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基于自抗扰控制的车辆主动悬架系统设计与仿真分析

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基于自抗扰控制的车辆主动悬架系统设计与仿真分析

作者：戴湘涟重庆三峡学院

学位级别：硕士

主动悬架系统因对不同路面激励能通过其控制器使车辆主动地保持在一个良好的行驶状态,因而获得汽车行业内从业者和研究学者的大量关注。然而基于传统控制的主动悬架系统不仅对悬架模型的精确性依赖性强,同时采用线性模型进行仿真模拟,... 详细信息

主动悬架系统因对不同路面激励能通过其控制器使车辆主动地保持在一个良好的行驶状态,因而获得汽车行业内从业者和研究学者的大量关注。然而基于传统控制的主动悬架系统不仅对悬架模型的精确性依赖性强,同时采用线性模型进行仿真模拟,这使得在实际悬架应用中有很大的局限性。而自抗扰控制是基于传统控制理论发展起来的一种现代控制理论,其特点在于不依靠被控模型的精确度,还能利用被控模型相关理论知识从而提高被控性能,同时适用于扰动多的控制系统。因此,自抗扰控制与主动悬架系统的结合,解决传统控制悬架缺陷的同时,提升主动悬架系统的系统性能,进而从驾驶平顺性、操纵稳定性和乘坐舒适度三个方面提高车辆的性能。因此,本文针对传统控制悬架中存在的缺陷,开展了如下工作:(1)对悬架系统、控制理论相关知识进行了大量书籍、文献阅读,在已有的研究成果基础上,对路面输入信号、悬架系统进行总结梳理,根据已有的路面输入信号和悬架系统的动力学微分方程构建数学仿真模型;(2)根据已有的自抗扰控制算法基础上,设计自抗扰控制器,进而提出一种基于自抗扰控制的悬架系统,并提出基于自抗扰控制的悬架系统的动力学微分方程。根据所提出系统的动力学微分方程在数学仿真软件上搭建系统的仿真模型,并进行仿真验证。同时将所提出的控制系统与被动悬架系统、PID悬架系统以及线性自抗扰控制悬架系统分别进行仿真实验对比分析,验证所提出的自抗扰控制系统性能的优越性;(3)在设计出的自抗扰控制器基础上,采用对自抗扰控制器中ESO模块进行降阶的处理方式,对自抗扰控制器进行改进,并验证所提出的改进自抗扰控制算法的稳定性。所提出的改进自抗扰算法在一定程度上减小了传统自抗扰控制算法的复杂度,同时提高了算法运行速度。根据所提出的改进自抗扰控制算法,提出一种基于改进自抗扰控制的控制系统,并给出控制系统的动力学微分方程。根据动力学微分方程搭建仿真系统,并进行仿真分析。同时将改进自抗扰控制系统与自抗扰控制系统进行对比仿真分析,验证改进自抗扰控制系统性能的优越性;(4)将提出的改进自抗扰控制系统与被动悬架系统在不同路面、不同车速的情况下进行多方面对比分析,验证改进自抗扰控制系统性能的优越性。同时将改进自抗扰控制系统、自抗扰控制系统以及PID控制系统分别在B级路面和C级路面状况下进行仿真模拟,并对系统性能评价指标车身加速度、悬架动扰度以及车轮动载荷的仿真结果进行方差、均方根处理,多角度的分析各个悬架系统的抗干扰能力和稳定性。通过仿真实验分析得出,本文提出的自抗扰控制系统简单实用;同时所提出的基于改进自抗扰控制的控制系统更是在传统自抗扰悬架系统的基础上,具有模型依赖性低、抗干扰能力强、跟踪速度更快的优势,能有效提高车辆的驾驶平顺性、操纵稳定性以及乘坐舒适度。本文所述的自抗扰控制不仅使用于主动悬架空控制,同时对于运动控制等领域具有良好的参考价值。

关键词：主动悬架系统自抗扰控制改进自抗扰控制 PID控制

基于OPM战略的XX医疗器械企业营运资金管理绩效研究

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基于OPM战略的XX医疗器械企业营运资金管理绩效研究

作者：喻涵湘重庆理工大学

学位级别：硕士

良好的营运资金管理能为企业采购、研发、生产等经营活动保驾护航,是企业财务管理的重中之重。近年来我国对医疗器械行业(以下简称医械行业)出台一系列利好政策,推动医械行业进入高速发展的快车道。面对激烈市场竞争,需要企业拥有充足... 详细信息

良好的营运资金管理能为企业采购、研发、生产等经营活动保驾护航,是企业财务管理的重中之重。近年来我国对医疗器械行业(以下简称医械行业)出台一系列利好政策,推动医械行业进入高速发展的快车道。面对激烈市场竞争,需要企业拥有充足营运资金用以创新研发投入、扩大经营规模、完善销售渠道以实现发展目标。因此,不少企业积极探索提高营运资金管理效率的途径。OPM(Other People's Money)战略是营运资金管理方法的一种,其核心在于“占用他人资金用于企业自身经营”,即企业凭借其在行业内的优势地位,主要通过向供应商延期支付货款、提前收取客户购货款等方式低成本甚至零成本占用他人资金。随着OPM战略应用领域日渐广泛,越来越多企业开始采用该战略,以优化资金链、解决筹资、增加现金流量。然而,实施OPM战略需要一定前提,且OPM战略具有低成本、高风险的特点,如果不做好风险防控,则很可能使自己陷入商业信用崩塌、资金链断裂等困境中。因此,对OPM战略下的营运资金管理绩效进行研究,有重要意义。运用规范研究和案例研究相结合方法,对所选XX医疗器械企业(以下简称XX医械企业)开展案例研究。首先,对研究背景、意义以及内容等进行阐述,并对营运资金管理和OPM战略相关文献进行梳理。其次,介绍营运资金管理及OPM战略相关概念和理论基础。接着,对XX医械企业实施OPM战略的条件进行分析,并基于营运资金需求为负,净营运资本为正,无息负债在流动负债中占比高的财务特征,判定其实施了OPM战略,同时对实施路径及营运资金现状进一步阐述。最后,基于内部视角和上下游视角对营运资金管理绩效进行分析。内部视角包括流动性、收益性、安全性三维度。首先利用熵值法确定指标权重,计算各维度得分,再具体分析OPM战略下营运资金管理绩效。上下游视角主要从上游供应商和下游客户两个维度进行分析。研究发现,OPM战略实施为XX医械企业带来充足的现金流量,其营运资金收益性、安全性表现较好,上下游企业集中度低,但也存在存货积压、应收账款较多、负债结构失衡、闲置资金占比高的问题,据此提出以下建议:(1)加强存货管理数字化建设,引入VMI管理模式;(2)加强应收账款分阶段管理,协助经销商融资;(3)优化债务结构,拓展融资渠道;(4)合理划分货币资金,提高闲置资金使用效率。

关键词： OPM战略营运资金管理医疗器械企业价值链

GPA教学法在汉语初级词汇教学中的应用研究

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GPA教学法在汉语初级词汇教学中的应用研究

作者：宫湘雨沈阳大学

学位级别：硕士

北京城市声景的调查与设计 ——以中轴线、城六区为例

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北京城市声景的调查与设计 ——以中轴线、城六区为例

作者：欧阳迎湘中国音乐学院

学位级别：硕士

基于硅材料MOS量子点单自旋量子比特的研究与实现

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稀有金属 2024年第1期48卷 118-137页

作者：顾杰殷华湘吴振华张青竹中国科学院微电子研究所集成电路先导工艺研发中心北京100029 中国科学院微电子研究所微电子器件与集成技术重点实验室北京100088 中国科学院大学北京100029 中国有研科技集团有限公司智能传感功能材料国家重点实验室北京100049

量子计算作为未来计算技术发展的一个重要方向,在一些特定领域具有现代计算机无可比拟的强大优势。基于硅材料的金属氧化物半导体(metal-oxide-semiconductor,MOS)量子点自旋量子比特由于拥有较长的相干时间以及与现代集成电路工艺兼容... 详细信息

量子计算作为未来计算技术发展的一个重要方向,在一些特定领域具有现代计算机无可比拟的强大优势。基于硅材料的金属氧化物半导体(metal-oxide-semiconductor,MOS)量子点自旋量子比特由于拥有较长的相干时间以及与现代集成电路工艺兼容等优势,在近些年来获得了广泛研究,并取得了较大发展,成为了实现通用量子计算重要的候选方案之一。总结了硅MOS量子点单自旋量子比特实现方案,介绍了硅量子点量子计算的研究背景及意义,叙述目前硅MOS量子点单自旋量子比的研究进展,介绍了MOS量子点器件结构、量子点电荷输运理论、量子比特的读出、量子比特的操作、退相干的影响因素与抑制方法以及扩展与集成等方面的内容,最后讨论了硅MOS量子点自旋量子比特在实现通用量子计算方面面临的挑战与未来发展趋势。

关键词：硅量子点量子比特量子计算自旋

小冲杆试验评价固体氧化物燃料电池NiO-YSZ阳极机械强度

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硅酸盐学报 2024年第1期52卷 9-18页

作者：宋明胡佳旺蒋文春张玉财钮瑞艳仝佳佳中国石油大学(华东)储运与建筑工程学院山东青岛266580 中国石油大学(华东)新能源学院山东青岛266580

目前我国在固体氧化物燃料电池(SOFC)核心部件阳极-电解质-阴极组件(PEN)陶瓷材料强度评价方法及相关标准方面仍为空白,亟待制定切实可行的测试方法及进行系统性的研究。本工作以平板式阳极支撑SOFC的氧化镍-氧化钇稳定氧化锆(NiO-YSZ)... 详细信息

目前我国在固体氧化物燃料电池(SOFC)核心部件阳极-电解质-阴极组件(PEN)陶瓷材料强度评价方法及相关标准方面仍为空白,亟待制定切实可行的测试方法及进行系统性的研究。本工作以平板式阳极支撑SOFC的氧化镍-氧化钇稳定氧化锆(NiO-YSZ)陶瓷材料为研究对象,通过小冲杆试验、力学建模与分析,结合逆向有限元法、试样断口微观分析及Weibull失效概率模型,得到了脆性NiO-YSZ陶瓷材料的弹性模量、特征强度和Weibull模量等力学性能参数。提出了基于小冲杆微试样试验的平板式SOFC关键构件NiO-YSZ机械强度的评价方法。为PEN陶瓷材料的强度表征与微观结构优化提供了测试手段与数据支持。

关键词：固体氧化物燃料电池氧化镍-氧化钇稳定氧化锆阳极小冲杆试验机械强度 Weibull分布

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榫卯:一种可组合的定制化内存分配框架

软件学报 2024年第4期35卷 2076-2098页

作者：欧阳湘臻朱怡安史先琛西北工业大学计算机学院陕西西安710072

动态内存分配器是现代应用程序重要组成部分,它负责管理空闲内存并处理用户内存请求.现代通用动态内存分配器能够提供较为平衡的性能与内存利用率,但考虑到不同应用场景的内存使用情况和优化目标不同,使用通用内存分配器并非最优解.针... 详细信息

动态内存分配器是现代应用程序重要组成部分,它负责管理空闲内存并处理用户内存请求.现代通用动态内存分配器能够提供较为平衡的性能与内存利用率,但考虑到不同应用场景的内存使用情况和优化目标不同,使用通用内存分配器并非最优解.针对应用场景定制的专用内存分配器通常能够更好地满足系统需要,然而编写专用内存分配器较为费时,也容易出错.开发者通常使用内存分配框架搭建专用动态内存分配器.然而,现有的内存分配框架存在抽象能力较差,组合性与定制性不足的问题.为此,从函数式编程视角审视动态内存分配过程,基于函数可组合性提出了一种可组合的定制化动态内存分配器框架榫卯.榫卯框架将系统内存分配抽象为多个互不耦合的内存分配层级函数的组合,这些层级函数能够扩展出策略槽,以提供更高的定制性和组合性.榫卯框架基于标准C实现,依赖C预处理器的元编程特性实现层级函数组合的零性能开销.开发者能够通过组合与定制分配器的层级函数,快速构建出适合应用场景的内存分配器.为了证明榫卯框架的有效性,使用榫卯框架构建了3种不同的内存分配器实例:tlsfcc,hslab与wfslab,其中tlsfcc针对多核嵌入式应用场景,通过替换同步策略优化并发吞吐率;hslab是核心感知的slab式分配器,通过定制线程缓存优化在异构硬件的性能;wfslab是低延迟的无等待/无锁分配器.为了评估这3种内存分配器实例,通过运行基准测试对比现有内存分配器.实验分别在8核x86/64平台和8核异构aarch64嵌入式平台进行.实验表明tlsfcc与原始tlsf分配器相比,在上述两个平台上分别取得了平均1.76和1.59的加速比;对比hslab与类似架构的tcmalloc,它在两个平台的平均执行时间仅为tcmalloc的69.6%和85.0%;wfslab则取得了参与实验对比的内存分配器中最小的最差情况内存请求延迟,其中包括目前最先进的无锁内存分配器mimalloc和snmalloc.

关键词：内存分配阻塞式同步异构系统操作系统函数式编程

体教融合背景下传统武术传承人培养的问题审视及推进路径

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体育学刊 2024年第3期31卷 79-86页

作者：邢文涛白晋湘吉首大学体育科学学院湖南吉首416000

培养手艺人,何愁“守艺人”,解决好传承人培养问题是推动传统武术现代化传承的迫切需求。通过文献研究、田野反思等以非遗保护纳入体教融合政策为逻辑起点,审视传统武术传承人的培养困境,构建培养体系,并提出推进路径。研究认为传统武... 详细信息

培养手艺人,何愁“守艺人”,解决好传承人培养问题是推动传统武术现代化传承的迫切需求。通过文献研究、田野反思等以非遗保护纳入体教融合政策为逻辑起点,审视传统武术传承人的培养困境,构建培养体系,并提出推进路径。研究认为传统武术传承人培养纳入现代教育体系是中国式“体”与“教”融合的探索,是教育理性的回归。而面对传承人培养存在制度贯通不畅、资源转换受阻和育人协同离散的困境,应构建活态化的人才培养链和以“师资+课程+平台”为保障的融合互嵌的育人体系;并提出构建引导性协同机制为引领,打造“双循环”育人渠道为主线,彰显系统化课程育人的要素支撑,以建设高质量师资与平台为保障,践行规范化考评机制为牵引的推进路径。

关键词：体教融合传统武术传承人人才培养

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热网蓄热特性及其对机组调峰能力的影响研究

动力工程学报 2024年第3期44卷 475-485页

作者：吴茂乾乔磊宋明曙刘圣冠雷琪安种道彤国网新疆电力有限公司乌鲁木齐830000 西安热工研究院有限公司西安710054 西安交通大学能源与动力工程学院西安710049

为了提高热电联产机组调峰能力,利用热网蓄热实现机组的“热电解耦”。建立了某350 MW热电联产机组及其热网系统的动态仿真模型,研究了热网及其热用户在蓄/放热阶段的动态特性及环境温度对机组调峰能力的影响规律。结果表明:热用户滞后... 详细信息

为了提高热电联产机组调峰能力,利用热网蓄热实现机组的“热电解耦”。建立了某350 MW热电联产机组及其热网系统的动态仿真模型,研究了热网及其热用户在蓄/放热阶段的动态特性及环境温度对机组调峰能力的影响规律。结果表明:热用户滞后时间随着热用户与换热首站的距离的增加而增加,同时也受自身热负荷的直接影响和其余热用户热负荷的间接影响;热网相对蓄/放热功率在改变抽汽质量流量后先迅速变化再缓慢变化;热用户温度近似呈线性变化,其变化速率随着抽汽质量流量变化幅度的增大而增大,且开始变化时间也随之提前;机组最大调峰能力随着环境温度降低而略有增加,环境温度从0℃下降至-15℃时,机组调峰能力从23.8 MW增加至29.7 MW;增加蓄热时长,提高蓄热温度,降低放热温度均有利于提高机组调峰能力。

关键词：热电联产热网蓄热调峰动态特性