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RCV过滤器取放操作机械臂研究

RCV过滤器取放操作机械臂研究

作者：宿华伟天津大学

学位级别：硕士

操作机械臂由于具有质量轻、便于搭载移动、低功耗等特点,被广泛应用在空间、战场、核电等领域。本文以中广核的RCV过滤器操作机器人为课题,设计了一款带有被动柔性手腕的四自由度模块化轻型机械臂。本文从课题的研究任务出发,结合当今... 详细信息

操作机械臂由于具有质量轻、便于搭载移动、低功耗等特点,被广泛应用在空间、战场、核电等领域。本文以中广核的RCV过滤器操作机器人为课题,设计了一款带有被动柔性手腕的四自由度模块化轻型机械臂。本文从课题的研究任务出发,结合当今先进的机械臂的结构特点,提出了机械臂的结构设计方案,主要包括:模块化关节的整体方案,高减速比、大力矩输出的传动方案,模块化机械臂内部走线方式等,然后在此基础上对模块化关节的驱动器、制动器、减速器进行了合理的选型,并对模块化关节的零部件进行了详细的设计,装配成一个完整的模块化关节,最后对关键的零部件进行强度的校核。由于RCV过滤器较长,插装在一个圆柱体内,并且机械臂搭载在移动小车上,小车在进行定位跟移动的过程中肯定会存在一定的误差,为了完成拉取RCV过滤器的操作任务,创新性的设计了一种基于弹簧旋转模块的被动柔性手腕,并对其结构进行了详细的设计,对弹簧的参数进行了详细计算,通过ADAMS对弹簧的刚度模型进行仿真,验证刚度取值的合理性。这样的设计可以有效的减少机械臂自由度的数目,使得设计、控制更加的简单,同时也减轻了整个机械臂的重量。最后对四自由度机械臂运动学以进行推导,并利用MATLAB以及ADAMS联合仿真验证运动学正逆解的准确性。

关键词：机械臂模块化关节结构设计被动柔性手腕运动学分析

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双矩钉治疗股骨下段骨折16例

人民军医 1996年第4期39卷 13-14页

作者：邓永忠常建琪苗智军宿华伟解放军34医院陕西延安716000

保护性机械通气对瓣膜置换手术后肺功能的影响

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第四军医大学学报 2008年第22期29卷 2078-2079页

作者：孟毅董书强曹文峰宿华伟董逸飞兰州军区兰州总医院心血管外科甘肃兰州730050

目的:探讨保护性机械通气方式(PMV)对瓣膜置换手术后肺功能的影响.方法:将30例心脏瓣膜置换术患者随机分为传统通气方式组(CMV)和PMV组,每组各15例,动态测定体外循环(ECC)前、ECC后10min,3,6和12h呼吸参数、氧浓度(FiO2),氧分压(PaO2),... 详细信息

目的:探讨保护性机械通气方式(PMV)对瓣膜置换手术后肺功能的影响.方法:将30例心脏瓣膜置换术患者随机分为传统通气方式组(CMV)和PMV组,每组各15例,动态测定体外循环(ECC)前、ECC后10min,3,6和12h呼吸参数、氧浓度(FiO2),氧分压(PaO2),二氧化碳分压(PaCO2),计算肺功能指标:呼吸指数(RI),氧合指数(OI),静态顺应性(Cs)和动态顺应性(Cd).结果:两组之间各时间点OI,RI,Cs和Cd差异无统计学意义(P>0.05),但ECC后3,6和12hOI值较ECC前和ECC后10min降低(P<0.01),而RI则增大(P<0.05).两组ECC后各时间点Cs均较ECC前增大(P<0.01);PMV组ECC后6,12h的Cd较ECC前增大(P<0.01).结论:PMV可能改善不了瓣膜置换术后患者肺的氧合功能,能否减轻ECC后急性肺损伤肺实质损害有待进一步研究.

关键词：保护性机械通气呼吸功能试验心脏瓣膜置换术

复方红景天对重症肺动脉高压体外循环肺损伤的防治作用

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中国中西医结合杂志 2003年第9期23卷 648-650页

作者：徐克劲张世范李庆新吕国祯宿华伟刘惠萍兰州军区总医院心胸外科兰州730050

目的 :探讨复方红景天对重症肺动脉高压体外循环急性肺损伤早期防治的可能性。方法 :根据彩超筛选出 76例重症肺动脉高压患者 ,随机分为治疗组与对照组。两组一般处理相同 ,包括术前准备、手术操作及常规用药。治疗组则在术前口服 7～ 1... 详细信息

目的 :探讨复方红景天对重症肺动脉高压体外循环急性肺损伤早期防治的可能性。方法 :根据彩超筛选出 76例重症肺动脉高压患者 ,随机分为治疗组与对照组。两组一般处理相同 ,包括术前准备、手术操作及常规用药。治疗组则在术前口服 7～ 10天 ,术后口服 5～ 7天复方红景天 ,4 g/d ,儿童用量减半。两组按规定时间点进行生命体征、肺通气参数、动脉血气分析、血栓烷族系的检测。结果 :治疗组多项指标均优于对照组 (P <0 0 5或P <0 0 1)。急性肺损伤发生率和因肺损伤死亡者治疗组分别为 7 5 % (3/ 4 0 )、0 (0 / 3) ;对照组为 19 4 % (7/ 36 )、4 3% (3/ 7)。结论 :复方红景天对体外循环手术并发急性肺损伤有较好的防治作用。

关键词：复方红景天重症肺动脉高压体外循环肺损伤防治中医药疗法

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右环指色素绒毛结节性滑膜炎一例

西北国防医学杂志 1995年第3期16卷 223-224页

作者：宿华伟仪孝信第34医院

任何不明原因的包块,手术后均应进行病理检查。任何小手术,术者都应有充分思想准备。本例10多年来前后三次手术才得到比较彻底的治疗,就说明了这个问题。

关键词：色素绒毛结节性滑膜炎环指近节指骨掌指关节软组织病理诊断阻滞麻醉结节样增生病理检查

急性Stanford A型主动脉夹层的外科治疗

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第四军医大学学报 2009年第8期30卷 710-712页

作者：董逸飞董书强李庆新尹强曹文峰宿华伟兰州军区兰州总医院心血管外科甘肃兰州730050 兰州军区兰州总医院医教部甘肃兰州730050

目的:总结急性A型主动脉夹层的外科治疗经验.方法:2003-01/2008-10手术治疗急性Stanford A型主动脉夹层17(男14,女3)例.年龄21～62(平均41.8)岁.采用深低温停循环(DHCA)加右腋动脉选择性脑灌注(ASCP)10例(59%),体外循环+DHCA3例(18%),... 详细信息

目的:总结急性A型主动脉夹层的外科治疗经验.方法:2003-01/2008-10手术治疗急性Stanford A型主动脉夹层17(男14,女3)例.年龄21～62(平均41.8)岁.采用深低温停循环(DHCA)加右腋动脉选择性脑灌注(ASCP)10例(59%),体外循环+DHCA3例(18%),中低温体外循环4例(23%).手术方式:升主动脉+全弓置换+降主动脉术中支架置入术7例,升主动脉+全弓置换2例,升主动脉+右半弓置换3例,升主动脉置换5例.结果:手术死亡2例(死亡率12%).生存的15例中,术后神经系统并发症4例(24%),心包积液2例(12%),胸腔积液4例(24%);肺部感染1例(6%),均治愈出院.随诊1mo～4a,无随诊期死亡.结论:急性Stanford A型夹层的患者应争取尽早采取手术,根据内膜破口位置、夹层的范围决定手术的范围和方式,熟练的手术操作、合适的体外循环和脑保护技术是手术成功的关键.

关键词：主动脉瘤动脉瘤,夹层心脏外科手术

高原地区创伤和感染性急性呼吸窘迫综合征94例死亡原因分析

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中华外科杂志 1999年第12期37卷 751-753页

作者：张世范刘惠萍高炜徐克劲李乃斌吕国祯毛建林黄长荣樊西林宿华伟兰州军区总医院胸外科 730050

目的　探索高原地区急性呼吸窘迫综合征 (ARDS)发病特征、诊断标准。　方法　通过病案复习 ,对近 10年 2 3 2 5例院内死亡病例进行初筛 ,排除因恶性肿瘤、心脑血管病、慢性阻塞性肺疾病等所致慢性多器官衰竭 ,按照国内ARDS诊断标准 ,参... 详细信息

目的　探索高原地区急性呼吸窘迫综合征 (ARDS)发病特征、诊断标准。　方法　通过病案复习 ,对近 10年 2 3 2 5例院内死亡病例进行初筛 ,排除因恶性肿瘤、心脑血管病、慢性阻塞性肺疾病等所致慢性多器官衰竭 ,按照国内ARDS诊断标准 ,参照全身炎症反应综合征 /多器官功能障碍综合征 (SIRS/MODS)诊断模式 ( 1991年美国 )和欧美联席会议 1992年ARDS诊断标准进行死亡原因的回顾性分析。　结果　 94例 ( 4 0 4 % )可重新确定为ARDS和肺外多器官损伤 ,包括肾、心、肝、胃肠等损害 79例 ,3 0 5个器官。单独肺衰只 15例。而原记录中只有 2 7例 ( 1 16% )曾诊为ARDS/MOF。　结论　结合实际拟定平原地区和高原地区诊断标准 ,实施创伤评分、血气监护与中西医结合治疗是降低病死率的重要措施。

关键词：呼吸窘迫综合征高原地区死因感染创伤

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冠脉旁路移植术85例体外循环与应急保障

西北国防医学杂志 2006年第6期27卷 460-461页

作者：尹清董逸飞徐燕宿华伟兰州军区兰州总医院心外科甘肃兰州730050

冠脉旁路移植手术(Coronary artery bypass grafting,CABG),因其患者自身病变的客观风险和心脏外科手术风险,无论采用体外循环下手术(On-pump CABG,ONCAB)或非体外循环下手术(Off-pump CABG,OPCAB)的手术方式,都必须体外循环机到位,灌... 详细信息

冠脉旁路移植手术(Coronary artery bypass grafting,CABG),因其患者自身病变的客观风险和心脏外科手术风险,无论采用体外循环下手术(On-pump CABG,ONCAB)或非体外循环下手术(Off-pump CABG,OPCAB)的手术方式,都必须体外循环机到位,灌注师保障手术全过程,以利任何情况下手术的安全顺利进行.我科自2002-05～2006-04完成CABG手术85例,其中ONCAB 28例,OPCAB 57例,现就ONCAB的体外转流技术、心肌保护,OPCAB的应急保障分析总结如下.

关键词：冠脉旁路移植术体外循环心肌保护应急保障

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48例感染性心内膜炎的外科治疗

中国综合临床 2004年第2期20卷 150-152页

作者：董书强吕国祯徐克劲董逸飞李庆新宿华伟兰州军区总医院心血管外科兰州730050

目的　总结 4 8例感染性心内膜炎的诊断、手术时机和疗效。方法　回顾分析 1991年 6月～2 0 0 2年 11月接受手术治疗的 4 8例感染性心内膜炎患者资料。合并原发心脏疾病 38例 ,其中先天性心脏病2 3例 ,风湿性心脏病 11例 ,二尖瓣脱垂和... 详细信息

目的　总结 4 8例感染性心内膜炎的诊断、手术时机和疗效。方法　回顾分析 1991年 6月～2 0 0 2年 11月接受手术治疗的 4 8例感染性心内膜炎患者资料。合并原发心脏疾病 38例 ,其中先天性心脏病2 3例 ,风湿性心脏病 11例 ,二尖瓣脱垂和心脏术后各 2例。术前抗菌治疗 2例 (6 6 .2 7% ) ,血培养 2 3例 ,阳性7例 (30 .4 % ) ,以链球菌 (4例 )为主。超声心动图发现赘生物 35例 (72 .9% ) ,择期手术 4 2例 ;急诊手术 6例 ,其中难治性心力衰竭 3例 ,栓塞 3例。手术中清除所有感染灶 ,同期瓣膜置换 2 6例 ,心内畸形矫治和瓣膜成形 2 2例。结果　术后早期死亡 3例。术后主要并发症包括低心排综合征 4例、急性肾功能衰竭 3例、过量出血和切口感染各 2例。随访 30例 (6 2 .5 % ) ,随访期 1～ 10 6个月 ,平均 (6 4± 37)个月 ,无心内膜炎复发 ,心功能改善。结论　联合内科治疗和外科手术 ,感染性心内膜炎的疗效提高 ,对合并原发心脏畸形的患者出现难治性心力衰竭、感染控制困难等情况时 ,及时采取外科手术 ,可取得较好的治疗效果。

关键词：感染性心内膜炎心脏外科手术