检索结果-南通市图书馆

操作条件反射学习自动机及其在机器人平衡控制中的应用

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控制与决策 2013年第6期28卷 930-934,939页

作者：郜园园阮晓钢宋洪军北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真... 详细信息

针对两轮机器人的平衡控制问题,在学习自动机理论的框架中,提出一种基于操作条件反射学习自动机的仿生学习模型.该模型引入认知学习单元和取向单元,分别用来实现操作行为学习和指导系统进化的方向.模拟两轮自平衡机器人的平衡控制仿真实验表明,该学习模型具有可行性和有效性,能使机器人自主学会平衡控制技能,并使其具有高度的自适应能力.

关键词：操作条件反射学习自动机仿生机器人平衡控制

基于DGSOM_A*的移动机器人地图创建和路径规划

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北京工业大学学报 2012年第12期38卷 1862-1867页

作者：郜园园阮晓钢李建更宋洪军北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 浙江农林大学信息工程学院杭州311300

针对移动机器人未知环境路径规划问题,基于动态自组织特征映射网络提出了一种自组织网络动态生成A*的算法(dynamic growing self-organizing map with A*,DGSOM_A*),并将其应用于移动机器人地图创建和路径规划.该方法利用Mobotsim二维... 详细信息

针对移动机器人未知环境路径规划问题,基于动态自组织特征映射网络提出了一种自组织网络动态生成A*的算法(dynamic growing self-organizing map with A*,DGSOM_A*),并将其应用于移动机器人地图创建和路径规划.该方法利用Mobotsim二维仿真软件构造了环境模型,机器人通过无碰自由巡航获取环境信息,然后把上一步得到的环境信息作为DGSOM_A*算法样本通过SOM神经元自主生长进行地图创建,生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图,最后完成起始点到目标点的导航任务.实验结果表明,相比传统的SOM算法,基于DGSOM_A*算法机器人能有效地通过对环境地图的绘制熟悉复杂环境并能实现最优路径选取.

关键词：移动机器人自组织网络动态生成A* 地图创建路径规划

一种基于混合学习策略的移动机器人路径规划方法

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控制与决策 2012年第12期27卷 1822-1827页

作者：郜园园阮晓钢宋洪军于建均北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学... 详细信息

针对未知环境下移动机器人路径规划问题,以操作条件反射学习机制为基础,根据模糊推理系统和学习自动机的原理,提出一种应用于移动机器人导航的混合学习策略.运用仿生的自组织学习方法,通过不断与外界未知环境交互从而使机器人具有自学习和自适应的功能.仿真结果表明,该方法能使机器人学会避障和目标导航任务,与传统的人工势场法相比,能有效地克服局部极小和振荡情况.

关键词：模糊推理系统学习自动机操作条件反射混合学习策略路径规划

非结构化道路中基于均质雾天的摄像机动态标定算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2013年第7期25卷 1060-1073页

作者：宋洪军陈阳舟郜园园北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 浙江农林大学信息工程学院杭州311300

现有的交通摄像机标定算法大多基于车道线长度、车辆尺寸等先验信息,由于在非结构化道路中往往不存在车道线,使得标定算法具有局限性.为了改进摄像机标定在非结构化道路中的适用性,结合摄像机线性模型与均质雾天,提出一种只包含路面以... 详细信息

现有的交通摄像机标定算法大多基于车道线长度、车辆尺寸等先验信息,由于在非结构化道路中往往不存在车道线,使得标定算法具有局限性.为了改进摄像机标定在非结构化道路中的适用性,结合摄像机线性模型与均质雾天,提出一种只包含路面以及运动车辆的摄像机动态标定算法.首先生成并更新背景和场景活动图,提取路面、天空的纹理特征,利用区域搜索算法得到感兴趣区域,并根据感兴趣区域的像素变化规律判断当前天气是否为均质雾天;其次根据暗原色先验原理计算场景透射率,将结果映射到[0,255]作为图像显示;最后结合均质雾天光线传输模型、摄像机线性模型和暗原色先验原理导出标定方程,选取路面上具有特定透射率的8个点生成2个一次方程、1个二次方程和1个三角方程,依次标定摄像机参数,将视频多帧图像标定的参数值平均得到准确值.与角点检测法、摄像机6点标定法以及基于消失点的标定算法进行对比的实验结果表明,该算法是有效的且满足视频的实时性处理要求.

关键词：摄像机标定均质雾天暗原色先验原理区域搜索算法

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基于衍射解调技术的半导体温度传感系统研究

光电子．激光 2011年第3期22卷 347-351页

作者：陈霄苗飞隋青美王静姜明顺宋洪军山东大学控制科学与工程学院山东济南250061

利用半导体晶体吸收光的波长随温度变化的特性,设计了基于波长调制的新型半导体光纤温度传感系统。使用半导体GaAs材料作为敏感元件,采用了新型反射式结构的传感探头,具有体积小、电绝缘性好和响应快等特点。采用基于CCD衍射解调技术对... 详细信息

利用半导体晶体吸收光的波长随温度变化的特性,设计了基于波长调制的新型半导体光纤温度传感系统。使用半导体GaAs材料作为敏感元件,采用了新型反射式结构的传感探头,具有体积小、电绝缘性好和响应快等特点。采用基于CCD衍射解调技术对传感器的反射信号波长进行解调,克服了光强调制解调易受光源抖动和光路扰动影响的缺点,缩短了系统响应时间,扩大了测温范围,提高了系统的测量精度和稳定性。实验分析了不同温度下半导体吸收后的反射光谱,并验证了半导体传感特性。实验结果表明,该系统在0~235℃测温范围内的精度为±0.5℃,分辨率为0.1℃,响应时间小于6 s,长时间稳定性实验的温度最大波动范围为±0.3℃。

关键词：半导体波长调制衍射解调光纤温度传感器反射式光谱分析

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基于摄像机动态标定的交通能见度估计

计算机学报 2015年第6期38卷 1172-1187页

作者：宋洪军郜园园陈阳舟北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 浙江农林大学信息工程学院杭州311300

为克服雾天能见度检测仪价格昂贵、检测范围小等缺点,该文结合雾天光线传输模型与摄像机几何光学模型提出一种交通能见度估计算法.该算法通过动态标定交通摄像机内外参数来计算路面区域内点到摄像机的距离,利用场景透射率得到大气消光... 详细信息

为克服雾天能见度检测仪价格昂贵、检测范围小等缺点,该文结合雾天光线传输模型与摄像机几何光学模型提出一种交通能见度估计算法.该算法通过动态标定交通摄像机内外参数来计算路面区域内点到摄像机的距离,利用场景透射率得到大气消光系数并估计交通能见度.首先,算法基于活动图提取感兴趣区域,再根据区域内平均像素拟合曲线是否满足刃边函数对雾天进行识别;其次,通过暗原色先验原理估计交通场景中每一个点的透射率,并且选取道路上4组透射率差值最大的点对摄像机内部参数标定;然后,提取消失点及车道边缘线完成摄像机外部参数动态标定;最后,通过路面上点到摄像机的距离以及相应的场景透射率估计交通场景的能见度.该文将雾天多个交通场景下能见度值计算结果与人工观测、物理仪器测量等方法进行了比较,结果证明了该文方法的有效性与实时性.

关键词：交通能见度摄像机动态标定雾天光线传输模型感兴趣区域暗原色先验原理

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两轮自平衡机器人惯性传感器滤波问题的研究

传感技术学报 2010年第5期23卷 696-700页

作者：郜园园阮晓钢宋洪军陈静北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题,基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合,设计了简单而实用的滤波算法,对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计,从而将其应用于两轮自平衡机器人系... 详细信息

针对惯性传感器在两轮机器人姿态检测中存在随机漂移误差的问题,基于卡尔曼滤波实现对倾角仪与陀螺仪的信息融合,设计了简单而实用的滤波算法,对传感器的误差进行补偿后得到机器人姿态信号的最优估计,从而将其应用于两轮自平衡机器人系统。实验结果表明,采用卡尔曼信息融合的方法,来得到机器人姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于机器人完成自平衡的控制。

关键词：姿态检测信息融合卡尔曼滤波惯性传感器

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民事案件同案同判研究

民事案件同案同判研究

作者：宋洪军贵州大学

学位级别：硕士

“同案同判”我国是司法改革的重点内容,但因为成文法的僵化和法官本身的主观性等原因,民事案件的“同案同判”的实现依旧存在着诸多的阻碍。本文认为与待决案件类似的民事案件即“同案”可以有效地减小成文法僵化和法官本身主观性对案... 详细信息

“同案同判”我国是司法改革的重点内容,但因为成文法的僵化和法官本身的主观性等原因,民事案件的“同案同判”的实现依旧存在着诸多的阻碍。本文认为与待决案件类似的民事案件即“同案”可以有效地减小成文法僵化和法官本身主观性对案件裁决带来的影响,对待决案件有着重要的参考和指导作用,最终推进民事案件的“同案同判”。因此,本文根据民事案件本身的特点,从“同案”的认定、供给、检索、适用四个角度出发去分析妨害我国民事案件“同案同判”实现的现实问题并给出新的建议。本文正文共分为以下五个部分:第一部分是根据我国民事案件实践中的现状指出我国民事案件存在“同案异判”的现象并对该现象进行统计分析。第二部分的内容主要是正确理解民事案件的“同案同判”、分析民事案件“同案同判”的可行性、正当性并确定民事案件“同判”的范围。第三部分从“同案”的认定、供给、检索、适用四个方面去分析妨害民事案件“同案同判”实现的现实问题,如无民事案件“同案”认定标准、“同案”的供给量小、“同案”检索存在短板、“同案”适用存在缺陷等问题。第四部分则是阐述了美国、德国和日本的相关规定及我国可以借鉴的地方。重点分析了美国的遵循先例原则、判定类案的区分技术和德国、日本吸收判例法国家经验建立的判例制度。第五部分则是对“同案”的认定、供给、检索、适用四个方面存在的问题进行有针对性完善。如确定民事案件的认定方法、改进指导性案例的遴选机制、检索应当符合民事案件的特点等。

关键词：民事案件同案同判判例指导性案例类案强制检索机制

同方学位论文库评论

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人耳特征算法研究

人耳特征算法研究

作者：宋洪军曲阜师范大学

学位级别：硕士

人耳识别是一种重要的生物特征识别方法,用途广泛,利用人耳实现对人的鉴别是具体可行的,人耳识别方法较其他的识别方式而言有它无可比拟的优势。人耳识别的关键在于提取简单有效的特征,以较好地区分不同的人,但至今还没有统一的理论。... 详细信息

人耳识别是一种重要的生物特征识别方法,用途广泛,利用人耳实现对人的鉴别是具体可行的,人耳识别方法较其他的识别方式而言有它无可比拟的优势。人耳识别的关键在于提取简单有效的特征,以较好地区分不同的人,但至今还没有统一的理论。本文讨论了目前的人耳特征形成方法,提出一类新的人耳特征形成的方法:基于平面非规则曲线与轮廓线的特征形成方法,围绕该方法,我们在以下三个方面展开讨论:首先,本文创造性地提出对边缘检测图像进行预处理的方法,它们的核心思想是对不同的人耳提取出相近的部分,只有这样才能使得今后的识别变得有意义,需要说明的是,除最后两个算法是并行的外,文中给出的前四个算法是依次进行的。对一幅人耳图像需要用前四个算法依次处理,尔后根据实际需要选用第四或第五个算法。这些算法是:提取人耳曲线的长轴并标记端点、确定人耳边缘的两个顶点、确定长轴与内轮廓的交点、消除人耳顶点一侧的黑色像素点、检测人耳边缘的内外轮廓线、将人耳边缘序列等间隔划分等。其次,作者给出基于平面非规则曲线与轮廓线的特征形成方法的定义:提取人耳边缘检测之后的外轮廓线和内轮廓线,运用某一种平面非规则曲线或轮廓线识别的方法,对提取的曲线进行识别,从而完成对原始的人耳图像的识别任务的方法。我们对这类方法进行了较深入的讨论。该方法种类繁多,文中具体给出了作者在该方法指导下的几种新算法,这些算法有基于曲率的人耳特征形成方法、基于线段之比的人耳特征形成方法、基于Hu轮廓矩不变量的特征形成方法、基于长轴与质心夹角的人耳特征形成算法、基于主轴率等的人耳特征形成算法。需要强调的是,这类方法对人耳识别实现了本质性的转化。最后,为了增强特征的有效性,我们将一些经典的特征压缩方法应用到人耳识别上来,给出了三种人耳特征的压缩方法。基于欧氏距离的人耳特征提取算法、基于分支定界的人耳特征最优搜索算法、基于增1减r法的人耳特征选择方法。以上算法描述大都包括三个部分:一是算法的理论基础,这里涉及到算法关于旋转、平移、伸缩的不变性证明;二是算法的具体实现,作者给出了详细的步骤;三是算法说明,对算法的某些步骤加以说明,指出了采用这些步骤的原因,文中最后给出了第一个算法的程序代码以及对一人耳边缘检测图像的运行结果。本文所提出的人耳特征提取与压缩方法,具有一定的理论意义和实际应用价值。

关键词：人耳识别特征提取边缘预处理特征压缩非规则曲线轮廓线