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基于图优化的GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统开发及应用

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中国惯性技术学报 2024年第5期32卷 475-483页

作者：夏琳琳宋梓维方亮孙伍虹志东北电力大学自动化工程学院吉林132012 吉林化工学院信息与控制工程学院吉林132022

为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度... 详细信息

为提高机器人室外长航时定位精度,提出一种基于图优化的全球导航卫星系统(GNSS)/双目视觉/惯性同时定位与建图(SLAM)系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充,集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程,提升位姿解算精度。同时,以因子图构建联合优化的图结构,并推导出全局观测误差模型。近200 m的BullDog-CX机器人巡检结果表明,所提算法相比于VINSFusion和PL-VINS分别取得约12.6%及3.4%的定位精度提升,为室外机器人长航时导航提供了一种可行方案。

关键词： GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统图优化线特征约束全局观测多传感器融合

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减税、投融资和小微企业岗位创造

减税、投融资和小微企业岗位创造

作者：宋梓鑫山东财经大学

学位级别：硕士

在中国的市场经济架构中,小微企业担当着举足轻重的角色,其独特的就业容纳能力对于维系就业市场的活力与均衡起到了关键作用,进而与社会安定和民众生活的福祉紧密相连。小微企业要在激烈的竞争环境中发展,不仅要依托企业自身坚韧的创业... 详细信息

在中国的市场经济架构中,小微企业担当着举足轻重的角色,其独特的就业容纳能力对于维系就业市场的活力与均衡起到了关键作用,进而与社会安定和民众生活的福祉紧密相连。小微企业要在激烈的竞争环境中发展,不仅要依托企业自身坚韧的创业精神和不断地战略升级,同时也有赖于国家全面而深入的扶持政策。特别是在宏观经济调控手段中,税收政策扮演了至关重要的角色;近年来,随着一系列旨在优化小微企业营商环境的企业所得税优惠政策的陆续出台,小微企业正迎来前所未有的发展机遇,享受到更多的成长支持和激励。然而,这些激励政策究竟能否切实增强小微企业的岗位创造潜能?如何以数据形式直观展现其在增加就业方面的成效?以及其背后影响就业增长的内在机制又是怎样的呢?这些都是值得深入探讨的问题。因此,基于上述问题,本文运用2010至2015年间全国税收调查数据库中的小微企业数据,采用双重差分法探究了所得税减半政策对小微企业创造就业岗位能力的影响,并完成了相应的稳健性检验。进一步,文章选择了企业融资约束程度和固定资产投资规模作为中介变量,以揭示政策在投融资两个维度上的机制效应。最后,本文针对不同行业和地区的小微企业展开了异质性分析,探讨了政策在不同背景下的差异化影响。研究结果显示,在总体样本中,享受到所得税减半政策的小微企业相比于未享受同类政策的企业,其吸纳就业人数的对数平均增量约为0.1,并且在1%的显著性水平上体现出显著差异。此外,该政策在同样显著性水平下能显著缓解小微企业面临的融资约束,并提升企业的固定资产投资规模。根据相关文献的研究,这些变化都有助于小微企业增强其岗位创造能力。在异质性分析部分发现,税收优惠政策对制造业及其他劳动密集型行业的小微企业岗位创造能力的提升作用更为明显。另外,相比于中部地区,东部及西部地区的小微企业更能从税收优惠政策中获益,表现出更显著的促进效果。基于上述研究结论,本文提出了若干建议,如加大减税力度、强化税收政策的导向功能等,旨在进一步优化税收政策,以最大化其对就业市场的促进作用。

关键词：小微企业岗位创造能力融资约束双重差分

G镇易地扶贫搬迁集中安置社区可持续发展研究 ——基于SFIC模型的分析

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G镇易地扶贫搬迁集中安置社区可持续发展研究 ——基于SFIC模型的...

作者：牛梓琳云南财经大学

学位级别：硕士

易地扶贫搬迁是党中央明确的实现脱贫攻坚任务的重要举措之一,自2021年我国的脱贫攻坚任务取得决定性胜利以来,我国部分移民安置社区依然存在着就业需求高度集中,社区管理难度大的问题。在此背景下,如何让多元主体有效参与协同治理,并... 详细信息

易地扶贫搬迁是党中央明确的实现脱贫攻坚任务的重要举措之一,自2021年我国的脱贫攻坚任务取得决定性胜利以来,我国部分移民安置社区依然存在着就业需求高度集中,社区管理难度大的问题。在此背景下,如何让多元主体有效参与协同治理,并真正实现搬迁社区的可持续发展具有重要意义。本文利用政治势能理论和SFIC协同治理模型,采用田野调研法和文献法对易地扶贫搬迁G镇安置社区的政府、社区、企业和村民等收集第一手资料,对G镇易地扶贫搬迁集中安置社区的可持续发展问题进行研究。力图探究和解释G镇易地扶贫搬迁集中安置社区当初是如何进行搬迁安置,以及当前面临着什么样的困境和不足,并对当前的困境从党和政府、企业、社区和居民层面探寻合适的解决之策,促进集中安置社区后续发展。具体而言:第一,描述G镇易地扶贫搬迁和集中安置社区的现状;第二,分析G镇集中安置社区可持续发展在协同治理中采取的措施及不足;第三,分析集中安置社区可持续发展的对策。G镇集中安置社区作为G县易地扶贫搬迁的重点关注对象,在完成易地扶贫之后也面临着产业发展单一、移民就业保障不稳定、社会服务体系水平低以及社区文化认同能力不强等问题,这些问题都体现着协同治理各主体互动性不足,其间的过程面临着复杂性和不确定性。通过SFIC模型的四个方面深入分析G镇可持续发展问题的解决对策,具体而言:第一,完善协同治理条件,厘清协同治理要素;第二,加强协同领导机制,明晰协同主体定位;第三,构建系统协同制度,提高监督问责成效;第四,保障协同治理过程,夯实主体信任基石。研究发现,党组织、基层政府、社区、企业和居民在易地扶贫搬迁集中安置社区的可持续发展过程中充分发挥着各自的作用,使得G镇集中安置社区能够真正实现可持续发展,这其中离不开多元主体协同治理的重要作用。

关键词：扶贫搬迁集中安置社区可持续发展 SFIC模型

分数阶导数在冻土剪切模型中应用及强度准则研究

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分数阶导数在冻土剪切模型中应用及强度准则研究

作者：宋梓豪安徽理工大学

学位级别：硕士

姜黄素对宫颈癌细胞HeLa侵袭及迁移的抑制作用

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中成药 2024年第5期46卷 1684-1687页

作者：何涵宋梓桐史乃元张巍延边大学医学院吉林延吉133002 吉林医药学院吉林吉林132013

目的观察姜黄素对宫颈癌细胞HeLa侵袭及迁移的抑制作用,并探讨HPVE6蛋白在此过程中的作用。方法培养人HeLa细胞及敲除E6后的HeLa细胞(shHeLa),分别加入10、20、50μmol/L姜黄素,继续培养24 h,Western blot法检测E6表达,CCK-8法检测细胞... 详细信息

目的观察姜黄素对宫颈癌细胞HeLa侵袭及迁移的抑制作用,并探讨HPVE6蛋白在此过程中的作用。方法培养人HeLa细胞及敲除E6后的HeLa细胞(shHeLa),分别加入10、20、50μmol/L姜黄素,继续培养24 h,Western blot法检测E6表达,CCK-8法检测细胞增殖情况。以20μmol/L姜黄素处理HeLa及shHeLa细胞,划痕实验检测细胞迁移能力,Transwell小室法检测细胞侵袭能力,Western blot法检测细胞E-cadherin、N-cadherin、Vimentin蛋白表达。结果不同浓度姜黄素对HeLa细胞均有抑制作用,并呈剂量依赖性(P<0.05,P<0.01);姜黄素可使HeLa细胞的平面运动能力下降(P<0.05,P<0.01),并对HeLa细胞体外的侵袭力具有抑制作用(P<0.05,P<0.01),能够使HeLa细胞N-cadherin、Vimentin蛋白表达降低(P<0.05,P<0.01),E-cadherin蛋白表达升高(P<0.05,P<0.01),但以上抑制作用在shHeLa细胞中均得到缓解。结论姜黄素可通过调节E6的表达抑制宫颈癌HeLa细胞的增殖并抑制细胞侵袭。

关键词：姜黄素宫颈癌 HPVE6 侵袭迁移

人工冻土分数阶导数应力-应变指数模型参数确定及验证

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煤炭学报 2024年第S1期49卷 285-294页

作者：姚兆明宋梓豪陈军浩左维亚安徽理工大学土木建筑学院矿山地下工程教育部工程研究中心福建工程学院土木工程学院

人工冻土可看成是理想固体和理想流体以某种比例进行的勾兑，其力学特性既不符合胡克定律，也不遵守牛顿黏性定律，而是遵守介于它们之间的某种关系，分数阶导数能够很好地描述这种勾兑效应。对合肥膨胀土在不同冻结温度下进行单轴压缩... 详细信息

人工冻土可看成是理想固体和理想流体以某种比例进行的勾兑，其力学特性既不符合胡克定律，也不遵守牛顿黏性定律，而是遵守介于它们之间的某种关系，分数阶导数能够很好地描述这种勾兑效应。对合肥膨胀土在不同冻结温度下进行单轴压缩试验，得到冻结温度对应力-应变的影响规律。将分数阶导数引入指数模型，将它改进为人工冻土单轴压缩下应力-应变分数阶指数模型。通过对建立的模型两边取自然对数，得到不同温度下应力-应变线性方程组，求解建立方程组确定出分数阶导数模型参数。为进一步验证所建立模型的适用性，引用一组南京冻结粉质黏土三轴剪切试验，在分数阶系数中考虑围压的影响，将它改进为能考虑围压影响的应力-应变分数阶指数模型。将改进的人工冻土应力-应变分数阶指数模型的计算结果与试验结果进行比较，结果表明：计算结果与试验结果吻合度较高，能准确地预测单轴压缩、三轴压缩剪切应力-应变曲线的变化趋势。改进后的分数阶导数模型参数较少且有明确的物理意义，便于工程应用。当前的模型仅仅适用于应变硬化型，为了能进一步描述应变软化型的力学特性，下一步将在模型中考虑损伤进而建立应变软化型分数阶指数模型。同时，如何在模型中反映冻土的结构性与各向异性对应力-应变的影响也将是下一步的研究内容。

关键词：人工冻土指数模型应力-应变曲线分数阶导数

平衡大气边界层理论在复杂地形风场模拟中的应用

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太阳能学报 2024年第1期45卷 315-325页

作者：马国林田琳琳宋翌蕾赵宁南京航空航天大学江苏省风力机设计高技术研究重点实验室南京210016

针对大气边界层数值模拟时入口湍动能及耗散率在下游持续衰减的问题,基于标准k-ε模型及其改进模型研究不同湍流黏性更新方法对平衡大气边界层自保持性的影响,然后采用平衡大气边界层自保持性方法结合建筑绕流影响区(BIA)问题解决方法对... 详细信息

针对大气边界层数值模拟时入口湍动能及耗散率在下游持续衰减的问题,基于标准k-ε模型及其改进模型研究不同湍流黏性更新方法对平衡大气边界层自保持性的影响,然后采用平衡大气边界层自保持性方法结合建筑绕流影响区(BIA)问题解决方法对Askervein山绕流问题进行模拟研究,最后基于数值模拟结果,分析复杂地形绕流对风力机选址的影响。结果表明,选择合适的湍流黏性更新方法、粗糙度处理方法、湍动能和耗散率方程源项可使出口处的流动参数与入口处给定初值保持较高的一致性;BIA问题解决方法的引入可进一步提高复杂地形绕流模拟精度;风力机宜安装在山顶,避开湍流度较大的山体背风区,山后风力机的排布应结合山顶风力机尾流和山体影响区域综合考量。

关键词：大气边界层 k-ε湍流模型复杂地形数值模拟微观选址

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学龄前儿童家长体重感知干预效果评价

中国儿童保健杂志 2024年第4期32卷 401-404,411页

作者：陈艳琳万梓豪候芳李丽深圳市罗湖区妇幼保健院儿童保健科广东深圳518019 华中科技大学同济医学院公共卫生学院儿少卫生与妇幼保健学系

目的探讨健康教育干预措施对改善家长对子女体重感知能力的效果,为学龄前肥胖儿童干预提供科学依据。方法2020年10月整群随机抽取罗湖区7所幼儿园在园儿童,并随机分为干预组和对照组,其中干预组3所幼儿园共1318名儿童及家长,对照组4所... 详细信息

目的探讨健康教育干预措施对改善家长对子女体重感知能力的效果,为学龄前肥胖儿童干预提供科学依据。方法2020年10月整群随机抽取罗湖区7所幼儿园在园儿童,并随机分为干预组和对照组,其中干预组3所幼儿园共1318名儿童及家长,对照组4所幼儿园共1546名儿童及家长。干预组幼儿园家长进行为期2个月的线上结合线下健康教育干预措施,对照组幼儿园家长采用空白对照(即不采取任何干预措施),采用多分类Logistic回归分析评价干预后干预组与对照组在对子女体重感知的效果。结果控制不均衡变量(父母文化程度、家庭月总收入、家长对子女体重感知)后,干预后干预组和对照组家长对子女体重感知的改善程度差异有统计学意义(OR=2.175,95%CI:1.536~3.080,P0.05);无论儿童体重状态正常与否,干预后干预组家长对子女体重状态感知的改善程度均优于对照组家长(OR=1.558、6.111,95%CI:1.025~2.368,2.811~13.287,P<0.05)。结论健康教育措施可改善学龄前儿童家长对其子女体重感知偏差,且在不同性别、体重状态儿童的干预效果不同。

关键词：学龄前儿童肥胖体重感知

基于多模式分解和多支路并行残差网络的特高压三端混合直流输电线路故障区域诊断

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电力自动化设备 2024年

作者：陈仕龙李国辉毕贵红鲍童语张梓睿罗灵琳昆明理工大学电力工程学院

特高压三端混合直流输电线路发生接地故障时，故障电气量变化存在很强的随机性和非线性，在噪声干扰下其规律性更弱，很难快速、准确地提取故障特征，诊断出故障区域。鉴于此，提出一种集电流波形特征提取和故障区域诊断为一体的诊断模... 详细信息

特高压三端混合直流输电线路发生接地故障时，故障电气量变化存在很强的随机性和非线性，在噪声干扰下其规律性更弱，很难快速、准确地提取故障特征，诊断出故障区域。鉴于此，提出一种集电流波形特征提取和故障区域诊断为一体的诊断模型。分析不同区域故障时的电流波形特点，利用数学机理不相同的3种算法同时分解故障电流，避免一些容易混叠的模态子序列在单一分解方法中逃逸。利用多支路并行残差网络迅速地挖掘分解分量的多尺度空间耦合交互特征，并结合门控循环单元网络模块，进一步提取故障电流的时间耦合特征，使得特征得到显著增强。利用麻雀算法优化该模型的关键参数，构建充分适应电网故障诊断的网络结构，实现故障区域的快速诊断。仿真结果表明，该方案有着较高的灵敏性、较强的抗干扰能力，满足直流保护的可靠性和速动性要求。

关键词：特高压三端混合直流波形特征故障区域诊断信号分解技术深度学习