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SWARM-LLM:基于大语言模型的无人集群任务规划系统

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计算机科学 2025年第1期52卷 72-79页

作者：李婷婷王琪王嘉康徐勇军中国科学院计算技术研究所北京100190 中国科学院大学北京100049

针对无人集群系统自主智能性不足、异构无人集群协同效率低、任务分配不均衡等问题,文中面向无人集群自主规划、高效协作、智能决策的需求,首先提出了一种新的基于大语言模型的无人集群任务规划系统框架(SWARM-LLM)。该框架利用大语言... 详细信息

针对无人集群系统自主智能性不足、异构无人集群协同效率低、任务分配不均衡等问题,文中面向无人集群自主规划、高效协作、智能决策的需求,首先提出了一种新的基于大语言模型的无人集群任务规划系统框架(SWARM-LLM)。该框架利用大语言模型将高层次的任务指令转化为具体的智能无人集群任务规划方案,通过任务分解、任务分配、任务执行等多个阶段来实现无人集群协同任务。进一步地,设计了一套适用于无人集群规划的提示工程方法-规划链(Planning Chain, PC),用来指导和优化上述各阶段的实施。最终,在无人集群仿真环境(AirSim)中构建了不同类别和复杂度的任务,并进行了评估实验。与其他基于优化算法和机器学习的算法相比,实验结果证明了SWARM-LLM框架的有效性,并在任务成功率上展现出了显著的优势,平均性能提升了47.8%。

关键词：任务规划无人集群大语言模型协同策略智能决策

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矿用本安型控制器防水性能测试平台设计

煤矿机械 2025年第1期46卷 20-22页

作者：谢赛苑士泽北京天玛智控科技股份有限公司北京101399

为测试矿用本安型控制器的防水性能,设计了一种旋转喷淋和浸泡测试于一体的平台。平台上部为最大压力可达10 MPa的旋转喷淋系统,平台下部为最大水深可达1.1 m的浸泡系统,测试过程中可实时监控本安型控制器的运行性能。实践证明,该平台... 详细信息

为测试矿用本安型控制器的防水性能,设计了一种旋转喷淋和浸泡测试于一体的平台。平台上部为最大压力可达10 MPa的旋转喷淋系统,平台下部为最大水深可达1.1 m的浸泡系统,测试过程中可实时监控本安型控制器的运行性能。实践证明,该平台为本安型产品防水性能在线实时测试提供了一种新的方法,有效提升了产品的测试效能。

关键词：防水性能旋转喷淋浸泡测试在线测试

老年股骨转子间骨折患者围术期低钠血症发生现状及影响因素分析

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黑龙江医药科学 2025年第01期 148-150页

作者：尹惠娟宋少红周口市中心医院骨科一病区

目的：探讨老年股骨转子间骨折(IFF)患者围术期低钠血症发生现状及影响因素。方法：选取2023年1月至2024年1月在周口市中心医院行手术治疗的94例老年IFF患者，收集入组对象资料，统计老年IFF患者围术期低钠血症发生情况，将发生低钠血... 详细信息

目的：探讨老年股骨转子间骨折(IFF)患者围术期低钠血症发生现状及影响因素。方法：选取2023年1月至2024年1月在周口市中心医院行手术治疗的94例老年IFF患者，收集入组对象资料，统计老年IFF患者围术期低钠血症发生情况，将发生低钠血症患者纳入发生组，未发生低钠血症者纳入未发生组，对比两组基本资料，筛选存在统计学差异项目，纳入Logistic回归分析，明确老年IFF患者围术期发生低钠血症的影响因素。结果：老年IFF患者围术期低钠血症发生率为24.47%(23/94),均发生于术后，其中轻度低钠血症13例(13.83%),中度低钠血症10例(10.64%);单因素分析显示：合并糖尿病、血尿素氮、白蛋白、血肌酐、氯离子与老年IFF患者围术期低钠血症发生有关(P0.05);经Logistic回归分析显示：合并糖尿病(β=1.668,OR=5.299,95%CI=1.798～15.619)、血尿素氮水平高(β=0.895,OR=2.447,95%CI=1.153～5.195)、白蛋白水平低(β=0.528,OR=1.697,95%CI=1.206～2.385)、血肌酐水平高(β=0.221,OR=1.247,95%CI=0.862～1.408)是老年IFF患者围术期低钠血症发生的高危因素(P<0.05)。结论：老年IFF患者围术期低钠血症发生风险较高，其发生与患者糖尿病、血尿素氮、白蛋白、血肌酐关系密切。

关键词：老年股骨转子间骨折低钠血症血尿素氮白蛋白血肌酐

血液蛋白比值与胰腺神经内分泌肿瘤的因果关系：两样本孟德尔随机化研究

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空军军医大学学报 2025年

作者：蒋子康黄源鹏福建中医药大学第二临床医学院厦门市中医院肿瘤科

目的探讨血液蛋白比值与胰腺神经内分泌肿瘤（PNENs）之间的因果关系，以期为PNENs的早期诊断和个体化治疗提供新的理论依据和潜在生物标志物。方法采用两样本孟德尔随机化（MR）方法，分析血液蛋白比值与PNENs风险之间的因果关联。... 详细信息

目的探讨血液蛋白比值与胰腺神经内分泌肿瘤（PNENs）之间的因果关系，以期为PNENs的早期诊断和个体化治疗提供新的理论依据和潜在生物标志物。方法采用两样本孟德尔随机化（MR）方法，分析血液蛋白比值与PNENs风险之间的因果关联。暴露数据来源于一项公开研究，包含2 821种血液蛋白比值。结局数据来自芬兰R11数据库。筛选P值小于5×10-8且F统计量大于10的单核苷酸多态性作为工具变量进行MR分析和敏感性分析。结果研究发现，血液蛋白比值APRT/NSFL1C(OR=7.112，95% CI=2.319～21.806，P=6.00×10-4)，KYAT1/PLPBP(OR=3.445，95% CI=1.747～6.792，P=3.55×10-4)，PAEP/PROK1(OR=1.913，95% CI=1.363～2.685，P=1.75×10-4)和PAEP/RSPO1(OR=1.826，95% CI=1.309～2.546，P=3.86×10-4)显著增加PNENs风险，而EIF4EBP1/KYAT1(OR=0.156，95% CI=0.054～0.447，P=5.52×10-4)，FKBP4/KYAT1(OR=0.266，95% CI=0.131～0.540，P=2.42×10-4)和GLOD4/KYAT1(OR=0.291，95% CI=0.142～0.594，P=7.12×10-4)表现出保护作用。MR-Egger截距检验和MR-PRESSO检验显示无水平多效性，Cochran’s Q检验结果无显著异质性，留一法分析验证结果稳健。结论本研究发现了多种血液蛋白比值与PNENs之间的显著因果关系。这些发现为PNENs的早期诊断和个体化治疗提供了新的潜在生物标志物和治疗靶点，具有重要的临床应用价值。

关键词：胰腺神经内分泌肿瘤血液蛋白比值因果关系两样本孟德尔随机化生物标志物个体化治疗

温度和光强对海带新品系“黄官2号”幼孢子体的生长和生理生化特性的影响

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渔业科学进展 2025年第1期46卷 136-148页

作者：宋桂漾梁洲瑞鲁晓萍袁艳敏汪文俊浙江海洋大学水产学院浙江舟山316000 海水养殖生物育种与可持续产出全国重点实验室中国水产科学研究院黄海水产研究所山东青岛266071

为探明“黄官2号”海带(Saccharinajaponica)幼孢子体(3~4cm)生长适宜的光、温条件及其生理生化机制,本研究开展“黄官2号”海带幼孢子体在不同光强和温度下相对生长速率(RGR)、叶绿素荧光参数、色素/蛋白含量、活性氧含量、抗氧化剂含... 详细信息

为探明“黄官2号”海带(Saccharinajaponica)幼孢子体(3~4cm)生长适宜的光、温条件及其生理生化机制,本研究开展“黄官2号”海带幼孢子体在不同光强和温度下相对生长速率(RGR)、叶绿素荧光参数、色素/蛋白含量、活性氧含量、抗氧化剂含量和抗氧化酶活性等生长和生理生化特性的相关研究。结果显示,RGR受光强、温度及二者交互作用影响显著,影响程度由大到小依次为温度、光强、二者交互作用。在10~13℃、60~90μmol photons/(m^(2)·s)条件下,“黄官2号”海带幼孢子体RGR较高,高温(16℃和19℃)组的RGR则在30μmol photons/(m^(2)·s)下较高。在同一温度下,随光强升高,海带幼孢子体的叶绿素a和类胡萝卜素含量逐渐下降,超氧化物歧化酶(SOD)活性和抗坏血酸(AsA)含量呈上升趋势;在同一光强下,相对于10~13℃,高温组可溶性蛋白含量减少,丙二醛和过氧化氢含量显著升高,抗氧化酶(SOD、谷胱甘肽过氧化物酶、抗坏血酸过氧化物)活性和抗氧化物质(AsA和类胡萝卜素)含量均较高。高温和高光[120μmol photons/(m^(2)·s)]组的光系统Ⅱ最大量子产量(Fv/Fm)均显著降低,表明藻体在高温高光胁迫下光能转换效率降低。而高光组的调节性能量耗散的量子产量显著增大,且快速光曲线初始斜率(α)显著降低,表明“黄官2号”幼孢子体的光保护系统对高光胁迫产生了积极响应,并通过降低光能利用效率降低了对光能的吸收,从而减少光损伤。高光、高温组的关键抗氧化酶活性和抗氧化物质含量均显著升高,表明“黄官2号”海带幼孢子体的抗氧化系统均对高光、高温逆境产生了积极响应以降低活性氧损害。低光[10μmol photons/(m^(2)·s)]组的Fv/Fm、α、光系统Ⅱ实际量子产量和叶绿素a含量均显著升高,表明“黄官2号”海带幼孢子体在弱光环境下的光能转换效率和光能利用效率均显著提升,从而增加对光能的吸收。上述对“黄官2号”海带幼孢子体在温度和光强条件下的生理、生态适应性研究为其海上栽培技术的优化提供了理论依据。

关键词：海带温度光照强度生长生化组分叶绿素荧光参数

基于孟塞尔色彩体系的通山县传统村落色彩风貌控制研究——以宝石村为例

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华中建筑 2025年第1期43卷 119-124页

作者：董黎康美琪武汉科技大学艺术与设计学院

湖北省咸宁市通山县位于鄂、湘、赣三省交界,其聚落布局、结构、工艺、色彩风貌皆体现出多元融合的发展态势,并最终形成极具地域特色的聚落面貌。在当代乡村振兴的国家战略背景下,针对传统村落的色彩风貌控制策略研究,有助于凝练村落特... 详细信息

湖北省咸宁市通山县位于鄂、湘、赣三省交界,其聚落布局、结构、工艺、色彩风貌皆体现出多元融合的发展态势,并最终形成极具地域特色的聚落面貌。在当代乡村振兴的国家战略背景下,针对传统村落的色彩风貌控制策略研究,有助于凝练村落特色、提升环境和谐度,尤其在部分新建民居建筑进入到传统聚落环境中时,由于建筑材料与建造工艺的改变,在最终呈现出的色彩风貌上面临着新旧关系衔接的问题。该文以通山县13个传统村落作为主要调研样本,结合通山县传统村落文献记载和实地照片等定性分析,利用孟塞尔色彩体系的色彩表达方法进行色相、彩度、明度的定量分析,解析通山县传统民居的色彩现状。以宝石村为重点研究对象,选取村落中具有代表性的街巷与典型民居建筑,根据民居搭建年代筛选出可保留的民居色彩,提出推荐色谱,为宝石村提炼出更具地域特色的色彩组成,为其后续修复与发展提供色彩风貌控制的方向与策略。

关键词：孟塞尔色彩体系传统村落民居色彩色彩风貌控制

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中空连续体机械臂的设计与主从任务转换避障控制

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2025年第1期58卷 24-35页

作者：万淑敏孙长超袁培康常乐康荣杰天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350

连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单... 详细信息

连续体机械臂具有优良的弯曲性能和柔顺灵活性,表现出了独特的环境适应性和人机交互安全性,在微创手术、灾后救援、狭窄空间检修等非结构化环境及家庭服务领域具有广阔的应用前景.然而,连续体机械臂的中央脊椎骨占据其内部空间,模块单元冗余且运动耦合导致避障运动困难等问题妨碍了其在实际场景中的应用.针对以上问题,设计了内部中空的丝驱动连续体机械臂,为末端执行器的电液气管线留置出了充足的物理空间,并通过鲍登管在结构上实现了模块单元间的运动解耦;考虑丝驱动连续体机械臂的弯曲特性,建立了解耦后的简化运动学模型和运动学闭环控制算法;构造了评估空间障碍物与连续体机械臂最短距离的计算方法;在传统变构型避障运动控制的基础上,提出了基于主从任务转换的避障控制算法,能够在末端轨迹跟踪约束下,实现对障碍的躲避,同时也可暂时舍弃对给定末端轨迹的跟踪以躲避位于末端运动轨迹附近的障碍物.仿真和实验结果表明:所设计的连续体机械臂具有良好的运动能力,轨迹跟踪控制的末端位置平均误差为2.510 mm,仅为连续体机械臂长度的0.32%;提出的主从任务转换避障控制算法有效,能够准确评估末端运动与避障运动的优先级,相关研究工作为连续体机械臂的设计和运动控制提供了新的参考和思路.

关键词：连续体机械臂解耦避障主从任务转换

铋基S型异质结光催化材料合成及水处理和能源生产应用

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化工新型材料 2025年

作者：李卓林李家杰韩易陈士凌赵思凯余薇薇重庆交通大学河海学院重庆交通大学-重庆港力环保股份有限公司资源与环境研究生联合培养基地浙江工业大学工程设计集团有限公司中南财经政法大学校园建设部重庆建筑工程职业学院

光催化材料在处理污水和能源生产领域具有较好的应用前景。目前已开发多种光催化材料，提出众多性能提升策略。其中含S型异质结Bi基光催化材料（BSHM）因其可见光响应、高氧化还原性能被广泛研究。对BSHM合成和应用研究有助于提升污水... 详细信息

光催化材料在处理污水和能源生产领域具有较好的应用前景。目前已开发多种光催化材料，提出众多性能提升策略。其中含S型异质结Bi基光催化材料（BSHM）因其可见光响应、高氧化还原性能被广泛研究。对BSHM合成和应用研究有助于提升污水处理性能和探索能源生产的光催化途径。通过对BSHM合成原理、合成方法及应用效果进行梳理，厘清各原材料应满足的能带条件及合成过程影响因素，研究发现应用中大多数BSHM相比原材料性能提升2倍以上，部分研究中对特定产物选择性达80%以上。在此基础上分析BSHM性能提升和产物选择性原因，为BSHM环境应用提供理论支持，为能源高选择性产出梳理研究方向。

关键词：光催化水环境再生能源氢甲烷选择性

CCER重启背景下油气领域甲烷减排方法学开发可行性分析

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储能科学与技术 2025年

作者：王鸿康治蓉于圣钊王勇闫海生王紫唯朱晓丽翁慧陕西延长石油售电有限公司中国化工节能技术协会中国石油和化学工业联合会

作为我国实现“双碳目标”的重要市场机制之一，全国温室气体自愿减排交易市场的正式重启为甲烷减排项目的发展提供了新机遇。在此背景下，本文回顾了国家核证自愿减排量（CCER）机制的发展历程，指出其作为中国自愿减排机制的重要组成... 详细信息

作为我国实现“双碳目标”的重要市场机制之一，全国温室气体自愿减排交易市场的正式重启为甲烷减排项目的发展提供了新机遇。在此背景下，本文回顾了国家核证自愿减排量（CCER）机制的发展历程，指出其作为中国自愿减排机制的重要组成部分，经历了从初期探索到规范化发展的关键转变。同时，CCER的重启显著提高了碳市场的活跃度，增强了油气企业参与甲烷减排的积极性，并促进了政策和技术标准的完善。基于此，本文深入分析了甲烷减排方法学的开发前置需求。首先，通过现有方法学识别梳理了国际和国内现有相关油气领域甲烷减排方法学的现状和类别。其次，从政策支持、开发效益和和技术可行性评估三方面，对方法学开发条件进行评估。最后，明确了项目设计文件的关键要素，重点解析了项目边界划定、基准线排放核算、额外性论证及监测计划制定等核心内容。结合甲烷减排方法学开发的可行性分析，本文为开发参与各方提出了针对性建议。当前，国内油气行业在方法学开发中仍面临技术手段不足、方法学体系不完善、缺乏统一标准与政策支持等多重挑战。为推动油气行业绿色转型，仍需持续优化技术细则和政策框架，不断完善方法学开发与应用，助力实现国家“双碳”目标。

关键词：国家核证自愿减排量(CCER) 油气领域甲烷减排方法学