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基于中间件的工业机器人软件框架的研究和应用

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计算机应用研究 2008年第4期25卷 1069-1072页

作者：宋洪军李贻斌周风余贾磊山东大学控制科学与工程学院机器人中心济南250061

在国内首次使用中间件技术,面向机车维护工业机器人,设计开发可扩展、升级和移植的软件应用框架。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层结构实现服务器、框架的技术指标、系统CORBA IDL的具体设计和定义。最后规划了今后的研究... 详细信息

在国内首次使用中间件技术,面向机车维护工业机器人,设计开发可扩展、升级和移植的软件应用框架。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层结构实现服务器、框架的技术指标、系统CORBA IDL的具体设计和定义。最后规划了今后的研究工作。

关键词：中间件公共对象请求代理体系结构工业机器人机车维护

创意法教育在小学三年级数学教学中的应用研究

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中华少年 2017年第15期 186-187页

作者：宋洪军长春市九台区卢家中心幼儿园

在整个小学阶段里发生转折时期的就是小学三年级,怎样在小学三年级数学教学中提高小学生数学学习能力和实施创意法教育,是我们所关注和研究的一个重要课题。要培养小学生数学的学习兴趣,让学生从被动接受转变为主动要学,关注所有学生的... 详细信息

在整个小学阶段里发生转折时期的就是小学三年级,怎样在小学三年级数学教学中提高小学生数学学习能力和实施创意法教育,是我们所关注和研究的一个重要课题。要培养小学生数学的学习兴趣,让学生从被动接受转变为主动要学,关注所有学生的发展,根据小学生心理特点将创意法教育融入到小学三年级数学教学中。

关键词：创意法教育小学数学应用

混合编程的通信链路自动测试系统软件设计与实现

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火力与指挥控制 2012年第9期37卷 182-184页

作者：郭甜甜慕晓冬宋洪军第二炮兵工程大学西安710025 第二炮兵青州士官学校山东青州262500

针对通信链路外场测试效率低,提出了一套以在线测试为主的便携式自动测试系统。软件采用混合编程的设计思想,以VC++6.0为主程序设计工具,综合运用VISA和LabVIEW实现仪器底层驱动和数据采集,采用二分法测试链路接收灵敏度。目前,系统已... 详细信息

针对通信链路外场测试效率低,提出了一套以在线测试为主的便携式自动测试系统。软件采用混合编程的设计思想,以VC++6.0为主程序设计工具,综合运用VISA和LabVIEW实现仪器底层驱动和数据采集,采用二分法测试链路接收灵敏度。目前,系统已成功投入使用,软件操作简捷、运行稳定、测试速度快,达到现场测试的要求,并且具有一定的仪器互换性和扩展性。

关键词：自动测试系统 Visual C++ LabVIEW DLL VISA

基于CORBA的工业机器人软件框架的研究和应用

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计算机工程与应用 2007年第25期43卷 192-196页

作者：宋洪军周风余李贻斌贾磊山东大学控制学院济南250061

在国内首次使用中间件技术,面向机车维护机器人生产线,设计开发可扩展,可升级和可移植的软件应用框架。软件框架的核心是C++CORBA。试验环境包括2台Motoman UP6机械手和一台Pioneer移动机器人。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采... 详细信息

在国内首次使用中间件技术,面向机车维护机器人生产线,设计开发可扩展,可升级和可移植的软件应用框架。软件框架的核心是C++CORBA。试验环境包括2台Motoman UP6机械手和一台Pioneer移动机器人。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层结构实现服务器,框架的技术指标,系统CORBA IDL的具体设计和定义。结论部分规划了今后的研究工作。

关键词：中间件 CORBA 工业机器人机车维护

基于Wilson-Cowan神经振荡器的四足机器人步态规划研究

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山东大学学报（工学版） 2010年第1期40卷 6-9,36页

作者：李彬李贻斌阮久宏宋洪军山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 山东轻工业学院数理学院山东济南250353

中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿... 详细信息

中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿,对机器人的腿进行协调运动控制。通过调整振荡器之间的步态连接权矩阵,可以实现机器人不同的节律运动和各种运动模式间的转换。计算机仿真表明:本文提出的CPG控制方法能够稳定的生成不同步态的机器人运动轨迹,输出结果能够较好地符合各种步态的相位要求。

关键词：神经振荡器四足机器人中枢模式发生器步态

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融合双边滤波和腐蚀处理的图像快速去雾方法

计算机工程与应用 2017年第1期53卷 178-182,194页

作者：孙亚男郜园园宋洪军方益明浙江农林大学信息工程学院智慧农林业研究中心杭州311300 浙江省林业智能监测与信息技术研究重点实验室杭州311300

大气中混浊媒介(如雾、烟、水滴等)的存在致使户外场景图像降质,暗原色先验法对单幅图像去雾具有较好的效果,但是在处理图像时存在存储消耗大、耗时长等不足。针对这一不足,在暗原色先验原理基础上,提出一种融合双边滤波和腐蚀处理的图... 详细信息

大气中混浊媒介(如雾、烟、水滴等)的存在致使户外场景图像降质,暗原色先验法对单幅图像去雾具有较好的效果,但是在处理图像时存在存储消耗大、耗时长等不足。针对这一不足,在暗原色先验原理基础上,提出一种融合双边滤波和腐蚀处理的图像快速去雾方法。该方法利用暗原色先验得到粗略软抠图,通过腐蚀处理粗略软抠图的边界点,再利用高斯型双边滤波对腐蚀后的透射图进行细化操作得到最终复原图像。实验结果表明该方法不仅达到了图像复原的要求,且比原方法在处理速度上有了较大的提高,同时还可以将其进一步应用于视频图像去雾。

关键词：图像去雾暗原色先验双边滤波腐蚀

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RBAC模型中角色继承的改进

火力与指挥控制 2012年第9期37卷 129-132页

作者：李飞行慕晓冬张璐宋洪军第二炮兵工程大学西安710025 第二炮兵青州士官学校山东青州262500

由于角色分层与组织结构无关,导致权限继承不能依赖于系统的组织。提出继承域的概念,建立基于继承域的角色层次模型,给出改进模型的定义、继承规则、约束条件和角色权限求解算法。实例证明改进模型能清晰地反映系统的组织结构,解决权限... 详细信息

由于角色分层与组织结构无关,导致权限继承不能依赖于系统的组织。提出继承域的概念,建立基于继承域的角色层次模型,给出改进模型的定义、继承规则、约束条件和角色权限求解算法。实例证明改进模型能清晰地反映系统的组织结构,解决权限继承问题。域属性的引入使得角色的层次结构和权限的分级管理简单有效。

关键词：角色分层继承域权限组织结构分级管理

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园林处管理规范在行动 B01

日照日报

作者：宋洪军

本报莒县讯（通讯员宋洪军）莒县园林管理处紧紧围绕“养管并重、以管为本”的原则，以“干精细养护之活、走科学养管之路”为服务宗旨，抓住“科学养管、精细养护”这个主题，以市场为导向，以人性化管理为抓手，以思路决定出路、措... 详细信息

本报莒县讯（通讯员宋洪军）莒县园林管理处紧紧围绕“养管并重、以管为本”的原则，以“干精细养护之活、走科学养管之路”为服务宗旨，抓住“科学养管、精细养护”这个主题，以市场为导向，以人性化管理为抓手，以思路决定出路、措施决定力度、细节决定成败为行动指南，走出

关键词：细节服务管理处

来源： cnki报纸评论

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基于弹跃龙的跳跃机器人运动特性分析

龙岩学院学报 2016年第2期34卷 10-15页

作者：宋洪军孙干山东农业大学山东泰安271018

为便于对跳跃机器人运动特性进行量化标定和计算,设计了弹跃龙试验图片的图像处理流程。根据弹跃龙跳跃的运动特性,分析其质心在典型动作过程中的运动轨迹和力特征,进一步构建了弹跃龙的运动模型,推导了其在落地时期的地表作用力、动作... 详细信息

为便于对跳跃机器人运动特性进行量化标定和计算,设计了弹跃龙试验图片的图像处理流程。根据弹跃龙跳跃的运动特性,分析其质心在典型动作过程中的运动轨迹和力特征,进一步构建了弹跃龙的运动模型,推导了其在落地时期的地表作用力、动作过程中动能和势能的变化与交换,以及弹跃龙本体弹性机构的弹性系数的计算公式,最后以小步跑实例,以着地阶段加速度为指标,进行了计算、分析与验证。

关键词：跳跃机器人运动特性弹跃龙