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曳引摇枝式板栗落果装置设计与试验

农业机械学报 2024年

作者：宗望远宋宝肖洋轶邓丁霖许欢李茂华中农业大学工学院农业农村部长江中下游农业装备重点实验室

针对当前丘陵山地板栗采摘困难、人工收获工作强度大、采收效率低等问题，设计了一种由柔性钢丝绳曳引振动的小型摇枝式板栗落果装置。建立板栗果实-果枝单摆动力学模型，分析果实脱落条件，得到板栗果实振动脱落切向加速度为285.36m/s... 详细信息

针对当前丘陵山地板栗采摘困难、人工收获工作强度大、采收效率低等问题，设计了一种由柔性钢丝绳曳引振动的小型摇枝式板栗落果装置。建立板栗果实-果枝单摆动力学模型，分析果实脱落条件，得到板栗果实振动脱落切向加速度为285.36m/s2，得出影响板栗果实脱落的主要因素为果枝振动频率、振幅、振动时间；进行板栗果枝振动特性试验，用Default Shaker液压振动台以0～30Hz扫频方式确定出垂直方向上板栗果枝共振频率，并在频率7～15Hz段进行驻频试验，得出振动落果较优频率为10～12Hz。根据果枝振动试验结果，利用ADAMS软件对摇振机构进行仿真分析，结果表明，摇杆振幅大于95mm时，果枝末端加速度可满足板栗果振动脱落的加速度条件，确定了落果装置参数设计的合理性。设计了三因素三水平正交试验，试验结果表明，板栗落果最佳作业参数组合为摇振频率11Hz、振幅135mm、摇振时间为30s。试验时板栗落果率最高为91.9%，树皮损伤率为8.8%，满足农业机械推广鉴定中树皮损伤标准。

关键词：板栗落果装置曳引摇枝曲柄摇杆正交试验

最大相关熵准则下改进扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计

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机械科学与技术 2024年第4期43卷 573-581页

作者：祁登亮冯静安倪向东宋宝石河子大学机械电气工程学院新疆石河子832003 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角... 详细信息

针对传统卡尔曼滤波在非高斯环境下对车辆状态估计鲁棒性和精度差的问题,提出最大相关熵准则(MCC)下改进自适应迭代扩展卡尔曼(AIEKF)滤波算法(MC-AIEKF),建立横-纵耦合的三自由度车辆模型,利用易测得的车载传感器信息设计了包含横摆角速度、质心侧偏角、纵向车速的状态观测器。在双移线和正弦扫频输入工况下通过Simulink/CarSim仿真试验平台对提出的算法进行了验证。结果表明,在非高斯环境下,相比于扩展卡尔曼滤波(EKF)和AIEKF,MC-AIEKF算法估计精度高,鲁棒性好,在实际的车辆状态估计中MC-AIEKF具有更强的适用性。

关键词：自适应迭代扩展卡尔曼滤波车辆状态估计最大相关熵准则非高斯环境

巧设实验突破难点——以人教版“安培力方向”教学设计为例

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河北理科教学研究 2024年第1期 27-30,53页

作者：宋宝王奎山东省淄博市齐盛高级中学 255000 山东省淄博市基础教育研究院 255000

安培力方向是安培力教学的难点,本文针对人教版教材“安培力方向”教学设计,利用几件简易的自制教具,通过精心设计实验,把学生的思维不断引向深入,使学生深刻理解左手定则,有效突破“安培力方向”这一教学难点,促进学科核心素养的落实.

关键词：实验自制教具安培力方向教学设计

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面向实际场景SLAM应用的光照适应性研究

南京信息工程大学学报（自然科学版） 2024年第1期16卷 128-136页

作者：柯福阳陆佳嘉杭琦琳宋宝陈伟超南京信息工程大学无锡研究院无锡214000 南京信息工程大学遥感与测绘学院南京210044 无锡学院物联网工程学院无锡214105 南京信息工程大学自动化学院南京210044 安徽理工大学空间信息与测绘工程学院淮南232001

为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Re... 详细信息

为探究环境感知设备在SLAM算法应用过程中的光照适应性问题,在不同光照强度下分别进行激光雷达和深度相机SLAM算法的验证性评估实验.基于四轮差速机器人,搭载16线激光雷达和深度相机,结合LOAM(Lidar Odometry And Mapping)和RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,分别在明暗环境中分析验证设备光照适应性.实验结果表明:在明亮环境下,基于视觉SLAM和激光SLAM系统偏差的中误差分别为0.203和0.644 m;在黑暗环境中两者偏差的中误差分别为0.282和0.683 m;深度相机在明、暗环境中的定位建图效果均优于激光雷达,深度相机的光照适应性更强.

关键词：激光SLAM 视觉SLAM RTAB-MAP算法 LOAM算法

基于GRACE和Sentinel-1A的河湟谷地地下水储量与地表沉降研究

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测绘通报 2024年第6期 46-52页

作者：胡祥祥柯福阳石亚亚吴涛刘宝康庞栋栋张利利宋宝天水师范学院资源与环境工程学院甘肃天水741001 甘肃正昊地星遥感科技中心甘肃天水741001 南京信息工程大学无锡研究院江苏无锡214000 中国科学院西北生态环境资源研究院冻土工程国家重点实验室甘肃兰州730000 中共铜鼓县委组织部江西宜春336200 北京理工大学自动化学院北京100081

本文利用GRACE/GRACE-FO与GLDAS数据反演河湟谷地地区2019—2022年地下水变化情况,利用SBAS-InSAR技术获得该区域同时段的地表沉降速率,结合降水数据研究河湟谷地地区地表沉降与地下水变化的相关关系。结果表明:①河湟谷地整体地下水流... 详细信息

本文利用GRACE/GRACE-FO与GLDAS数据反演河湟谷地地区2019—2022年地下水变化情况,利用SBAS-InSAR技术获得该区域同时段的地表沉降速率,结合降水数据研究河湟谷地地区地表沉降与地下水变化的相关关系。结果表明:①河湟谷地整体地下水流失方向是从西北向东南;②地下水变化对地表形变越严重的区域影响更大;③地表形变(抬升)越大,地下水储量流失越多,黄河上游抬升最大,其地下水储量流失最多;④河湟谷地北部地表形变对地下水储量变化不敏感,南部区域地表形变对地下水储量变化更敏感。本文为当地地质灾害预警、水资源可持续利用、生态保护及高质量绿色发展提供了重要的科学参考。

关键词： GRACE GLDAS SBAS-InSAR 地下水反演地表沉降

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运动学误差模型变体下的机械臂标定精度研究

机床与液压 2024年第5期52卷 37-44页

作者：蒋周翔苏瑞秦鹏举蒙月晨龙忠杰宋宝唐小琦北京信息科技大学机电工程学院北京100192 华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学... 详细信息

为进一步提高机械臂运动学标定精度,研究不同D-H建模方式下运动学误差辨识精度的差异,为运动学误差准确建模提供理论依据。围绕SD-H和MD-H运动学误差模型的各种变体形式,量化对比各模型变体的性态水平和线性化误差,并分析二者对运动学标定精度的综合影响。研究结果表明:x-z-y欧拉变换会破坏MD-H运动学误差模型最小性,不适用于运动学标定;其余满秩MD-H模型性态水平优于SD-H模型两个数量级;MD-H建模时引入的线性化误差与SD-H数量级等同;在模型性态水平和线性化误差综合作用下,较强测量噪声环境中的SD-H模型运动学标定精度(0.1%~39.3%)优于MD-H模型(0.1%~71.2%);角度类与位置类的运动学参数误差的辨识精度差异显著。研究成果为机械臂标定的精确建模以及误差类型与辨识方法的合理匹配提供了理论依据。

关键词：机械臂标定 SD-H模型 MD-H模型欧拉角可辨识性

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《生命册》：灵魂的标记，命运的奥秘

戏剧文学 2024年第7期 24-28+137-138页

作者：宋宝珍中国艺术研究院话剧研究所北京市文联

话剧《生命册》是一部具有现实社会意义和深切人文关怀的鸿篇巨制。该剧通过众多的人物命运变迁，反映了社会发展对个人命运的影响；遵循现实主义的创作手法，塑造典型环境中的典型人物，刻写了时代巨变下小人物的生命轨迹和心路历程，... 详细信息

话剧《生命册》是一部具有现实社会意义和深切人文关怀的鸿篇巨制。该剧通过众多的人物命运变迁，反映了社会发展对个人命运的影响；遵循现实主义的创作手法，塑造典型环境中的典型人物，刻写了时代巨变下小人物的生命轨迹和心路历程，对于时代、人生以及知识分子的命运有深刻的反思与反诘。在舞台表现上，该剧融入了多种艺术手法，构建出丰富的画面，形成视觉的盛宴，使整部剧在表现出诗化的现实的同时，又生发出有意味的诗意。

关键词：《生命册》现实主义舞台叙事

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营商环境评估的企业级复合区块链构建方法

浙江大学学报（工学版） 2024年第5期58卷 891-899页

作者：李素陈泽宋宝燕张浩林辽宁大学信息学院辽宁沈阳110036

针对现有营商环境评估系统中企业数据可信度低、易篡改的问题,提出营商环境评估的企业级复合区块链构建方法,采用链上和链下数据协同的方式,对企业原始数据进行存储.改进区块链哈希函数,提出基于SHA256算法的企业原始数据加密方法.引入K... 详细信息

针对现有营商环境评估系统中企业数据可信度低、易篡改的问题,提出营商环境评估的企业级复合区块链构建方法,采用链上和链下数据协同的方式,对企业原始数据进行存储.改进区块链哈希函数,提出基于SHA256算法的企业原始数据加密方法.引入Key-Value存储模式进行链下基于非易失性内存的Level DB存储,降低系统的通信和存储压力.提出数据链上存储方法,分别将Level DB中的Key值对应存储到基于DAG的Conflux公有链,企业状态数据对应存入到联盟链,为营商环境评估提供可信的存证数据.通过与改进前的Level DB数据库和现有的区块链存储模型进行实验对比,实验结果表明,提出的企业级复合区块链构建方法在读写性能、存储效率两方面均优于现有方法.

关键词：营商环境评估 Level DB 机器学习公有链联盟链

起伏不定的情感:生命历程视域下的粉丝持续性认同研究

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现代出版 2024年第1期 61-77页

作者：晏青宋宝儿暨南大学新闻与传播学院暨南大学娱乐传播研究中心

粉丝行为不是随着年龄增长被抛却的青春期执迷,粉丝身份以及生活方式可能伴随人的一生。因此有必要从长时段的、生命历程的视角理解粉丝行为和身份认同,通过自传性叙事访谈及生命故事线方法,深入粉丝的持续性认同心理过程。粉丝认同的... 详细信息

粉丝行为不是随着年龄增长被抛却的青春期执迷,粉丝身份以及生活方式可能伴随人的一生。因此有必要从长时段的、生命历程的视角理解粉丝行为和身份认同,通过自传性叙事访谈及生命故事线方法,深入粉丝的持续性认同心理过程。粉丝认同的发展轨迹呈现出水平、渐变和波折三种发展轨迹,在这个过程中,粉丝除了获得娱乐性满足之外,还获取传记共鸣,且更倾向于在粉丝实践中实现自我价值。粉丝的崇拜心理经历了“从娱乐到意义”的变迁,持续性的偶像崇拜有助于他们在娱乐中获得“共鸣”的体验以应对生命危机,在流动的现代社会中获得自我连续性,建立稳定的自我认同。通过突破静态的、猎奇的审视视角,力图为理解粉丝文化提供生命历程、持续性的过程视域。

关键词：粉丝文化偶像崇拜身份认同生命历程娱乐研究