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结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制

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西安交通大学学报 2025年第1期59卷 148-158页

作者：肖志毅沙连森邹学坤黄锟李永斌刘斌中国科学技术大学生物医学工程学院(苏州) 江苏苏州215000 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所江苏苏州215000

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参... 详细信息

针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参数确定外骨骼机器人系统理想运动轨迹约束下的名义部分控制力矩;为消除机器人系统不确定部分的影响,引入鲁棒控制器,通过划分不确定性边界确定其应输出的额外控制力矩。仿真结果表明:相较于传统PID算法,基于U-K控制理论的鲁棒控制的外骨骼机器人髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪控制精度分别提高了76.4%和96.8%。基于设计的下肢外骨骼机器人样机进行轨迹跟踪对比实验,实验结果表明:基于该方法的下肢外骨骼髋关节、膝关节角度的轨迹跟踪精度为0.467 0°和0.114 1°,相比作为对照的PID算法,分别提高了82.6%和86.8%,同时系统整体控制周期缩短了56.6%,该控制方法具有更高的同步性、控制精度与稳定性。

关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论鲁棒控制轨迹跟踪控制

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北师大版初中数学新教材的特色及变化分析

教学与管理 2025年第1期 44-48页

作者：常海斌宁依敏首都师范大学教育学院北京100048 华东师范大学数学科学学院上海200241

深刻理解和准确解读教材是有效使用教材的前提。北师大版初中数学新教材遵循“教育本位”的教材编写理念,在章首语、栏目设置、问题解决、习题设计和素材选取上各具特色;教材整体采用跨领域混编、螺旋式上升和小结整合式的编写模式,着... 详细信息

深刻理解和准确解读教材是有效使用教材的前提。北师大版初中数学新教材遵循“教育本位”的教材编写理念,在章首语、栏目设置、问题解决、习题设计和素材选取上各具特色;教材整体采用跨领域混编、螺旋式上升和小结整合式的编写模式,着重凸显课程内容的结构化和认知过程的进阶性;四个学习领域以“研究对象”的形式进行内容整合,具有重视代数推理、重构统计量的组合形式以及对综合与实践领域进行主题迭代和核心创变等变化。

关键词：初中数学新教材教材编写特色北师大版教材新教材变化分析

“赛教融合”视域下职业院校教师教学能力提升策略

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现代职业教育 2025年第1期 169-172页

作者：韦庆斌广西水利电力职业技术学院

随着信息技术的飞速发展，数字素养已成为职业院校教师应具备的重要能力。“赛教融合”是指将竞赛与传统教育相结合，使竞赛成为学生学习的有益补充。以广西水利电力职业技术学院为例，对赛教融合视域下职业院校教师教学能力提升的内涵... 详细信息

随着信息技术的飞速发展，数字素养已成为职业院校教师应具备的重要能力。“赛教融合”是指将竞赛与传统教育相结合，使竞赛成为学生学习的有益补充。以广西水利电力职业技术学院为例，对赛教融合视域下职业院校教师教学能力提升的内涵与特征进行分析，探讨职业院校教师教学能力提升的策略与方法，为职业院校教师专业发展提升提供理论参考和实践样本。

关键词： “赛教融合” 职业院校数字化教学资源信息化教学智慧教育

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核心素养背景下高中物理学科教学有效性探究

高考 2025年第1期 130-133页

作者：李新斌福建省仙游县华侨中学

近年来，高中物理教育正经历着深刻的变革，以核心素养为导向的物理教学应运而生，它强调在传授知识的同时更要注重培养学生的综合素养。这种新的教学理念给广大物理教师带来了机遇，也提出了挑战。如何在有限的课堂时间内，既保证知识... 详细信息

近年来，高中物理教育正经历着深刻的变革，以核心素养为导向的物理教学应运而生，它强调在传授知识的同时更要注重培养学生的综合素养。这种新的教学理念给广大物理教师带来了机遇，也提出了挑战。如何在有限的课堂时间内，既保证知识的系统性，又能培养学生的核心素养?如何将抽象的物理概念与生动的现实生活联系起来，激发学生的学习兴趣?本文将围绕这些问题，结合教学实践，探讨在核心素养背景下提高物理教学有效性的策略，以期为广大一线教师提供有益的参考。

关键词：核心素养高中物理教学有效性

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差异教学视角下初中数学教学策略研究

学周刊 2025年第2期2卷 52-54页

作者：王佳斌陕西省洋县贯溪初级中学陕西洋县723300

差异教学是一种以学生个体差异为出发点,旨在满足不同学生学习需求的教学模式,其能够有效提升学生的学习兴趣和动机,促进其深度理解和应用能力的发展,还能增强学生的自信心和自我效能感。而审视差异教学视角下的初中数学教学,其存在教... 详细信息

差异教学是一种以学生个体差异为出发点,旨在满足不同学生学习需求的教学模式,其能够有效提升学生的学习兴趣和动机,促进其深度理解和应用能力的发展,还能增强学生的自信心和自我效能感。而审视差异教学视角下的初中数学教学,其存在教师对差异教学理念的认识不够、教学方法缺乏充分的验证性和教学方法多样性不足三个有待改进之处。对此,文章提出了相应的教学优化策略,旨在提高初中数学教学效果和促进学生的个性化发展。

关键词：差异教学初中数学教学模式

耳穴压豆联合天麻钩藤饮加减治疗对眩晕肝阳上亢证患者的中医证候积分及预后效果的影响

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现代医学与健康研究电子杂志 2025年第1期9卷 100-102页

作者：王建斌南京市溧水区中医院(扬州大学医学院临床学院)脑病科江苏南京211200

目的探究耳穴压豆联合天麻钩藤饮加减治疗对眩晕肝阳上亢证患者眩晕情况及预后效果的影响。方法选取2023年1月至2024年3月期间南京市溧水区中医院(扬州大学医学院临床学院)收治的68例眩晕肝阳上亢证患者,以随机数字表法分为对照组(采用... 详细信息

目的探究耳穴压豆联合天麻钩藤饮加减治疗对眩晕肝阳上亢证患者眩晕情况及预后效果的影响。方法选取2023年1月至2024年3月期间南京市溧水区中医院(扬州大学医学院临床学院)收治的68例眩晕肝阳上亢证患者,以随机数字表法分为对照组(采用倍他司汀持续治疗2周)和观察组(在倍他司汀治疗的基础上联合耳穴压豆结合天麻钩藤饮加减持续治疗2周),各34例。比较两组患者治疗前后眩晕发作情况、中医证候积分、眩晕障碍量表(DHI)评分,以及治疗后1、2、3个月内复发情况。结果与治疗前比,治疗后两组患者眩晕发作持续时间均缩短,且观察组短于对照组;两组患者眩晕发作频率、中医证候积分均降低,且观察组均低于对照组;与治疗前比,治疗后两组患者躯体、功能及情绪等DHI评分均降低,且观察组均低于对照组(均P0.05)。结论耳穴压豆联合天麻钩藤饮加减疗法能够改善眩晕肝阳上亢证患者眩晕表现,减少疾病的复发。

关键词：肝阳上亢型眩晕耳穴压豆天麻钩藤饮倍他司汀眩晕障碍量表

加快培育新质生产力的实践启示与路径探索——以德宏州为例

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中国集体经济 2025年第1期 25-28页

作者：胡红斌中共德宏州委党校

新发展阶段,加快形成新质生产力,是实体经济创新发展的具体指向。基于开放平台、资源禀赋、产业园区、民营企业等条件,德宏州科技创新与产业整合发展空间和潜力大。立足实际,聚焦传统产业、新兴产业、未来产业等领域,德宏州加快培育新... 详细信息

新发展阶段,加快形成新质生产力,是实体经济创新发展的具体指向。基于开放平台、资源禀赋、产业园区、民营企业等条件,德宏州科技创新与产业整合发展空间和潜力大。立足实际,聚焦传统产业、新兴产业、未来产业等领域,德宏州加快培育新质生产力。因地制宜发展新质生产力,构建现代化产业体系,加快人力资源引培,推进高水平深化改革和扩大开放,努力推动德宏经济高质量发展。

关键词：新质生产力基础条件实践启示路径探索

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“4D融合”实现“学本化建构”

小学科学 2025年第2期 116-118页

作者：俞积斌连城县实验小学福建

思维型探究活动是学生建构科学概念、培育科学素养的主要路径。“思维冲突”与“互动反馈”是建构型课堂的主要特征。互动机制是建构过程中自我调适的催化剂。教师要站在“儿童立场”“聚焦—探索—研讨—拓展”四个维度融合信息技术(... 详细信息

思维型探究活动是学生建构科学概念、培育科学素养的主要路径。“思维冲突”与“互动反馈”是建构型课堂的主要特征。互动机制是建构过程中自我调适的催化剂。教师要站在“儿童立场”“聚焦—探索—研讨—拓展”四个维度融合信息技术(简称“4D融合”),精心设置多层级活动任务,驱动学生主动思考、深度探究、互动反馈、积极调适,从而实现“学本化建构”。

关键词：小学科学思维探究互动反馈

以《热在金属中的传递》教学推动学生深度学习

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小学科学 2025年第4期 71-73页

作者：王观玲陈容斌古田县玉田第一小学福建古田县第二小学

深度学习作为一种以理解为基础、以高阶思维为核心的学习方式,强调学生具身参与,深切体验。但是,在教学中由于缺乏真实情境的创设、结构性材料不足、研讨流于形式等问题的存在,学生处于浅层学习。本文提出了五个教学策略:创设情境框架,... 详细信息

深度学习作为一种以理解为基础、以高阶思维为核心的学习方式,强调学生具身参与,深切体验。但是,在教学中由于缺乏真实情境的创设、结构性材料不足、研讨流于形式等问题的存在,学生处于浅层学习。本文提出了五个教学策略:创设情境框架,推动深度学习;提供材料框架,体验深度学习;设计记录单框架,引导深度学习;搭建研讨框架,推进深度学习;构建评价框架,促进深度学习,旨在促使学生学习真实发生,让深度学习落地有声,培养学生的核心素养。

关键词：小学科学深度学习教学策略