8期46卷 878-885页

作者：柳洪亚祝洁刘晨钟兵敬洋邹庆华陆军军医大学(第三军医大学)第一附属医院中医与风湿免疫科重庆400038 陆军军医大学(第三军医大学)第一附属医院放射科重庆400038 慧影医疗科技(北京)股份有限公司AI创新中心北京100192

目的探究高分辨率CT(high-resolution computed tomography,HRCT)影像组学用于分类诊断类风湿关节炎相关间质性肺疾病(rheumatoid arthritis associated interstitial lung disease,RA-ILD)的效能。方法筛选陆军军医大学第一附属医院中医与风湿免疫科2019年1月至2023年7月收治的RA-ILD患者病例261例,其中寻常型间质性肺炎(usual interstitial pneumonia,UIP)143例,非特异性间质性肺炎(nonspecific interstitial pneumonia,NSIP)118例,所有患者行HRCT,在HRCT图像上应用U-net深度学习肺分割模型进行自动肺分割,从每个肺分割中提取1688个影像组学特征。逐级使用方差阈值法、单变量特征选择法、最小绝对收缩和选择算子(least absolute shrinkage and selection operator,LASSO)进行特征降维,采用多种机器学习算法构建RA-ILD分类诊断影像组学模型。分别采用受试者工作特性(receiver operating characteristic,ROC)曲线和曲线下面积(area under curve,AUC)比较各模型的诊断价值,同时对模型的准确度、敏感度和特异度进行评估。结果从RA-ILD患者HRCT图像中通过特征筛选法最终选定18个最佳特征。在训练集和测试集中UIP和NSIP的放射评分(radiomics score,Radscore)分布差异有统计学意义(P<0.01)。在5种影像组学模型中,支持向量机(the support vector machine,SVM)算法的训练集AUC为0.943(95%CI 0.916~0.966,灵敏度和特异度分别为0.787、0.912),测试集AUC为0.909(95%CI 0.849~0.969;灵敏度和特异度分别为0.625、0.897)。结论本研究构建的RA-ILD分类诊断模型性能良好,且基于SVM算法构建的模型在分类诊断RA-ILD中显示最佳潜能。

关键词：影像组学机器学习类风湿关节炎间质性肺疾病