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基于前馈补偿LQR与PID的矿井无轨胶轮车横纵向控制研究

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金属矿山 2024年第1期 139-148页

作者：江松武露云付信凯顾清华洪勇章赛卢才武西安建筑科技大学资源工程学院陕西西安710055 中钢集团马鞍山矿山研究总院股份有限公司安徽马鞍山243000 金属矿山安全与健康国家重点实验室安徽马鞍山243000 中钢集团山东富全矿业有限公司山东济宁272000

无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration... 详细信息

无人驾驶技术是实现无轨胶轮车井下安全、智能、高效运输的重要方案之一,为了提高无人驾驶过程中的轨迹跟踪精度,提出了基于前馈补偿的横向线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与纵向比例积分微分(Proportion Integration Derivative,PID)位移速度调节器相结合的控制策略,实现车辆的横纵向协调控制。通过建立考虑轮胎侧偏特性的2自由度无轨胶轮车动力学模型和跟踪误差模型,并采用井下无轨胶轮车实车参数建立其电机模型,得到车辆的驱动制动输出。利用Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真环境,分别在井下双车道工况、单车道工况与颠簸路面工况下进行了轨迹跟踪仿真验证。结果表明:在3种工况下车辆轨迹跟踪过程中的最大横向误差仅为5 cm,最大纵向误差仅为10 cm,速度误差控制在1 m/s以内,航向误差范围为±0.1 rad,前轮偏转角变化平稳未出现抖动现象。为验证控制器在井下实际环境下的跟踪性能,使用实验室小车于陕西某井下巷道进行了现场试验验证,结果表明:井下实际巷道下试验结果误差仍在合理范围内,解决了车辆运行过程中的速度和路径的时变问题,反映出该控制器具有较高的精度和较好的稳定性。

关键词：无轨胶轮车 LQR PID 前馈补偿电机模型横纵向协调控制智能矿山

重症急性胰腺炎行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案的构建

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护理研究 2024年第14期38卷 2501-2507页

作者：王蓉王海鸥田雅丽赵珊珊宋洪涛江苏省人民医院(南京医科大学第一附属医院) 江苏210009

目的:构建重症急性胰腺炎(SAP)行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案。方法:检索国内外文献,拟定SAP行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案初稿。采用德尔菲专家函询法对专家进行2轮函询,形成SAP行肠内营... 详细信息

目的:构建重症急性胰腺炎(SAP)行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案。方法:检索国内外文献,拟定SAP行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案初稿。采用德尔菲专家函询法对专家进行2轮函询,形成SAP行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案。结果:2轮专家函询的问卷回收率均为100%,专家权威系数均为0.918,变异系数分别为0.077~0.156和0.056~0.167,肯德尔协调系数分别为0.353和0.331(P<0.001)。最终形成包含3项一级指标、13项二级指标、26项三级指标的SAP行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案。结论:本研究构建的SAP行肠内营养病人动态腹内压监测预警分级标准及干预方案具有一定的科学性和实用性,有利于指导临床实践。

关键词：重症病人重症急性胰腺炎肠内营养腹内压早期预警方案构建德尔菲法护理

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细胞与分子免疫学杂志 2024年第7期40卷 585-590页

作者：宋洪涛卜欣阳李维妙卢通杨安钢秦卫军郑国旭空军军医大学西京医院泌尿外科陕西西安710032 空军军医大学基础医学院学员四大队陕西西安710032 西安交通大学第二附属医院乳腺诊疗中心陕西西安710004 空军军医大学基础医学院免疫学教研室陕西西安710032

目的研究细胞周期相关肿瘤高表达蛋白(CREPT)在前列腺癌中的表达情况和对前列腺癌发生发展的影响。方法采用基因表达谱交互分析数据库2(GEPIA2)和癌基因组图谱(TCGA)数据库进行生物信息学分析,22Rv1前列腺癌细胞转染CREPT小干扰片段下调... 详细信息

目的研究细胞周期相关肿瘤高表达蛋白(CREPT)在前列腺癌中的表达情况和对前列腺癌发生发展的影响。方法采用基因表达谱交互分析数据库2(GEPIA2)和癌基因组图谱(TCGA)数据库进行生物信息学分析,22Rv1前列腺癌细胞转染CREPT小干扰片段下调CREPT表达,采用CCK-8法、Transwell^(TM)实验和划痕愈合实验检测细胞的增殖、侵袭和迁移。体内裸鼠荷瘤实验检测CREPT对前列腺癌发生发展的影响。结果CREPT在前列腺癌中异常高表达,并与无进展生存期、肿瘤T分期、N分期、前列腺特异性抗原(PSA)水平和Gleason评分相关。CREPT能够促进前列腺癌22Rv1细胞增殖、侵袭和迁移。体内裸鼠荷瘤实验表明CREPT能够促进前列腺癌的进展。免疫浸润分析结果表明CREPT高表达与CD8+T细胞的浸润呈负相关。结论CREPT是潜在前列腺癌预后标志物,有望成为前列腺癌新的治疗靶点。

关键词：前列腺癌细胞周期相关肿瘤高表达蛋白(CREPT) 22Rv1细胞

淮南市公安局大通分局洛河派出所规范执法走“心”走“新”

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淮南市公安局大通分局洛河派出所规范执法走“心”走“新”

安徽法治报

作者：徐洪勇郭晨李延春

本报讯（记者徐洪勇通讯员郭晨李延春）“牵一发而动全身，规范执法是重中之重，如果能抓实抓好执法规范化建设，我们做其他工作心里就有底了。”4月2日，淮南市公安局大通分局洛河派出所所长程刚对记者说：“洛河镇常住人口13000... 详细信息

本报讯（记者徐洪勇通讯员郭晨李延春）“牵一发而动全身，规范执法是重中之重，如果能抓实抓好执法规范化建设，我们做其他工作心里就有底了。”4月2日，淮南市公安局大通分局洛河派出所所长程刚对记者说：“洛河镇常住人口13000多人，日均警情仅有2起，警情少更不能有丝......

关键词：规范执法派出所公安局淮南市

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源头预防下功夫为企护民保平安

源头预防下功夫为企护民保平安

安徽法治报

作者：徐洪勇陈石李梦飞

本报讯（记者徐洪勇通讯员陈石实习生李梦飞）为确保冬季辖区治安秩序的持续稳定，杜绝各类安全事故的发生，入冬以来，淮南市公安局淮舜分局顾桂派出所结合辖区厂矿企业安全形势，从源头预防上下功夫，积极做好清隐患、防风险、... 详细信息

本报讯（记者徐洪勇通讯员陈石实习生李梦飞）为确保冬季辖区治安秩序的持续稳定，杜绝各类安全事故的发生，入冬以来，淮南市公安局淮舜分局顾桂派出所结合辖区厂矿企业安全形势，从源头预防上下功夫，积极做好清隐患、防风险、护民安重要工作，全力确保辖区平安稳定无事......

关键词：源头预防厂矿企业

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当好平安“守夜人”

当好平安“守夜人”

安徽法治报

作者：徐洪勇郭晨李延春

本报讯（记者徐洪勇通讯员郭晨李延春）“警察随处可见，治安越来越好，感觉很安全！”7月6日晚，淮南大通中州酷街首届音乐美食节活动现场人头攒动、热闹非凡，正在享受音乐与美食的群众对巡逻的民警辅警们称赞不已。据了解，自今... 详细信息

本报讯（记者徐洪勇通讯员郭晨李延春）“警察随处可见，治安越来越好，感觉很安全！”7月6日晚，淮南大通中州酷街首届音乐美食节活动现场人头攒动、热闹非凡，正在享受音乐与美食的群众对巡逻的民警辅警们称赞不已。据了解，自今年夏夜治安巡查宣防集中统一行动启动以来......

关键词：守夜人

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全面深化农村改革推进中国式现代化

中国农业大学学报(社会科学版) 2024年

作者：宋洪远姜长云林万龙华中农业大学乡村振兴研究院中国宏观经济研究院产业经济与技术经济研究所中国农业大学经济管理学院

党的二十届三中全会研究了进一步全面深化改革、推进中国式现代化的一系列方向性、根本性重大问题,是在新的历史起点上对未来一段时间工作作出的总动员、总部署。本组笔谈特邀三位专家学者对全会强调的“三农”领域的重大原则、重要改...

党的二十届三中全会研究了进一步全面深化改革、推进中国式现代化的一系列方向性、根本性重大问题,是在新的历史起点上对未来一段时间工作作出的总动员、总部署。本组笔谈特邀三位专家学者对全会强调的“三农”领域的重大原则、重要改革举措进行系统阐述和深刻解读,希冀为新阶段紧紧围绕推进中国式现代化进一步全面深化农村改革提供理论支撑和决策参考。

关键词：

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洋葱伯克霍尔德菌下呼吸道感染流行病学调查

中华医院感染学杂志 2024年 2828-2831页

作者：孙吉花宋洪芳樊国爱刘欣张洁孙丽刘芳魏佳纪冰崔景晶滨州医学院附属医院感染管理办公室滨州医学院附属医院消毒供应中心滨州医学院附属医院检验科滨州医学院附属医院质管办

目的对心脏外科重症监护室(CSICU)患者下呼吸道洋葱伯克霍尔德菌(BC)疑似医院感染暴发进行流行病学调查,为感染防控提供科学依据。方法 2020年3月16日—28日心脏大血管外科手术后入住重症监护室的患者中,先后出现5例下呼吸道感染,细菌... 详细信息

目的对心脏外科重症监护室(CSICU)患者下呼吸道洋葱伯克霍尔德菌(BC)疑似医院感染暴发进行流行病学调查,为感染防控提供科学依据。方法 2020年3月16日—28日心脏大血管外科手术后入住重症监护室的患者中,先后出现5例下呼吸道感染,细菌培养均为洋葱伯克霍尔德菌,考虑为“疑似医院感染暴发”。对5例感染患者的三间分布进行调查,采集CSICU及手术室环境卫生学标本、共同侵入性操作医疗用品、医务人员手卫生、食道超声探头、呼吸机及其附件等标本,进行病原菌培养鉴定及药敏试验。结果 5例患者手术均在10号手术间进行,麻醉师均为H医生,手术间内已开启及未开启的大瓶装非消毒型耦合剂检出BC阳性率为100%,与患者痰培养分离的BC耐药谱基本一致;CSICU及手术室环境卫生学标本不合格率为14.29%,均无致病菌及目标菌(BC)生长。结论此次事件因麻醉师进行食道超声探头插入时,使用大瓶非消毒型耦合剂介导,大瓶非消毒型耦合剂为BC污染耦合剂,导致5例患者术后发生BC下呼吸道感染,停用大瓶非消毒型耦合剂改用单包装消毒型耦合剂后,未再发生BC致下呼吸道聚集感染。

关键词：手术洋葱伯克霍尔德菌下呼吸道感染疑似医院感染暴发现场流行病学调查应急干预措施

阵发性高度及完全房室传导阻滞的临床及电生理特点

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中国循证心血管医学杂志 2021年第1期13卷 94-97,101页

作者：宋洪勇殷召刘利峰毛帅赵蓓刘莉周莉夏会会王守力山东省第二人民医院心内科济南250022 战略支援部队特色医学中心(原解放军第306医院)心血管内科北京100101

目的探讨阵发性高度及阵发性完全房室传导阻滞的临床特点及心脏电生理特点,明确传导阻滞位置,指导起搏器植入治疗。方法34例因阵发性高度及阵发性完全房室传导阻滞住院行起搏器植入患者,根据心脏电生理检查结果,将其分为房室结阻滞组(16... 详细信息

目的探讨阵发性高度及阵发性完全房室传导阻滞的临床特点及心脏电生理特点,明确传导阻滞位置,指导起搏器植入治疗。方法34例因阵发性高度及阵发性完全房室传导阻滞住院行起搏器植入患者,根据心脏电生理检查结果,将其分为房室结阻滞组(16例)和希蒲传导系统阻滞组(18例),比较两组的临床特点和电生理特点。结果两组患者体表心电图PR间期无统计学差异,体表心电图提示宽QRS波及合并束支传导阻滞者容易发生希蒲系统传导阻滞[(96.50±12.59)ms vs.(131.28±30.18)ms,P<0.001;12.5%vs.83.33%,P=0.001],2型糖尿病、合并瓣膜或瓣环钙化者更易发生希蒲系统阻滞(0%vs.38.9%,P<0.05;12.5%vs.83.33%,P=0.001);同时希蒲系统阻滞在临床上常以晕厥为首发症状(0%vs.66.67%,P<0.001)。结论阵发性高度及阵发性完全房室传导阻滞者合并2型糖尿病、束支传导阻滞及瓣膜或瓣环钙化时的阻滞点多位于希蒲系统,晕厥发生率更高;阵发性高度及阵发性完全房室传导阻滞的患者,通过心脏电生理检查明确阻滞位置,及早起搏器植入治疗可避免晕厥甚至猝死发生。

关键词：阵发性高度房室传导阻滞阵发性完全房室传导阻滞心脏电生理检查房室结希蒲系传导系统起搏器