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基于LSTM的惯性里程计定位方法研究

控制与决策 2025年第1期 95-102页

作者：邹苏郦孙林祥刘宇惠晓龙北京理工大学自动化学院中国科学院自动化研究所

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取... 详细信息

为解决水下非结构化环境给水下精准定位带来的问题,提出一种基于LSTM的惯性里程计定位方法用于水下作业机器人的定位.该网络在训练阶段,首先通过模拟噪声模型,在IMU的加速度和角速度数据中增添高斯白噪声实现数据增强,使用ResNet18提取机器人运动特征;然后在网络的输入空间引入IMU的采样时间加强鲁棒性,并使用三通道LSTM将提取的特征映射到高维空间进行特征融合;最后使用全连接层预测机器人的相对位移和旋转.在训练过程中,采取相对损失函数和绝对损失函数相结合的方式确保网络在短期和长期的定位精度,并进行多次数据集和水池实验以验证方法的有效性.实验结果表明,该方法在大多数场景下都具有较好的定位性能,有着较强的鲁棒性.

关键词：水下作业机器人定位技术惯性里程计数据增强长短期记忆网络混合损失函数

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多层级深度特征融合的乳腺癌病理图像分类

光电子·激光 2025年第2期 185-192页

作者：杨芳邹迎丁雪妍张建新大连民族大学计算机科学与工程学院大连理工大学电子信息与电气工程学部

针对既有深度学习方法在乳腺癌病理图像全局与局部特征统一表达上的不足，将长距离建模的Transformer和强局部感知的卷积神经网络(convolutional neural network, CNN)相结合，提出一种多层级深度特征融合的乳腺癌病理图像分类方法。该... 详细信息

针对既有深度学习方法在乳腺癌病理图像全局与局部特征统一表达上的不足，将长距离建模的Transformer和强局部感知的卷积神经网络(convolutional neural network, CNN)相结合，提出一种多层级深度特征融合的乳腺癌病理图像分类方法。该方法以双分支并行的Deit-B和ResNet-18模型作为骨干架构，在双分支网络中间层和末端位置分别引入特征融合操作，有效加强了乳腺癌病理图像全局与局部深度特征的联合学习；此外，在CNN支流的残差模块间引入密集连接操作来提升中间层融合特征的信息传递。通过全局-局部特征提取与支流间-支流内特征交互，可更有效捕获用于乳腺癌病理图像分类的判别特征。在乳腺癌病理图像公共数据集BreakHis上的消融实验与对比实验结果证明所提出方法的有效性，此外可获得99.83%的最优分类结果。

关键词：病理图像分类乳腺癌卷积神经网络(CNN) Transformer 特征融合

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《吾·我》

中国陶艺家 2020年第4期 82-82页

作者：宋邹邹

妊娠期糖尿病孕妇不良妊娠结局的影响因素观察

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大医生 2025年第1期10卷 25-27页

作者：邹世姣曾爱萍深圳市龙岗区第三人民医院产科广东深圳518173

目的探讨影响妊娠期糖尿病(GDM)孕妇不良妊娠结局的因素,为临床提供参考。方法回顾性分析2023年1月至2024年8月于深圳市龙岗区第三人民医院进行产检并分娩的84例GDM孕妇的临床资料,根据妊娠结局不同分为妊娠结局不良组(21例)与妊娠结... 详细信息

目的探讨影响妊娠期糖尿病(GDM)孕妇不良妊娠结局的因素,为临床提供参考。方法回顾性分析2023年1月至2024年8月于深圳市龙岗区第三人民医院进行产检并分娩的84例GDM孕妇的临床资料,根据妊娠结局不同分为妊娠结局不良组(21例)与妊娠结局良好组(63例)。比较两组孕妇临床资料,分析影响GDM孕妇不良妊娠结局的独立危险因素,分析各因素预测GDM孕妇不良妊娠结局的价值。结果妊娠结局不良组孕妇年龄≥35岁占比、有不良孕产史占比、有其他妊娠期合并症占比、糖化血红蛋白(HbA1c)、空腹血糖(FBG)、β-人绒毛膜促性腺激素(β-HCG)水平均高于妊娠结局良好组(均P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,年龄≥35岁、有不良孕产史、其他妊娠期合并症、HbA1c水平升高、FBG水平升高、β-HCG水平升高均是影响GDM孕妇发生不良妊娠结局的独立危险因素(均P<0.05)。受试者操作特征(ROC)曲线分析结果显示,HbA1c、FBG、β-HCG水平单独及联合检测预测GDM孕妇不良妊娠结局的曲线下面积(AUC)分别为0.817、0.849、0.901、0.954,灵敏度分别为0.905、0.857、0.810、0.952,特异度分别为0.746、0.794、0.905、0.825(均P<0.05)。结论年龄≥35岁、有不良孕产史、其他妊娠期合并症、HbA1c水平升高、FBG水平升高、β-HCG水平升高均是影响GDM孕妇发生不良妊娠结局的独立危险因素,且HbA1c、FBG、β-HCG水平联合检测具有较高的预测价值。

关键词：妊娠期糖尿病妊娠结局血糖影响因素

结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

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环鄱阳湖区县级水网建设布局研究

水利规划与设计 2025年第1期 18-21,33页

作者：吴涛邹大胜刘雁翼刘琪中铁水利水电规划设计集团有限公司江西南昌330029

文章以永修县为例,分析县域河湖水系、工程建设基础、国土空间空间开发格局,以支撑经济社会高质量发展为目标,按照国家、省市水网建设要求,分别提出县域水网建设重点和骨干水网建设总体布局,确定防洪减灾、水资源优化配置、水生态保护... 详细信息

文章以永修县为例,分析县域河湖水系、工程建设基础、国土空间空间开发格局,以支撑经济社会高质量发展为目标,按照国家、省市水网建设要求,分别提出县域水网建设重点和骨干水网建设总体布局,确定防洪减灾、水资源优化配置、水生态保护治理、水网数字化智慧化4方面建设任务,研究成果对于其他市县水网建设,特别是环鄱阳湖区县级水网建设具有参考意义。

关键词：鄱阳湖区县级水网布局

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单细胞测序技术在卵母细胞研究中的应用进展

武汉大学学报(医学版) 2025年第01期 124-129+134页

作者：万鹏程周璇邹思漪余菲全松南方医科大学南方医院妇产科生殖医学中心

卵母细胞作为生殖配子之一，是几乎所有哺乳动物生育能力的基础，其发育过程和遗传变化至关重要。单细胞测序技术能够对单个细胞进行分离和检测，并提供更为准确的细胞遗传学信息。近年来，该技术在卵母细胞的相关研究中得到了广泛运用... 详细信息

卵母细胞作为生殖配子之一，是几乎所有哺乳动物生育能力的基础，其发育过程和遗传变化至关重要。单细胞测序技术能够对单个细胞进行分离和检测，并提供更为准确的细胞遗传学信息。近年来，该技术在卵母细胞的相关研究中得到了广泛运用，使我们能更加深入地了解不同状态下卵母细胞的异质性特征。本文对单细胞测序技术的原理和其在卵母细胞发生及成熟过程中的研究应用进行了综述，并回顾了该技术在研究及评估卵母细胞质量方面的重要作用。

关键词：单细胞测序卵母细胞生殖异质性

CAD/CAM树脂高嵌体咬合重建对牙齿重度磨耗老年患者咀嚼功能的影响

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医学理论与实践 2025年第1期 96-97+114页

作者：邹雅琴王敬雯李珍炫凌瑞栗璞广东医科大学附属医院口腔科

目的：分析计算机辅助设计/辅助制造(CAD/CAM)树脂高嵌体咬合重建对牙齿重度磨耗老年患者咀嚼功能的影响。方法：选取我院2020年12月—2023年12月收治的60例牙齿重度磨耗老年患者作为观察对象，采用数字表随机法分为观察组和对照组，各3... 详细信息

目的：分析计算机辅助设计/辅助制造(CAD/CAM)树脂高嵌体咬合重建对牙齿重度磨耗老年患者咀嚼功能的影响。方法：选取我院2020年12月—2023年12月收治的60例牙齿重度磨耗老年患者作为观察对象，采用数字表随机法分为观察组和对照组，各30例。对照组通过常规疗法进行咬合重建，观察组通过CAD/CAM树脂高嵌体进行咬合重建，对比两组咬合重建效果以及对患者咀嚼功能的影响。结果：治疗90d后，观察组咀嚼效率高于对照组，CMI评分低于对照组(P<0.05);观察组咬合重建优良率高于对照组(P<0.05);观察组单牙平均制备时间、平均调■时间均短于对照组(P<0.05);观察组满意度各维度评分均高于对照组(P<0.05)。结论：CAD/CAM树脂高嵌体咬合重建在牙齿重度磨耗老年患者中具有良好的效果，成功率较高，能够有效提高患者的咀嚼效率，缓解颞下颌关节功能障碍，同时患者对治疗各个方面的满意度较高，接受能力强，值得在临床推广应用。

关键词：计算机辅助设计计算机辅助制造树脂高嵌体咬合重建牙齿重度磨耗

运动疗法通过机械-化学偶联治疗慢性非特异性下背痛

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中国组织工程研究 2025年第11期29卷 2377-2384页

作者：张佳乐王富森邱镇锐樊鑫铭邹吉龙毕郑刚孙佳冰哈尔滨医科大学附属第一医院骨科黑龙江省哈尔滨市150001

背景:目前运动疗法是非药物治疗腰痛的有效方法,运动疗法可通过骨骼和肌肉之间的机械-化学偶联维持腰椎的稳定,但目前尚无关于运动疗法通过机械-化学偶联缓解慢性非特异性下背痛之间研究进展及最佳治疗方案的明确阐述。目的:综述运动疗... 详细信息

背景:目前运动疗法是非药物治疗腰痛的有效方法,运动疗法可通过骨骼和肌肉之间的机械-化学偶联维持腰椎的稳定,但目前尚无关于运动疗法通过机械-化学偶联缓解慢性非特异性下背痛之间研究进展及最佳治疗方案的明确阐述。目的:综述运动疗法时椎旁肌通过机械-化学偶联影响腰椎稳定性进而缓解慢性非特异性下背痛的相关研究进展,以及目前运动疗法治疗慢性非特异性下背痛的最佳方案。方法:在万方数据库、中国知网、维普、Web of Science和PubMed数据库进行文献检索,以“慢性非特异性下背痛,腰椎稳定,椎旁肌,运动疗法”为中文检索词,以“chronic nonspecific low back pain,lumbar stabilization,paravertebral muscle,exercise therapy”为英文检索词,检索各数据库建库至2024年1月发表的相关文献,最终纳入93篇文献进行归纳总结。结果与结论:运动疗法可以通过适当的机械刺激作用于椎旁肌和骨骼并使其产生相应的变化。运动疗法主要通过机械-化学偶联方式来提高椎旁肌的质量,进而维持腰椎稳定,从而更好地缓解慢性非特异性下背痛,是慢性非特异性下背痛的重要干预措施。但是,对于运动疗法通过腰椎稳定来治疗慢性非特异性下背痛的确切有效方案尚无明确报道。个体化运动方案的制定对于慢性非特异性下背痛的治疗和预后尤为重要。同一个体的肌肉质量与骨骼质量是密切相关的,影像学评估椎旁肌的质量和体积对于疾病的发现和干预具有重要意义。

关键词：机械-化学偶联运动疗法慢性非特异性下背痛腰椎稳定椎旁肌