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丘陵果园收获机器人底盘控制系统的设计与试验

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农机化研究 2024年

作者：付昌星怀化职业技术学院

丘陵果园收获机器人是一种能够在丘陵地形中自主收获水果的智能机器人。由于丘陵地形的复杂性和不规则性,传统的收获机械无法胜任此类工作,而丘陵果园收获机器人能够通过搭载多种传感器和自主导航系统,实现在丘陵地形中的准确定位和自... 详细信息

丘陵果园收获机器人是一种能够在丘陵地形中自主收获水果的智能机器人。由于丘陵地形的复杂性和不规则性,传统的收获机械无法胜任此类工作,而丘陵果园收获机器人能够通过搭载多种传感器和自主导航系统,实现在丘陵地形中的准确定位和自主移动,并利用机械臂等工具对果树进行精确的果实采摘。为此,设计了一种丘陵果园收获机器人底盘控制系统,系统采用基于单片机的控制方案,可实现机器人的自主导航和运动控制。试验中,采用了PID控制算法对机器人进行了姿态控制和速度控制,并对机器人的运动轨迹进行了实时监测和调整。试验结果表明:控制系统具有较好的控制精度和可靠性,可以满足果园收获机器人在丘陵地形中的运动控制需求。

关键词：丘陵果园收获机器人自主导航运动控制控制精度

中国中古佛教物质文化研究的回顾与意义重估——以器物史、文学史为主所作的考察

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佛学研究 2024年第1期 211-231页

作者：纪志昌台湾高雄中山大学中国文学系

本文乃欲针对晚近学界于中国中古佛教“物质文化”研究的两大面向──“器物史”与“文学史”，尝试就其中各项议题之分布与趋势，作一综述，并提出对相关研究之意义重估。由于历来中国之佛教研究几多着重于经典教理或义学实践之“无限... 详细信息

本文乃欲针对晚近学界于中国中古佛教“物质文化”研究的两大面向──“器物史”与“文学史”，尝试就其中各项议题之分布与趋势，作一综述，并提出对相关研究之意义重估。由于历来中国之佛教研究几多着重于经典教理或义学实践之“无限心”理路，对“物学”层面多所偏忽，唯正如东方文化所强调之“物我合一”，作为此一理路的回向，其实由“物化”亦可证“我”。“物性”既为身、心主体的延伸，也交涉着人类社会的文化共性，是以物质文明亦即精神文明的展现，由此以回视“心”的问题，即可融生活实感于解悟。加以中国之中古时期，随着佛教影响力的广布，“物”的交流，更有着文化交涉上的意义。关于“物质文化”研究之“器物史”与“文学史”两大取径，前者是“历史中的物”（人类学、历史学），后者则是“文本中的物”（文学），二种视野虽各有偏重，但亦相互支持。透过这两大研究取径的大致勾勒，对于中古士、僧生活与其主体实践，甚至迈向存有论向度“物学”之探掘，皆可发挥一定的理解作用。

关键词：中古佛教物质文化物论身体观

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康熙的治蝗思想探析

农业考古 2024年第3期 148-155页

作者：尚群昌华北水利水电大学水文化研究中心

蝗灾与水灾、旱灾并称为我国历史上三大自然灾害,对农业生产造成严重的威胁和破坏,受到历代统治者的关注。清康熙年间是蝗灾的高发时段,康熙帝高度重视蝗灾造成的危害,并采取积极的治蝗措施。面对蝗灾,康熙帝的治蝗思想以及对蝗虫的习... 详细信息

蝗灾与水灾、旱灾并称为我国历史上三大自然灾害,对农业生产造成严重的威胁和破坏,受到历代统治者的关注。清康熙年间是蝗灾的高发时段,康熙帝高度重视蝗灾造成的危害,并采取积极的治蝗措施。面对蝗灾,康熙帝的治蝗思想以及对蝗虫的习性认识存在一个过程性的转变。通过长期的治蝗实践,确定以“人力捕蝗”作为消除蝗灾的指导思想,形成一套治蝗除蝗的技术手段与组织管理方式,进而制定出周密的奖惩制度作为治蝗的保障机制。

关键词：康熙蝗灾治蝗思想治蝗技术

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自贸区建设如何影响区域协调发展——政策“高地”还是“洼地”？

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价格月刊 2024年

作者：郭扬廖东昌新疆大学经济与管理学院

自由贸易试验区作为国际经济合作与发展的重要平台，在推动区域协调发展方面发挥着不可替代的作用。以中国自贸区设立作为一项准自然实验，基于2011—2022年270个地级以上城市面板数据，使用多时点双重差分模型量化考察了自贸区建设对... 详细信息

自由贸易试验区作为国际经济合作与发展的重要平台，在推动区域协调发展方面发挥着不可替代的作用。以中国自贸区设立作为一项准自然实验，基于2011—2022年270个地级以上城市面板数据，使用多时点双重差分模型量化考察了自贸区建设对区域协调发展的影响。研究发现：自贸区作为国家制度高地，显著降低了区域发展差距，促进了区域协调发展；自贸区可以通过政府、开放、市场、金融、法治5个机制促进区域协调发展；数字经济作为新质生产力能够结合融通自贸区各项要素，更好发挥其推进自贸区政策效率的作用；进一步研究发现，自贸区建设具有一定的空间溢出效应，并随距离变化呈现截然不同的效果。研究结论对深化自贸区政策推进和自贸区建设、激发自贸区潜能具有重要意义。

关键词：自贸区区域协调发展空间溢出

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基于BP神经网络的降落伞气动力参数辨识

航天返回与遥感 2024年第2期45卷 19-28页

作者：昌飞贾贺北京空间机电研究所北京100094 南京航空航天大学航空学院南京210016

针对降落伞回收系统动力学仿真中的气动力参数不能直接测量的问题,建立了降落伞系统稳定下降阶段的六自由度动力学方程和运动学方程,确定了气动力的形式以及待辨识参数。在此基础上采用了两种基于反向传播(Back Propagation,BP)神经网... 详细信息

针对降落伞回收系统动力学仿真中的气动力参数不能直接测量的问题,建立了降落伞系统稳定下降阶段的六自由度动力学方程和运动学方程,确定了气动力的形式以及待辨识参数。在此基础上采用了两种基于反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的气动力参数辨识方案,使用飞行状态数据训练神经网络直至收敛,得到待辨识的气动力参数模型。通过仿真算例验证了两种辨识方案的有效性和辨识模型的正确性,分别得到气动力参数辨识结果,并计算了性能评价指标。根据仿真结果从收敛速度、辨识精度等方面分析了两种辨识方案的效果,结果显示:两种辨识方案预测结果与预期结果均吻合较好,但是双BP神经网络方法更具有优势。结果证明BP神经网络方法对未来工程中的空投试验数据辨识具有潜在应用价值。

关键词：降落伞稳定下降阶段参数辨识 BP神经网络航天返回

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乡村公共文化服务多元共治:治理模型、案例审视与实现机制

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国家图书馆学刊 2024年第5期 71-82页

作者：王凤姣石慧昌湘潭大学公共管理学院

高质量发展背景下,政府主导、市场运作、社会参与的文化合作治理,已经成为乡村公共文化服务的有益探索。本文基于文献研究构建由共治环境、共治结构和共治过程组成的乡村公共文化服务多元共治的治理模型,并运用威海市文化公益创投项目... 详细信息

高质量发展背景下,政府主导、市场运作、社会参与的文化合作治理,已经成为乡村公共文化服务的有益探索。本文基于文献研究构建由共治环境、共治结构和共治过程组成的乡村公共文化服务多元共治的治理模型,并运用威海市文化公益创投项目案例对此模型进行阐释。协同化的共治环境、多向化的共治结构和整合化的共治过程,是威海市乡村公共文化服务多元共治实践取得优质成效的重要因素。补齐参与机制、强化支撑机制、健全助力机制和完善监管机制,是实现乡村公共文化服务多元共治的有效途径。图3。参考文献56。

关键词：乡村公共文化服务多元共治文化公益创投

高价值数据集开放与再利用的内涵边界与实践进路分析

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电子政务 2024年

作者：夏义堃宋佳纪昌秀苏州大数据研究院有限公司南京大学数据管理创新研究中心

高价值数据集的开放共享对于促进数据流通、释放数据价值具有重要的示范引领作用。基于案例分析、比较分析，探讨了国内外高价值数据集开放共享的产生背景，揭示了其高增值性、高需求性、高质量性的属性特征，并从“高价值性”的内在主... 详细信息

高价值数据集的开放共享对于促进数据流通、释放数据价值具有重要的示范引领作用。基于案例分析、比较分析，探讨了国内外高价值数据集开放共享的产生背景，揭示了其高增值性、高需求性、高质量性的属性特征，并从“高价值性”的内在主观性角度分析其范畴边界的不确定性，从其主体构成以及与开放数据关系维度阐明了高价值数据集开放共享边界的动态性。同时，围绕潜在数据集的识别、高价值数据集的发布与再利用等关键流程逐一分析高价值数据集开放共享的标准规范，如目录清单、优先发布条件、数据质量标准与再利用中的许可方式、定价收费原则等。在此基础上，梳理欧盟、美国、加拿大的高价值数据集开放共享经验，从而提出加强我国高价值数据集开放共享的对策建议。

关键词：高价值数据集数据开放数据共享信息再利用数据治理

基于沉默螺旋理论的社交机器人网络舆情干预研究

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图书情报知识 2024年

作者：张凌刘琼贺昌茂武汉科技大学管理学院武汉科技大学湖北产业政策与管理研究中心武汉海昌信息技术有限公司

[目的/意义]探讨智媒时代下不同网络环境中社交机器人对公众舆论的影响，以发现社交机器人在制造网络舆情方面的潜在作用，为网络舆情管理提供参考意见。[研究设计/方法]结合沉默螺旋理论，运用ABM仿真方法构建不同网络结构（无标度网... 详细信息

[目的/意义]探讨智媒时代下不同网络环境中社交机器人对公众舆论的影响，以发现社交机器人在制造网络舆情方面的潜在作用，为网络舆情管理提供参考意见。[研究设计/方法]结合沉默螺旋理论，运用ABM仿真方法构建不同网络结构（无标度网络、小世界网络、随机网络和真实社交网络），研究不同阶段下社交机器人对公众意见表达的影响。[结论/发现]少数社交机器人参与舆论传播就能大概率触发沉默的螺旋效应，并且网络环境的差异对社交机器人舆情干预存在影响。此外，社交机器人在塑造舆论格局方面扮演着关键角色，一定比例的正义性社交机器人协助媒体可以有效提高舆论引导效率。[创新/价值]将沉默螺旋理论与ABM仿真方法结合使用，分析在社交网络舆情中如何利用社交机器人对舆情进行干预与监控。

关键词：舆情干预社交机器人社交网络沉默螺旋理论

考虑能耗和服务组合柔性的云制造服务组合方法

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计算机集成制造系统 2024年

作者：李孝斌熊昌尹超江沛重庆大学机械与运载工程学院重庆大学高端装备机械传动全国重点实验室

为提高云制造服务组合的柔性并降低制造任务执行过程中的运行能耗，建立包括服务执行时间、服务交付质量、服务成本、可用性、可靠性、服务能耗和服务组合柔性七维目标的云制造服务评价指标体系，构建以服务质量最优、能耗最低、服务组... 详细信息

为提高云制造服务组合的柔性并降低制造任务执行过程中的运行能耗，建立包括服务执行时间、服务交付质量、服务成本、可用性、可靠性、服务能耗和服务组合柔性七维目标的云制造服务评价指标体系，构建以服务质量最优、能耗最低、服务组合柔性最大为优化目标的云制造服务组合优选模型。在此基础上，基于粒子群算法和克隆选择算法各自优势，融合莱维飞行、混沌映射等策略，提出基于自适应网格技术的多目标粒子群和克隆选择融合算法对所构模型进行求解。最后，在基准测试问题和模具制造案例中，通过与NSGA-Ⅱ、MOPSO和MOGWO算法进行对比，验证所提方法的可行性和有效性。

关键词：云制造服务组合服务柔性服务能耗