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智能割草机的设计与实现

智能割草机的设计与实现

作者：张百军杭州电子科技大学

学位级别：硕士

随着近年来城市绿化草坪面积不断增长,人工维护费用越来越高,智能割草机可实现无人化维护,其应用越来越广泛。提高割草效率是智能割草机不断优化的方向,目前智能割草机普通存在以下问题:智能割草机系统中航向角测量结果精度低,导致不能... 详细信息

随着近年来城市绿化草坪面积不断增长,人工维护费用越来越高,智能割草机可实现无人化维护,其应用越来越广泛。提高割草效率是智能割草机不断优化的方向,目前智能割草机普通存在以下问题:智能割草机系统中航向角测量结果精度低,导致不能持续直线行走;全区域覆盖的路径规划时,各子区域衔接时出现重复覆盖率高导致割草效率降低。本文针对目前智能割草机存在的以上问题,在RTK定位系统的基础上,设计了智能割草机系统:其硬件设计使用主控部分调控不同功能子模块的架构,软件设计使用实时操作系统下的多任务架构,共同实现相应割草作业、直线行走和路径规划等功能。应用层设计方便用户实时查看智能割草机系统的运行数据,提供远程控制功能。针对智能割草机系统中航向角测量结果精度低,导致不能长时间直线行走的问题。本文设计了基于磁力计和RTK融合的航向角测量方案对其优化。首先将磁力计数据进行动态校准,得到准确的航向角,以此构建卡尔曼滤波的预测方程,然后将RTK稳定、高精度的定位数据,构建卡尔曼滤波的测量方程,最后通过卡尔曼滤波得到融合的航向角。经测试表明,该算法输出航向角误差在0.5°以内。在受到外界磁干扰时,本文算法输出航向角误差在1.9°以内,远远小于单磁力计输出35°左右的突变误差。针对子区域衔接时重复率高的问题,本文设计了基于Theta*的往复式全区域覆盖路径规划方案对其优化。该方案设计分为智能割草机边界学习、构建栅格地图、子区域划分、子区域覆盖和子区域衔接五个部分。针对子区域衔接,当遇到死区点时,本方案首先通过搜寻该点周围最近待覆盖的栅格点,然后利用Theta*算法规划出两点之间的最短路径,最后沿着此路径进行最近子区域的连接。经仿真结果显示,相较于以往BA*全区域覆盖算法中的衔接方法,本文算法能将BA*全区域覆盖算法产生的重复率从19.08%降低至13.12%,能提高整体全区域覆盖路径规划效率。

关键词：智能割草机航向角路径规划 RTK Theta*

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立体化教材建设对精品课程的作用

黑龙江畜牧兽医 2011年第1期 143-145页

作者：王春清宋百军吉林农业科技学院吉林吉林132101

文章从教学观念更新、师资队伍培养、课程体系与教学内容改革、教学条件改善、教学方法与手段创新几方面阐述了立体化教材建设对精品课程建设具有的作用。立体化教材建设成果充实了精品课程建设内容,推动了精品课程建设的发展与完善。

关键词：立体化教材建设精品课程建设教学观念更新

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复杂工程体系适应性机制构建与评价方法

系统工程与电子技术 2023年第8期45卷 2325-2331页

作者：张宏军黄百乔白天中国船舶集团有限公司上海200011 中国船舶集团有限公司系统工程研究院北京100094

针对工程系统体系化、无人化与智能化发展趋势带来的复杂性的增加与难以预测的功能涌现,以及传统的以可靠性为中心的六性指标难以完全适用且缺少体系层面综合性评价指标的问题,借鉴自然界通过适应性应对不确定性的策略,在分析了自然有... 详细信息

针对工程系统体系化、无人化与智能化发展趋势带来的复杂性的增加与难以预测的功能涌现,以及传统的以可靠性为中心的六性指标难以完全适用且缺少体系层面综合性评价指标的问题,借鉴自然界通过适应性应对不确定性的策略,在分析了自然有机系统适应性基本特征的基础上,提出一种包含微观、中观与宏观三个层次的基于规则的复杂工程系统适应性构建框架,并基于该框架对适应性指标的定性与定量评价方法进行了探讨。为指导复杂工程系统的设计与评价提供了方法参考。

关键词：复杂工程体系适应性涌现规则可靠性

药用动物养殖学精品课程网络教学平台的开发研究

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黑龙江畜牧兽医 2010年第12期 162-163页

作者：宋百军王东来吉林农业科技学院吉林吉林132101

文章阐述了建设精品课程网络平台的指导思想与理论基础,重点介绍了精品课程网络教学平台建设的开发工具、后台数据库管理系统及其主要特点和研究目标,旨在为高校网络平台的建设与管理提供参考。

关键词：药用动物养殖学精品课程网络教学平台精品课程网站

罗哌卡因与布比卡因小剂量腰部麻醉在老年下肢手术患者中的应用价值

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第4期 0086-0089页

作者：王百军二连浩特市人民医院内蒙古二连浩特011100

老年下肢手术麻醉的患者,分析其应用罗哌卡因和布比卡因小剂量腰部麻醉的效果。方法抽取88例,在2022年6月至2023年12月进入我院的患者,随机2组,分析麻醉效果。结果研究组麻醉效果更优,差异存在,有统计学意义(P<0.05)。结论开展麻醉... 详细信息

老年下肢手术麻醉的患者,分析其应用罗哌卡因和布比卡因小剂量腰部麻醉的效果。方法抽取88例,在2022年6月至2023年12月进入我院的患者,随机2组,分析麻醉效果。结果研究组麻醉效果更优,差异存在,有统计学意义(P<0.05)。结论开展麻醉老年下肢手术的患者时候,实施罗哌卡因、布比卡因小剂量腰部麻醉联合的方式,整体麻醉效果更优,可以有效减少不良反应的出现。且患者的患者情况更优,有效保证患者的麻醉情况,确保手术治疗的顺利进行,具备较高的临床推广价值。

关键词：罗哌卡因麻醉效果布比卡因小剂量腰部麻醉老年下肢手术不良反应

实施积极财政政策助力宁夏发展新质生产力--访全国人大代表,自治区财政厅党组书记、厅长孙志

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共产党人 2024年第8期 22-23,35页

作者：李百军不详

2024年政府工作报告提出,“要大力推进现代化产业体系建设,加快发展新质生产力”。为深入贯彻落实全国两会精神,围绕“发展新质生产力,增强发展新动能”主题,以及如何积极实施财政政策,全力支持自治区因地制宜发展新质生产力等,本刊记... 详细信息

2024年政府工作报告提出,“要大力推进现代化产业体系建设,加快发展新质生产力”。为深入贯彻落实全国两会精神,围绕“发展新质生产力,增强发展新动能”主题,以及如何积极实施财政政策,全力支持自治区因地制宜发展新质生产力等,本刊记者专访了全国人大代表,自治区财政厅党组书记、厅长孙志。记者:自治区党委和政府高度重视新质生产力发展,提出在新一轮科技革命和产业变革中,抢占发展制高点的发力点就在新质生产力。

关键词：产业变革财政政策政府工作报告全国两会精神发力点因地制宜大力推进生产力

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精品课程网络教学对培养专业人才的作用

黑龙江畜牧兽医 2011年第2期 153-154页

作者：王春清宋百军吉林农业科技学院吉林吉林132101

网络教学能够改变传统的教育模式,具有教学方式多样,教学资源多元、教学表达方法丰富的特点,精品课程利用网络教学的方式能够培养专业人才学习的协作性、自主性和创造性。

关键词：精品课程网络教学培养专业人才教学资源多元化

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我一直在故乡的泥土里刨食

中国摄影 2022年第2期 40-49页

作者：李百军

我从小在山东沂蒙山区农村长大,对农村有着特殊的感情。在我工作的40多年时间里,我一直和故乡的老少爷们儿保持着密切的联系,用相机记录着他们生活中的点滴。虽然在上世纪80年代也曾搞过一阵子唯美沙龙摄影和主题摄影创作,但我始终没有...

我从小在山东沂蒙山区农村长大,对农村有着特殊的感情。在我工作的40多年时间里,我一直和故乡的老少爷们儿保持着密切的联系,用相机记录着他们生活中的点滴。虽然在上世纪80年代也曾搞过一阵子唯美沙龙摄影和主题摄影创作,但我始终没有忘记对农村和故乡的记录。面对那些朴素纯良的乡亲,你无法用耍花枪式的"创作"模式去摆布他们,唯有可做的是放低身子,以真诚和朴素的态度注视着他们。

关键词：

凝聚智慧力量书写奋斗答卷——在宁全国人大代表履职综述

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共产党人 2024年第6期 44-47页

作者：李百军范军不详

一年春作首,奋斗正当时。2024年3月3日,一年一度的全国两会如期召开。在宁全国人大代表与全国近3000名代表相聚北京,带着大江南北的社情民意和一年的思考与收获,肩负起人大代表的职责使命,共赴春天的盛会。全国人大代表们胸怀“国之大者... 详细信息

一年春作首,奋斗正当时。2024年3月3日,一年一度的全国两会如期召开。在宁全国人大代表与全国近3000名代表相聚北京,带着大江南北的社情民意和一年的思考与收获,肩负起人大代表的职责使命,共赴春天的盛会。全国人大代表们胸怀“国之大者”,心系“民生所盼”,牢牢把握高质量发展这个首要任务,立足全国大局思考谋划,紧扣现代化美丽新宁夏建设凝心聚力,以奋斗姿态书写精彩的履职答卷。

关键词：智慧力量社情民意凝心聚力职责使命高质量发展全国两会全国人大答卷